Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В очередной раз слетела прошивка и АП ушёл в себя, на внешние раздражители не реагирует.Светится жёлтенький диод, в диспетчере устройств поначалу не отображался, кнопочки RST и HWB помогли и железка опозналась как AT90USB128. Один раз такое уже было, но на след. день он сам ожил, почему я так и не понял, но потом перешивался нормально. В ероплан его ставить не рискнул, решил подольше потестировать. Сейчас умер окончательно. Пробовал шить КП и флипом - не шьётся (в прошлый раз АП ожил после шитья флипом). Скрины прилагаются. Чего делать? В почту писал неделю назад, ответа не дождался.
С уважением.
Доброго времени суток. Товарищи эксперты, подскажите на Ваш взгляд оптимальное место установки комплекта в такой аппарат. Спасибо.
Тимофей, режим “здравствуй дерево” похоже не учитывает высоту. Сегодня несколько раз при сильном встречном ветре и GPS скорости 5-7 км/ч ловил данное сообщение, хотя деревья до 400 м не дорастают вроде. 😃
Саша а почему знак “-” перед значением высоты? может это и есть проблема?
Саша а почему знак “-” перед значением высоты?
Это не минус, это нейтраль вариометра.
Кстати спомнил и про “обратную” проблемму. Еще на земле понадобилось мне поменять акк передатчика, не отключая борта. Снял пропеллер и выключил передатчик. АП начал разгонять дигатель, хотя модель стабильно лежала на земле. Аналогично после посадки - заговорился и случайно выключил передатчик до отключения борта. АП снова завел движок. ИМХО состояние “на земле” (или здравствуй дерево) стоит отслеживать более четко.
Полеты на 13 и 15км с АП smalltim.
Осторожно, мерзкий визг мотора на первом видео - видео ускорено в 7 раз.
aviamodelka.ru/forum/index.php?s=&showtopic=7490&v…
Коллеги, я наконец-то заборол устойчивое детектирование данных в видеосигнале на земле. Пришлось долго подбирать схему, в итоге остановился на быстром ОУ вместо компаратора - быстрые компараторы дороже и их достать чуть труднее.
На фото ниже те, кто в теме, легко узнают стандартную форму видеосигнала. Канал 2 - синий - входной видеосигнал на наземке. Прекрасно видно, как выглядят подмешанные в видеосигнал буковки - данные.
Канал 1 - желтый - выход со схемы детектирования на процессор.
Теперь, собственно, проверка в работе - и я готов.
проверка в работе - и я готов.
А уж как желающие-то готовы…😒
Коллеги, я ввожу 2 режима работы поворотки: плавный и экономичный. В плавном поворотка непрерывно отслеживает положение самика и шевелит тихонько сервами. Непрерывное шевеление сервами - расход батареи.
В экономичном - шаги по 5-15 градусов по мере передвижения самика по небу. Не рывками, а тоже плавно, но всё-таки большую часть времени антенна неподвижна.
Какие еще программные штуки по шевелению сервами стоит сходу ввести, чтоб потом не добивать?
Какие еще программные штуки по шевелению сервами стоит сходу ввести, чтоб потом не добивать?
А нельзя сделать так, чтобы допустим на удалении самолета более 150-200 метров( т.е. когда полетел на дальнюю дистанцию и резкость не нужна), наземка сама переходила на экономный режим. А вот при близких полетах(менее 200 метров), когда приходится летать вокруг себя и над собой - то здесь включался бы более резкий режим. Т.е. предлагаю сделать в настройках КП строчку - “Включать экономный режим при удалеении самолета более … метров”.
Помойму оно и так будет работать, как вы описали только без всяких доп настроек. Так как если самик улетел в даль то почему должны сервы реагировать както круто =)
А у меня такой вопрос к кому-либо знающему - что означает “Максимальный угол крена” в автономном полете?
По своему разумению я думал, что это угол относительно горизонта, которого самолет будет пытаться достичь (при крайнем положении стика) используя полные разрешенные расходы канала управления…
Но на деле у меня получается не так…
При облете самолета (Изик) в ручном режиме установлены достаточные расходы, потом каналы откалиброваны, в настройках автономного полета чувствительность по крену 100%, максимальный угол крена 45 градусов…
Самолет у меня при работающем двигателе имеет тенденцию к заваливанию на правое крыло (пока не понял, почему)… В планирующем полете летит ровно… Поэтому при даче газа в ручном режиме крен вправо слегка парирую стиком… Расходов, как я уже писал хватает, чтобы делать повороты в обе стороны без проблем, хотя влево поворачивает неохотнее… Но стоит включить режим стабилизации, и повернуть влево становится практически невозможно - в крайнем положении стика влево самолет летит прямо, а вправо крутится с удовольствием… Создается впечатление, что АП не использует расходы на 100%?!
Ради эксперимента разрешил крен 90 градусов - самолет стал поворачивать влево достаточно активно, но зато вправо теперь пытается летать “на ноже”! Что не очень хорошо…
Так вот, я теперь в непонятках - почему при разрешенном угле 45 градусов АП не использует полные расходы для достижения этого угла? А чтобы АП начал пользовать полные расходы, ему надо разрешить крен 90 градусов, что моему понимаю логики настроек не соответсвует…
Поясните, чего я недопонял или недонастроил?
А можно сделать кнопочку (команду) “Паркинг” для поворотки?
Чтобы после окончания полетов она устанавливалась по нажатию этой кнопки в некое исходное (транспортное) положение.
Для удобства монтирования на штативе и перевозки.
Самолет у меня при работающем двигателе имеет тенденцию к заваливанию на правое крыло (пока не понял, почему)… В планирующем полете летит ровно… Поэтому при даче газа в ручном режиме крен вправо слегка парирую стиком… Расходов, как я уже писал хватает, чтобы делать повороты в обе стороны без проблем, хотя влево поворачивает неохотнее… Но стоит включить режим стабилизации, и повернуть влево становится практически невозможно - в крайнем положении стика влево самолет летит прямо, а вправо крутится с удовольствием…
С изиком у меня была похожая ситуация. Левый разворот “на газу” он всегда делал неохотно в силу скручивания бОльшим чем надо винтом. Ключевая фраза тут: “…крен вправо слегка парирую стиком…”. АП тоже “парирует стиком”, расходуя при этом часть разрешенного хода и если при этом есть перекос горизонта, то оставшийся для поворота ход еще уменьшается.
Лечить, наверное, лучше не увеличением до 90 разрешенным градусов креном (что чревато сваливанием), а подбором “золотой середины” между креном и чувствительностью по курсу.
Какие еще программные штуки по шевелению сервами стоит сходу ввести, чтоб потом не добивать?
А я помечтал бы об возможности ручного управления повороткой, скажем, с ноута по USB для всяких нестандартных ситуаций. А еще, дабы упростить ее сборку/разборку в полевых условиях, когда нужно выставить среднее положение горизонтальной сервы, о положении “0 по горизонту”.
А можно сделать кнопочку (команду) “Паркинг” для поворотки?
Чтобы после окончания полетов она устанавливалась по нажатию этой кнопки в некое исходное (транспортное) положение.
Для удобства монтирования на штативе и перевозки.
Так она вроде на сервах работает, после отключения питания вручную как удобно можно повернуть. У всех ящики для первозки разные(кто то вообще не снимая со штатива возить будет, у Вас думаю так), и транспортное положение наземки в нем, так же может быть разное.
Помойму оно и так будет работать, как вы описали только без всяких доп настроек. Так как если самик улетел в даль то почему должны сервы реагировать както круто =)
Хорошо если все так, как Вы пишите. Но Тимофей написал, что имеется ДВА режима - плавный и экономичный. Он не говорил, что они сами между собой будут переключаться!
Коллеги, я ввожу 2 режима работы поворотки: плавный и экономичный. В плавном поворотка непрерывно отслеживает положение самика и шевелит тихонько сервами. Непрерывное шевеление сервами - расход батареи.
В экономичном - шаги по 5-15 градусов по мере передвижения самика по небу. Не рывками, а тоже плавно, но всё-таки большую часть времени антенна неподвижна.
…оставшийся для поворота ход еще уменьшается.
Я понимаю, что уменьшается… Но ведь оставшегося достаточно для поворота в ручном режиме, а для АП разрешены все 100%! Почему он их не использует?
И про скручивание Изика, коль Вы об этом упомянули… У меня тоже винт поболее штатного (7х6), но загадка в том, что крутит не против вращения винта, а в ту же сторону! Физика (или аэродинамика) этого явления до меня пока не доходит… Ибо в планировании самолет летит ровно и никаких видимых перекосов конструкции нет!
Мне кажется, лечить придется не “золотой серединой”, а поиском причины и устранением этого скручивания…
Пойду поспрошаю в теме про Изика…
а для АП разрешены все 100%! Почему он их не использует?
Поставьте чувствительность по тангажу 100%, а демпфировнаие 200%. И разрешенный угол в крайних положениях 45+погрешность Вашей модели при газе. Это практический совет.
А теоретически, кроме Тимофея Вам никто не ответит. Путь сигнала от стика РУ через АП до сервы, весьма темен и извилист. 😃 Я сам не всегда понимаю как оно работает…
Так и стоит (100-200-45)… Но не работает, как надо… Бороться-то как-нибудь будем, но что-то здесь не так! В моем понимании, АП должен “руль выламывать”, но стремиться достичь заданного крена относительно горизонта! Это было бы и логично и понятно!
Павел, если модель кренит в одну сторону сильнее, чем в другую, и при этом в ручном управлении она летит ровно, то надо проверить следующее:
-
Ровно ли стоит горизонтальный датчик горизонта. Если нет, то АП будет пытаться выправить несуществующий крен.
-
Правильно ли заданы нейтрали по крену. Если нет, то АП будет считать нейтралями не нейтрали.
В режиме стабилизации отклонение сервы по крену от 100% расходов будет считаться примерно так:
ПоложениеСервы = РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах * ЧувствительностьПоКрену.
Итого, отклонение сервы будет увеличиваться, если:
- чувствительность по крену увеличивать.
- ручку сильнее отклонять, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
- Задать бОльший угол крена в крайних положениях стика, это увеличит выражение РазницаМеждуНужнымИТекущимКреномВРадианах.
Для некоторых моделей вполне вероятна необходимость ставить чувствительность по крену или по тангажу больше 100% если АП вяло рулит моделью. Максимальное допустимое значение - 200%.
Сегодня и у меня слетела прошивка. Сначала как-то не уверенно работала стабилизация - отлетал в ручном режиме, потом поменял ходовую батарею, соответственно отключал АП (питается от ходовой), перед подключением новой ходовой подключил USB, и вот оно - горят синий и желтый, на стики реакции нет. В КП плата не видна, но позволила обновить прошивку, после - все заработало. Настройки не слетели. Проверяя настройки наткнулся на новый для меня пункт -Калибровка осей. Ткните, пожалуйста, где это описано, с чем это кушать?
Калибровка осей? Это компас. Пропустите ее, компаса на АП пока нет.
Максимальное допустимое значение - 200%.
Блин! Никогда бы не догадался!
Я думал, чувствительность 100% = расходы 100 %! А получается, АП использует только 50% хода рулей! Тогда поведение самика более-менее объясняется!
Ладно… Буду пробовать…