Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Это не то.
в кп зарарее выставляешь приборную скорость для режима набора.
В полёте выставляешь стиком нужный те для набора газ (например по току), включаешь режим и ап при неизменном газе, выдерживает приборную скорость изменением тангажа. если скорость падает, ап чуть уменьшает тангаж. Если возрастает, то чуть увеличивает. Соответственно либо набирает, либо снижается, в зависимости от того, сколько газа вы поставили.
Либо задаёшь заранее в кп градиент набора и скорость. А в полете при активировании режима ап держит тангаж для данного градиента и газом поддерживает нужную скорость.
Тимофей, вот лог сегодняшнего полета: files.mail.ru/Q3FY4A (вырезал только сам полет и убрал лишние LF, можно грузить в эксел).
В логе для меня несколько загадок:
- Как кодируются IN_PWM?
- Всхлипы по каналу газа, равно как и пички по входным PWM каналам вроде там видны. Боюсь, чтое это опять потреянные прерывания. То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
- Как кодируются состояния АП?
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу) видно, что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Видео очень плохое, рваное и пока не знаю чем обработать. Если надо, выложу, но вечером - постараюсь обработать.
Уважаемые гуру, а какие настройки АП необходимо сделать для FunJet (летающее крыло)? и как замикшировать в КП каналы РВ и крена? Спасибо!
Такие же, как обычно, потом при необходимости уменьшать чувствительность по крену-тангажу.
Миксы элевонов не надо делать на АП, надо оставить на аппе, как будто нету АП с его умными миксами. АП при калибровке съест и поймет эти апповые миксы.
Протестил полет по точкам. По видео (и надеюсь по логу видно), что сначала АП повел модель к точке 1, затем к точке 5, а затем к несуществующей точке 6.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Повторное включение полета по точкам сразу привело к полету в точку 6 (возможно это база - в настройках задано идти на базу по окончании цикла).
Повторное включение режима возобновляет полет к той точке, к которой летели до выключения, это правильно.
А вот возврат домой после последней точки в списке - это возврат домой, должно быть показано “АВ активен” и никакого ПКТ.
То что лог пишется 5 раз в сек, не напрягает проц?
То, что лог пишется 5 раз в секунду, может чуть тормознуть основной цикл, но тому, что в прерываниях, ничто не помешает. А ППМ по прерываниям делается.
Перескок через несколько точек может быть легко, если несколько точек совпадают или точки перекрываются с учетом нахлеста радиусов точек. А вот полететь в точку 6 при наличии всего 5 точек - айяйяй. Поправлю срочно.
Все точки не менее чем на 200 м удалены друг от друга. По видео видно, как он ползет к точке 1 (при этом вместо удаления от базы показвается дальность до точки). После достежения дальности < 50 м (как и задано), ПКТ переключается на точку 5, а после достижения ПКТ 5 (-50 м), на ПКТ 6 - но дальность уже не меняется, как будто ПКТ 6 совпадает с пятой. Далее - бесконечное кружение вокруг точки 6 (вот тебе и режим Circle по команде). 😃
в последней общедоступной прошивке КК будет работать?
В той, что сейчас доступна - нет. В той, что я сегодня обещал выложить - да.
Здравствуй Тимофей,
Записал файл диагностики в трех вариантах - “без рук”, рука под датчиком, рука над датчиком.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Тимофей, а как быть если операционная система LINUX ?
Я хочу еще немного пожить с несломанным окончательно мозгом. Линукса мне на работе хватает, в гомеопатических дозах он ничего, а так - ненене.
Smalltim, добавтье возможность при полете по точкам видеть удаление от дома и удаление до точки одновременно. С направлением желательно также, и туда и туда.
Пока на экране телеметрии полетная точка становится домом. И курс до нее и расстояние и т.д. 2 курса, 2 расстояния и т.д. я не хочуц пока.
И позвольте напомнить вам про КаЛиБрОвОчНыЕ КоЭфФиЦиЕнТы НаПрЯжЕнИй!!!
Попозжее чуток, не в этой прошивке.
Валерий, как вариант поставить виртуальную машину )))
Да…придется…
Тимофей, вопрос по старой телеметрии (не МИНИ).
Собрал по схеме с сайта smalltim.ru. Прошивка 270, с бародатчиками. Картинки телеметрии нет, голое видео.😃
Поменял контроллер, запаял новый (сначала был б/у, грешил на него), не помогло.
Вот кусок схемы с осциллограммками, 1881 работает, синхро в мегу приходит. На кварце тоже всё генерится, но на выходе картинки с меги глухой 0, как и на всех остальных выводах, (при отключенных датчиках).
Прошиты фюзы
SUT0
BOOTSZ0
BOOTSZ1
CKOPT
Все осциллограммы сняты на одних и тех же настройках осциллографа (т.е. масштаб сигналов одинаковый).
Картинка с 11ноги меги - это “0”. (В углах видны не импульсы, лампочки подсветки шкалы:))
Теряюсь в догадках, в какую сторону копать? Может, что-нибудь подскажете?😇
Игорь, а фьюзбиты тактовой частоты на 16МГц поставлены?
фьюзбиты тактовой частоты на 16МГц поставлены?
вопрос интересный… фюзы стоят, как перечислил.
В AVR studio при таких фюзах рисует “Ext.Crystal/Resonator High Freq.; Start-up Time:16K CK+4ms”.
Это оно, или должно быть по-другому?
Ага! Попробовал покурить даташит меги, получается, что CKOPT как раз и включает режим 16 МГц. Значит, поставлен?
Записал файл диагностики в трех вариантах - “без рук”, рука под датчиком, рука над датчиком.
Алексей, с виду всё нормально, но при этом работает неправильно. Надо мне самому на своих датчиках значения с АЦП глянуть, но времени пока нет 😦
Можете до кучи фото установки пирометров на модель скинуть, если не трудно?
Под рукой есть фотка с открытым фонарем кабины, но пирометры рассмотреть можно. Горизонтальный работает четко, а вертикальный только от близкого поднесения рук. Пробовал его переворачивать эффекта не было.
Забираем прошивку АП с полетом по точкам и круиз-контролем и обновленную и похорошевшую Контрольную Панель :
Проблемы с некорректным выбором контрольных точек исправлены, спасибо baychi.
Горизонтальный работает четко, а вертикальный только от близкого поднесения рук. Пробовал его переворачивать эффекта не было.
На всякий случай, пока я отсыпаюсь, а попробуйте протереть окошки датчика вертикального, вдруг заляпан до невозможности?
Датчики чистенькие. Попробую замерить напряжения на средней точке и входе Z, вдруг провода перепутаны. Похоже “без рук” на АЦП поступает напряжение ниже опорного при любой ориентации датчика. Чем еще, кроме грязи на окошках может быть вызвана низкая чувствительность датчиков?
Где-то видел, но что то не могу найти…
Подскажите где правильней настраивать миксы газа + РВ и газ + элероны?
Что то мне подсказывает, что это лучше делать в контрольной панели АП.
Попробую замерить напряжения на средней точке и входе Z, вдруг провода перепутаны.
Нет, судя по числам в КП, не перепутаны.
Чем еще, кроме грязи на окошках может быть вызвана низкая чувствительность датчиков?
Неисправностью самой платы, либо какими-то коротышами-наводками. В общем, надо новую платку, наверное, высылать.
Подскажите где правильней настраивать миксы газа + РВ и газ + элероны? Что то мне подсказывает, что это лучше делать в контрольной панели АП.
Ага.