Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Наконец всё подключил. Ручное управление работает, а вот в автомотических режимах управления плоскостями нет. В контрольной панели датчики работают.
Что делать?
А управляющий канал настроен ? В контрольной панели в диагностике все видно
Облетал таки АП на восстановленном Скае. До этого АП был из “перегретой” версии и глючил безбожно. Нужно было его сразу сменить, а я никак понять не мог, ну что такое, то читаются данные то нет, то работает, то может прошивку потерять прям на поле, всё на криворукость валил. А тут после замены, практически “из коробки” подключил, откалибровал и в небо. В общем программа минимум на облёт выполнена, стабилизация работает, АП самолёт возвращает.
Осталось отстроить коэффициенты, а то качает по крену, и регулятор скорости перепрограммировать. АП очень резко даёт полный газ. Регу крышу сносит вместе со синхронизацией. Может можно это как-то в АП зашить, чтоб он так резко по газу “не отстреливал”?
В целом впечатления положительные, буду продолжать изучать настройки и разные мульки. Одно заподло, это комп с собой на поле таскать. У меня 17", так это тот ещё гроб. Даёшь беспроводной интерфейс к АП и прогу для мобильника 😃
А управляющий канал настроен ? В контрольной панели в диагностике все видно
Управляющий канал настроен, крутишь ручку все переключается (в режиме стабилизации всё молчит, по контрольным точкам махает плоскостями и мотор подрывает, в режиме автовозвратом крутит только мотор, плоскости не реагируют. Всё новое первое подключение, всё поинструкции и неработает.
Александр, могу предположить две вещи.
- Посмотрите автопилотные микшера в ручном режиме, стабилизации и автономном режиме. Сбросьте в Панели в значения по умолчанию и запишите в автопилот.
Автопилотные микшера вместе со сквозными каналами - мощнейшая вещь. Можно, например, в ручном режиме и в стабилизации крутить камерой крутилками и переключателями на аппе, а в режиме полета по точкам и автовозврате крутить просто правым стиком на аппе.
Но если в микшерах намикшировано черт знает что, то поведение модели может и напугать. Поэтому всем, кто не желает разбираться с микшерами, рекомендуется просто сбросить их в значения по умолчанию, это полностью убирает всё микширование.
- Убедитесь, что автопилот нашел спутники. Без спутников некоторые режимы просто не активируются.
Если проверяете в квартире - выложите модель на подоконник или на балкон, и после того как наловит спутников, можно оттащить модель от окна. Модули GPS у меня такие, что частенько и в центре комнаты в моей многоэтажке держат спутники.
Тим , всё что вами написано в первом пункте было сделано неоднократно, а также перепрограмирование АП в другие версии. Спутников ,на столе, ловит 7-9.
Александр, калибровка каналов и команд сделана? Можете выложить в форум скриншот с панели “Калибровка диапазонов каналов?” или текст с панели “Диагностика”?
Александр, калибровка каналов и команд сделана? Можете выложить в форум скриншот с панели “Калибровка диапазонов каналов?” или текст с панели “Диагностика”?
Калибровки сделаны. Один есть момент: компас не калибруется. Просто вертится.
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний компаса
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП:
- Ось 1: 3753, Минимум: 3732, Максимум: 3795
- Ось 2: 3584, Минимум: 3552, Максимум: 3618
- Ось 3: 3416, Минимум: 3387, Максимум: 3452
Угол магнитного склонения:0,0 град.
Ориентация модели по компасу: 72,9 град.
Коэффициент ренормализации осей: 0,352 - Необходима (пере)калибровка компаса
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний датчиков горизонта
----------------------------------------------------------
Отсчеты АЦП: - Нейтраль XY: 4134
- Нейтраль Z: 4079
- Ось X: 4096
- Ось Y: 4050
- Ось Z: 3903
Угол крена: 9,4 град., изменение: -0,3 град., коррекция: 0,0 град.
Угол тангажа: -26,2 град., изменение: -3,0 град., коррекция: 0,0 град.
----------------------------------------------------------
Мониторинг команд РУ
----------------------------------------------------------
PPM текущ./сглаж./мин./нейтр./макс./выход (мкс):
1: 1511 / 1511 / 1008 / 1511 / 2025 / 1512 2: 1511 / 1511 / 1092 / 1510 / 1940 / 1511
3: 1092 / 1092 / 1090 / 1504 / 1798 / 1092 4: 1511 / 1511 / 1094 / 1511 / 1938 / 1511
5: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800 6: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 800
7: 1336 / 1335 / 1093 / 1509 / 1940 / ----- 8: 1514 / 1513 / 1093 / 1513 / 2028 / -----
Состояние RC сигнала: ОК
Управляющий канал 1: Ниже Среднего, Включение стабилизации
Управляющий канал 2: Среднее, Нет команды
Уровень газа: -1%
Уровень крена: -2%
Уровень тангажа: -6%
----------------------------------------------------------
Статус автопилота
----------------------------------------------------------
- Потеря RC сигнала: Нет
- Режим стабилизации включен: Да
- Режим круиз-контроля включен: Нет
- Режим автономного полета включен: Нет
- Режим полета по точкам включен: Нет
- Газ форсирован: Нет
- Режим аварийной посадки включен: Нет
- Потеря данных GPS обнаружена: Нет
- Текущий экран телеметрии: 1
Условия автоматического включения автовозврата: - Потеря высоты на расстоянии: Нет
- Растояние выше заданного: Нет
- Высота выше заданной: Нет
- Напряжение 1 ниже заданного: Нет
- Напряжение 2 ниже заданного: Нет
- Напряжение 3 ниже заданного: Нет
- Потребление заряда батареи выше заданного: Нет
- Время полета выше заданного: Нет
- Потеря RC сигнала: Нет
- Принудительное включение: Нет
Условия автоматического выключения автовозврата: - Дистанция ниже заданной: Нет
- Время работы выше заданного: Нет
- RC управление восстановлено: Нет
- Принудительное выключение: Нет
----------------------------------------------------------
Мониторинг датчиков телеметрии
----------------------------------------------------------
Показания датчиков телеметрии, отсчеты АЦП / значение:
- Канал 0: 26560, Температура:28,9c
- Канал 1: 16833, Напряжение 1:3,85В
- Канал 2: 33820, Напряжение 2:7,74В
- Канал 3: 50886, Напряжение 3:11,65В
- Канал 4: 2561, Смещение: 2560, Скорость по бародатчику :1,94км/ч
- Канал 5: 52224, Смещение: 52225, Высота по бародатчику :0,17м
- Канал 6: 32833, Смещение: 32774, Ток :0,23А
- Канал 7: 0, RSSI напряжение :0,00В, RSSI уровень :0 из 4
----------------------------------------------------------
Мониторинг показаний GPS
----------------------------------------------------------
Показания модуля GPS: - Используется спутников: 5, Режим захвата координат: 3D
- Стартовые координаты захвачены: да
- Стартовая широта: 3333,6980 угловых минут, северное полушарие
- Стартовая долгота: 2269,6370 угловых минут, восточное полушарие
- Стартовая высота: 182,8 м. над уровнем моря
- Текущая широта: 3333,6980 угловых минут, северное полушарие
- Текущая долгота: 2269,6370 угловых минут, восточное полушарие
- Текущая высота: 181,0 м. над уровнем моря
- Удаление от точки старта: 1,8 м, высота над точкой старта: -1,8 м
- Текущая скорость: 0,0 км/ч
----------------------------------------------------------
Мониторинг состояния автопилота
----------------------------------------------------------
Циклов в секунду: 52
NMEA строк принято в секунду: 30, корректно : 30, обработано: 30
Процедур связи с телеметрией в секунду: 20
Канал PPM 0- прерываний: 98, импульсов: 49, в калиброванном диапазоне: 49
Канал PPM 1- прерываний: 98, импульсов: 47, в калиброванном диапазоне: 47
Канал PPM 2- прерываний: 99, импульсов: 49, в калиброванном диапазоне: 49
Канал PPM 3- прерываний: 100, импульсов: 50, в калиброванном диапазоне: 50
Канал PPM 4- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 5- прерываний: 0, импульсов: 0, в калиброванном диапазоне: 0
Канал PPM 6- прерываний: 99, импульсов: 48, в калиброванном диапазоне: 48
Алексей, газ, насколько я понимаю, стоит на нуле. А автопилот считает, что газа чуть меньше половины (-1%). Должно быть -100%. Подозреваю, что команды управления не заданы. Это находится на панели Автопилот->Калибровка и настройки RC каналов -> Калибровка команд управления.
Один есть момент: компас не калибруется. Просто вертится.
Да, компас просто вертится пока и всё. Его физически пока нет на автопилотах.
Алексей, газ, насколько я понимаю, стоит на нуле. А автопилот считает, что газа чуть меньше половины (-1%). Должно быть -100%. Подозреваю, что команды управления не заданы. Это находится на панели Автопилот->Калибровка и настройки RC каналов -> Калибровка команд управления.
Вот фото
Спасибо за фото. Да, на фото каналы 1 и 2 в нейтралях, а АП надетектировал, что Вы поставили ручки в положения -35% крена и -28% тангажа.
Пройдите процедуру калибровки команд управления.
Пройдите процедуру калибровки команд управления.
вот сделал, пока всё без изменений (в режиме стабилизации редкие не системные подёргивания плоскотей)
Теперь попробуйте поводить руками возле пиродатчиков или подергать стики. В режиме стабилизаци должен реагировать.
Теперь попробуйте поводить руками возле пиродатчиков или подергать стики. В режиме стабилизаци должен реагировать.
Спасибо заработала . Смысел ясен
Оп. Только что было сообщение вида “нифига не изменилось, тоолько сервами раз в 3-10 секунд дрыгает”. Александр, что в итоге было не так?
Помогите перепрошить АП… знаю недавно это обсуждали, он человеку который с компом на вы, непонятно… если можно объясните на простом русском языке …
Исходные такие: ТМ новая - первое включение, КП версия 0.4.2.6, Flip 3.4.3. Винда XP.
Телеметрия - перепрошилась на версию 3.2.5 - без проблем.
АП как только начинает прошиваться, сразу останавливается и говорит: AtLibUsbDfu.dll not found.
Как это победить!?
Юрий, у меня было такое, Я сделал так: на диске С: , в корневом каталоге, создал папку autopilot и в неё поместил все файлы связанные с АП. КП открывал именно из этой папки и прошивки тоже ставил из неё. А драйвер АП у Вас установился?
В Flip выбираешь USB, тоже пишет: AtLibUsbDfu.dll not found., а в следующем сообщении: could not load dynamic library…
Я сделал так: на диске С: , в корневом каталоге, создал папку autopilot и в неё поместил все файлы связанные с АП. КП открывал именно из этой папки и прошивки тоже ставил из неё
Сделал так - не помогло…
Забыл вот что, Я ещё удалил flip ( в установка и удаление программ) потом скачал и установил заново.
Обязательно подайте питание на АП , а то USB ему мало
Сделано: папка autopilot на диске С. В ней папка с flip, telemetry_gen3_2_5.hex, autopilot_0_17_12.hex, autopilot_control_panel_0_4_2_6.exe.
Подключаю батарейку 3S к АП, запускаю КП, подключаю кабелем к компу.
КП - видит АП.
Запускаю - перепрограммирование АП - начинается и тут же остановка на - “выбор интерфейса программирования USB”. Ну и конечно сообщение AtLibUsbDfu.dll not found.
Flip - удалён, скачен по новой и установлен.
Если сначала закрыть сообщение: AtLibUsbDfu.dll not found. то в в окошке состояния обновления АП пишет:Ожидание готовности платы, с обратным отсчётом времени, по истечении которого появляется сообщение:
Ошибка соединения с платой в режиме DFU.
Возможная причина:
Драйвер режима DFU не установлен.
Плата не подключена или неисправна.
Т.е. не получилось…😦
Оп. Только что было сообщение вида “нифига не изменилось, тоолько сервами раз в 3-10 секунд дрыгает”. Александр, что в итоге было не так?
Сам виноват! Написано “задайте крайнее положение ручки …” и я ручку задал в крайнее положение , отпустил и нажал ОК. А надо было удерживать и нажимать ОК. Для меня это что-то новое в калибровках вот и затупил!
А17 Юра войди в диспетчер устройств подключи АП и нажимай кнопки в правильной последовательности принудительного определения устройства, пока оно появится в диспетчере устройств, а дальше все пойдёт как надо.
Юрий, процедура обновления прошивки АП достаточно подробно описана тут: smalltim.ru/production/autopilot/docs/#ap_firmware…
Для того, чтобы получить возможность обновлять прошивки платы автопилота средствами Контрольной Панели, необходима установка утилиты ATMEL FLIP от ATMEL - производителя процессора, установленного на плате автопилота. Скачать свежую версию FLIP можно по ссылке. При этом необходима версия, включающая в себя среду исполнения Java (Java Runtime Environement included).
При обновлении прошивки платы автопилота Контрольная Панель переводит процессор платы автопилота в режим обновления прошивки (DFU, Device Firmware Upgrade). В этот момент Windows и Контрольная Панель показывает отключение платы автопилота, а через пару секунд - подключение нового устройства - процессора платы автопилота в режиме DFU:
При выборе вариантов установки драйвера необходимо выбрать установку из указанного места:
… далее отметить вариант самостоятельного выбора пути к драйверу:
Драйвер находится в подкаталоге \usb каталога, в который установлен ATMEL FLIP, например, C:\Program Files\Atmel\Flip 3.4.1\usb:
Далее нужно лишь выбрать единственный предложенный вариант устройства:
Установка драйвера завершена: устройство готово к работе:
Сразу после установки драйвера Контрольная Панель продолжит обновление прошивки платы автопилота. При следующих обновлениях установка драйвера не требуется, Windows самостоятельно определяет устройство и использует установленный драйвер.