Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
А я правильно понял, что для того, чтобы на экране ТМ показывало правильно уровень радиосигнала, нужно с приемника снять RSSI сигнал и подать его на ТМ? Так ли это или ТМ(она у меня подключена уже на плату АП) сама через управляющий канал снимает с приемника этот RSSI сигнал? Сам я от RSSI сигнала и всего что с ним связано далек, так что прошу сильно не пинать.
Если что, то приемник у меня такой:
Мне даже уже подсказали откуда с него можно снять RSSI сигнал(стрелкой показано):
Иногда ещё полезно пропустить сигнал RSSI через интегрирующий усилитель. Например такой:
Схемка не моя, но работает отлично.😃
Иногда ещё полезно пропустить сигнал RSSI через интегрирующий усилитель.
Написано “ИНОГДА”, в моем случае это необходимо?
Написано “ИНОГДА”, в моем случае это необходимо?
Всё зависит от формы выходного сигнала и диапазона его изменения. Просто с этой схемкой уменьшается нагрузка на выход RSSI, убираются пульсации (в некоторых разумных пределах) и измерение уровня становится более точным. В любом случае вреда не будет точно.
С усилителем сигнала понятно, а куда на ТМ подать сигнал?
а куда на ТМ подать сигнал?
На AD7.
Тим, сегодня опять слетела прошивка АП. Причем помимо прошивки пострардали все настройки и калибровки (а АП бодренько продолжал микаль лампочками). 😦
Заметил, что перед слетом, я несколько раз включал/выключал питание АП без включения передатчика РУ (настраивал видео). Вроде в прошлый слет было примерно так-же, несколько включений без РУ, и АП теряет прошивку.
Увеличте демпфирование до максиммума (200%). Хорошее правило - демпфирование в 2 раза больше чувствительности.
Воспользовался советом. Все ОК. Летал сегодня - очень доволен. АП очень четко отрабатывал алгоритм возврата, занимал целевую высоту. Заметил только, делает он это очень резко, даже если разница между текущей и целевой высотой 20-40 м. При этом он пролетает целевую высоту метров на 20 и затем лихо выводит самоль из пикирования с набором высоты. Подумалось, а если метров с 800 так. Хоть и карбон в крыле 8 мм, почти по всему размаху, но и он может не спасти. Короче, буду дальше курить форум и изучать настройки. У кого то уже была похожая ситуация, и от нее есть таблетка, нуна токо найти. Понравилась посадка на СТ, аккуратненько так заходит на глиссаду и ровненько, на минимальной скорости тихо садится в травку. На следующих выходных в планах - полет по точкам, испытание круиз-контроля и т.д.
При этом он пролетает целевую высоту метров на 20 и затем лихо выводит самоль из пикирования с набором высоты.
Евгений, чувствительность по высоте в автономном полете снизьте раза в два. Не по тангажу (в системе стабилизации), а именно по высоте. Слишком большая чувствительность по высоте заставляет АП слишком активно преследовать нужную высоту, а это не всегда хорошо.
Тим, сегодня опять слетела прошивка АП. Причем помимо прошивки пострардали все настройки и калибровки (а АП бодренько продолжал микаль лампочками). Заметил, что перед слетом, я несколько раз включал/выключал питание АП без включения передатчика РУ (настраивал видео). Вроде в прошлый слет было примерно так-же, несколько включений без РУ, и АП теряет прошивку.
Некоторые экземпляры АП грешат этим, и мы меняем их без вопросов. Программно и схематически ну нет причин прошивке слетать. Грешим на некоторые экземпляры процов, а именно, перегрев на производстве. Впрочем, я уже плакался об этом 😦
Производство сейчас сменили. К слову, целиком всё производство перетрясли, чтоб не было больше проблем с доступностью.
С усилителем сигнала понятно, а куда на ТМ подать сигнал?
“Калибровка датчика тока/дополнительный вход”. Он (единственный из всех входов ТМ) не нагружен делителем напряжения, так что выход RSSI не должен просаживаться при подключении к ТМ.
Программно и схематически ну нет причин прошивке слетать.
Поскольку прошивка слетает именно при подаче питания, я попробую поиграться с BOD фьюзбитами, вдруг поможет. Вернусь с отдыха - сделаю тебе персональную версию прошивочки для теста, договорились?
чтоб не было больше проблем с доступностью.
Тим, подскажи а когда пойдет продажа? я наконец-то созрел, и есть ли на горизонте IMU? Есть смысл ждать? или потом просто докупить вместо пироголов? Спасибо.
подключил к ТМ (только ТМ, без АП) выходу AD7 RSSI с приемника. уровни у него от 0 до 3.3в. Но на экране нет показаний уровня сигнала. в том углу пусто. как включить? что настроить?
подключил к ТМ (только ТМ, без АП) выходу AD7 RSSI с приемника. уровни у него от 0 до 3.3в. Но на экране нет показаний уровня сигнала. в том углу пусто. как включить? что настроить?
ИМХО, никак. Отображение RSSI с AD7 сделано только в прошивке автопилота. Автономную прошивку ТМ под это никто не портировал.
мляха муха. что за лажа такая? я думал тут все по уму…
сорри за эмоции, но…
без АП инфа о RSSI жизненно необходима, а вот с АП это и не так важно.
Придется вешать его на третье напряжение.
Отображение RSSI с AD7 сделано только в прошивке автопилота. Автономную прошивку ТМ под это никто не портировал.
Вернулся из отпуска. Судя по личке пара человек попробовали на себе результаты экспериментов с прошивкой для автономной телеметрии. Кроме того, смотрю, появились еще пожелания. Пару дней буду разгребать на работе, а потом можем продолжить изыски. Если кто еще пробовал 300 и 301 - отпишитесь, у кого что вылезало?
Тим, подскажи а когда пойдет продажа? я наконец-то созрел, и есть ли на горизонте IMU? Есть смысл ждать? или потом просто докупить вместо пироголов? Спасибо.
Телеметрии есть, АП - в течение месяца. Над ИМУ работаем. Она уже живет, дышит, надо точить софт. Скорее всего, перед отправкой в серию вместе с I2C выведем наружу и CAN интерфейс для общения с CAN-совместимым оборудованием Слона.
Заранее думаем, как половчее и поспокойнее для пользователя можно обновлять прошивки. Сейчас выведен на контакты платы интерфейс USB, но, возможно, от него избавимся в пользу CAN.
Общение с автопилотом - по-прежнему, по I2C, обновление прошивки - скорее всего, не напрямую с компа через USB или USB-UART переходник, а средствами автопилота, так же, как обновление автопилотом прошивки телеметрии. Никаких драйверов, флипов и прочей мороки.
Изучаем, присматриваемся к процу, думаем, какие еще задачи можно возложить на плату ИМУ, кроме функций тупой AHRS. АРМ - интереснее, чем AVR, всё-таки.
я попробую поиграться с BOD фьюзбитами, вдруг поможет. Вернусь с отдыха - сделаю тебе персональную версию прошивочки для теста, договорились?
Пока не осознал, как через штатный USB бутлоадер AT90USB1287 достучаться до нужных фьюзбитов, но тут на морях возможности невелики, и платы АП под рукой нет.
Но внимательное курение даташита выдало, что по дефолту BOD стоит на 2.6В, а корректная работоспособность проца на 16 МГц гарантируется на напряжении от 4.5В.
Дальше идут размышления, не подкрепленные практикой, ибо осцила и АП под рукой нет - клево б на меня посмотрели на таможне, если бы я с собой на море осцил повез.
То есть, при старте, если напряжение питания растет медленно, напряжение вырастает выше 2.6В и цепь BOD (Brown Out Detection, встроенный узел, детектирующий просадки напряжения и ресетящий проц при слишком низком напряжении питания) выводит проц из ресета. Проц уже заводится, но питания еще недостаточно для корректной работы. Неверное исполнение команд прошивки теоретически может привести к операциям записи во флеш память - туда где лежит программа - всякого мусора.
Вариантов решения вижу пять, три программных и два аппаратных:
-
Увеличение постоянной времени цепи сброса - увеличение емкости конденсатора в RC цепи на ноге RESET сразу раз в десять. Самый простой вариант. Но есть недостаток. При отключении питания и быстрой подаче питания назад (например, при дребезге контактов питания в момент подключения питания) конденсатор в цепи сброса не успеет разрядиться и не сформирует сигнал сброса нужной длительности, и появится та же проблема, которую пытались решить изначально. Но это очень маловероятно.
-
Выставление BOD фьюзбитами до 4.5В. Вполне себе нормальный вариант, надо только сделсть всё корректно и незаметно для пользователя, так, как делает АП, выставляя нужные фьюзбиты при прошивании телеметрии. Как следует это протестировать.
-
Вариант 2 дробь 1 - увеличить startup time до максимума. Это тоже штука, задаваемая фьюзбитами. Позволяет выдержать паузу перед включением проца после подачи питания. Нужно
-
Полное запрещение через фьюзбиты записи в область памяти, занимаемой программой, командами SPM. По дефолту, как я понял из даташита, оно разрешено. Надежно защитит прошивку, но нужно очень внимательно перекурить даташит и проверить, не поломается ли функционал бутлоадера.
-
Поставить аппаратный формирователь сигнала сброса нужной длительности на маленькой специализированной микросхемке. Вкупе с вариантом 4 - самое правильное решение. Но платы новых АП уже ушли в производство, а колхозить что-то на уже готовых платах - не комильфо.
Телеметрии есть, АП - в течение месяца. Над ИМУ работаем. Она уже живет, дышит, надо точить софт.
А можно как-то “встать на очередь”? М.б. внести предоплату?
А можно как-то “встать на очередь”?
Не нужно. Будет делаться сразу большая партия, чтоб цена была хорошая. Хватит всем.
Хватит всем.
Спасибо. Оставил заказ на сайте. Будем ждать…
Увеличение постоянной времени цепи сброса - увеличение емкости конденсатора в RC цепи на ноге RESET сразу раз в десять. Самый простой вариант. Но есть недостаток. При отключении питания и быстрой подаче питания назад (например, при дребезге контактов питания в момент подключения питания) конденсатор в цепи сброса не успеет разрядиться
Хороший способ - поставить параллельно резистору диод в обратном направлении. Мгновенный разряд гарантированн.
Хватит всем.
А для тех у кого уже есть - нельзя ли вернуться к вопросу в посту №2241 и 2247?
Да и на мой вопрос тоже бы ответ услышать 😃 rcopen.com/forum/f90/topic205896/2261