Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Денис, во-первых, убедитесь что на закладке “Калибровка команд управления” при подключенном АП и включенном RC передатчике и приемнике требуемый крен с пульта равен нулю при ручке крена в нейтрали. Если это не так, аккуратно перекалибруйте.
То есть надо облетать модель, добиться ровного полета, и перекалибровать команды в АП? А что если надо будет внести потом коррекцию триммером? Или я неправильно понял?
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует:)
Если оттреммированная модель при включении стабилизации плавно уходит в правый крен, как поправить? Визуально горизонт вроде ровный.
Откалибровать каналы в КП после триммирования модели.
Если уходит очень плавно, то забить и корректировать направление в полете триммерами. Все равно приходится парировать ветер и, бывает, обороты двигателя. Изика мне сильно скручивало при даче газа. Мне очень нравится.
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует:)
разрешить бОльший крен в настройках стабилизации.
То есть надо облетать модель, добиться ровного полета, и перекалибровать команды в АП?
Вы всё правильно поняли. Ровно летящая отттриммированная модель калибруется в Контрольной Панели и потом под АП ровно летит. Если летит неровно - значит, чуть накосячили с установкой пировметров, поправьте на нужный угол в Контрольной Панели.
Захотите потом в полете коррекцию триммером - пожалуйста, в обычном режиме Вы триммером будете по факту положение качалки сервы туда-сюда чуть двигать, а в режиме стабилизации будете требуемый крен по чуть-чуть менять. И то, и это замечательно работает.
еще хочется реакции на управление в стабилизации более живой а то ручку до упора а в ответ мееедленно так реагирует
На закладке настроек стабилизации задайте бОльшую чувствительность по крену-тангажу. Обычно оптимальный лично для каждого вариант находится путем небольших изменений чувствительности, на четверть-треть в большую или меньшую сторону, всего хватает 2-3 подхода. Имейте в виду, что все эти параметры могут быть установлены и в значение выше 100%, вплоть до 200%, для совсем уж вялых самиков.
Меняя чувствительность по крену-тангажу, так же увеличивайте или уменьшайте упреждение по крену и тангажу.
Чувствительность - то, насколько сильно сервы отклоняют плоскости при отличии требуемого положения от текущего.
Упреждение - то, насколько сильно вся система сопротивляется резким внезапным изменениям положения. Т.е., дает что-то вроде гироскопического эффекта и увеличивает иммунитет к раскачке при слишком большой чувствительности.
разрешить бОльший крен в настройках стабилизации.
Да, можно и так, но если к этому большему крену модель будет идти медленно, удовольствия не будет никакого. Впрочем, кому как больше нравится.
Максимальные углы крена-тангажа в настройках стабилизации - это те углы, в которых автопилот будет стремиться фиксировать модель при крайних положениях правой ручки.
То есть, ставите 45 градусов крена и 20 градусов тангажа - в крайних положениях ручки по крену модель будет зафиксирована с креном 45 или -45 градусов, а в крайних положениях по тангажу - 20 и -20 градусов.
Важно то, что в режиме стабилизации бочки и петли уже не покрутить. Вы просто требуете от АП сориентировать модель под нужными Вам углами, и в крайних положениях ручки будут не петли-бочки, а просто максимальные углы, поставленные в Контрольной Панели.
У меня все крылья съемные. Да и на тонком фюзеляже ближе к хвосту проблем с размещением нет. Есть проблемы с работой. Даже там, где летом все работало прекрасно, осенью вновь начинаются перевернутые полеты. Доходило до того, что приходилось заклеивать нижний глазок скотчем. Если интересны подробности - вот клип files.mail.ru/X6CXW3.
Александр, спасибо, очень интересное видео!
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы. Горизонт начал косить точно в момент рывка при взлете с руки (сильное ускорение вперед) и закончил косить не секундой раньше или секундой позже, а точно в момент контакта с землей - удара при приземлении (сильное ускорение назад). Что именно там случилось, я разберусь, только дай мне эту голову для опытов и забери новую.
По поводу штопора - как я и говорил раньше, при высоте ниже целевой и необходимости резко развернуться РВ поднимается вверх, добавляя крена и не давая самику вывернуться из спирали.
Нужен не столько микс газ-РВ, сколько ограничение работы РВ при больших кренах. Банально отклонениеРВ*=cos(текущийкрен). Такое, только вроде с линейной функцией, вводил уважаемый msv в своем проекте.
В новой прошивке у меня это тоже давно введено, после облета выложу новую прошивку.
Впрочем, и микшера там тоже введены. Много сил на это ушло, но удалось ограничиться максимально быстрой целочисленной математикой, и при этом не потерять в точности работы.
Тебе, как опытному заводчику автопилотов, могу выдать до облета, берегись 😉
Да, можно и так, но если к этому большему крену модель будет идти медленно, удовольствия не будет никакого. Впрочем, кому как больше нравится.
Гы, я тут подошел с точки зрения своих “пунктиков” 😎.
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы.
Во-во, и я примерно о том же. При наличии микротрещины или чего подобного, гуляние балки может провоцировать разрыв контакта. Когда же фюз зафиксирован, то этого не происходит. Определенно нужно пожужжать, держа самик за крыло! 😃
Банально отклонениеРВ*=cos(текущийкрен). Такое, только вроде с линейной функцией, вводил уважаемый msv в своем проекте.
если рассматривать с точки зрения заданного тангажа, то его приращение пропорционально cos^2 крена. для малых кренов - 10-20 градусов можно и линейно. и, конечно, на рули надо перекрестные связи вводить от связанной системы координат- при крене в 45 градусов стабилизатор начинает уже активно работать ка РН и это надо учитывать
на рули надо перекрестные связи вводить от связанной системы координат
Да, надо, давно хочу. Только руддер как понятие в АП введу, а то у него по ориентации только крен и тангаж сейчас рулятся.
Это однозначно механическое повреждение вертикальной головы или нижнего пирометра этой головы.
Во-во, и я примерно о том же. При наличии микротрещины или чего подобного, гуляние балки может провоцировать разрыв контакта. Когда же фюз зафиксирован, то этого не происходит. Определенно нужно пожужжать, держа самик за крыло!
Тщательно проверил эти версии. За 10 мин издевательств: сгибания, скручивания, сдавливания фюзеляжа, постукивания по датчику и т. п., дефект не проявился ни разу. Покзания в КП полностью соответсвуют поднесенным ладоням, даже ассиметрия верх/низ не наблюдалась.
Снимать датчик и менять на новый, думаю пока рано. Буду искать дальше. Окружил эти пирометры экераном из фольги и еще сильнее изолировал от внешней среды, посмотрим что изменится.
Тебе, как опытному заводчику автопилотов, могу выдать до облета, берегись
Вах! Хочу, хочу. 😃
я хоть и новичек, но пришла одна мысль. Выше я спрашивал от чего летит модель при стабилизации в сторону, причина была в том, что после имплантации АП, почему то настройки триммеров, которые я принимал за “0” оказались не нулевыми. А почему бы не предусмотреть такой вариант:
При установке АП мы калибруем и назначаем каналы, указываем крайние положения, потом все это не с перврго раза(если нет ноутбука в поле) приводим к ровному полету. А что если предусмотреть функцию калибровки в полете, то есть взлетели, оттримировали модель, и потом дали команду на обнуление нуля в АП. При этом надо не только ноль сдвинуть но и весь диапазон , чтобы в крайних положениях не выходить за его границы, а величину диапазона мы уже задали дома при калибровках…
А что если предусмотреть функцию калибровки в полете, то есть взлетели, оттримировали модель, и потом дали команду на обнуление нуля в АП.
Давно об этом просим, Денис. 😃 Просто у Тимофея в планах есть более неотложные нововведения.
Да и тонкое это дело - в полете настройки менять. Случайно можно так докалиброваться…, с Иглом вон сколько примеров входа в режим программирования в полете и выходом на земле. 😃
ИМХО лучше аппаратную кнопку АП под это задействовать, чтоб только на земле нейтраль двигать.
я не настаиваю, предложил как вариант, если есть сложности то не будем усложнять. да и меню с настройками нафиг, тупо команда “обнулить”. В принципе мне система очень нравится, а главное что она родилась при анализировании разных ситуаций между реальных пользователей а не группы разработчиков и продолжает совершенствоваться. в данный момент вижу много плюсов и минимум неудобств
Ну вот и я стал счастливым обладателем. Тим спасибо, и маленький не навязчивый такой вопросик: когда добьёшь мануал?
я хоть и новичек, но пришла одна мысль.
За исключением того, что “новичок”- всё остальное …э…несколько не так: “А вот “щелчок”- весьма пригодился бы при начальной настройке модели :без всякого глядения в компьютер- поднимаешь модель в воздух, закладываешь вираж с самыми желательными кренами, тангажем и скоростью и- жмёшь кнопочку,”
И эта мысль- пришла не Вам, а мне (стр.54 #2160 в данной теме) 😦
Но не огорчайтесь, В.Шеленберг (группенфюрер)- тоже выдавал мысли М.Штирлица (штандартенфюрера)- за свои 😃
В моем проекте сейчас нули устанавливаются после выключения автопилота (напомню, что имеется ввиду “настоящий” АП, те удерживающий заданные высоту и курс) если последние перед выключением n-секунд не было c пульта команд по смене высоты/курса. Те. взлетаю, выбираю курс, включаю АП, жду 5сек не трогая стики, выключаю АП, текущие значения выходных каналов серв и сенсоров пироголовы принимаются за 0,- модель триммирована… Весьма удобно…
(напомню, что имеется ввиду “настоящий” АП, те удерживающий заданные высоту и курс)
Ну как, ну ка… а чем АП Тима занимается тогда???
(В моем проекте сейчас
а в вашем проекте возможен автономный полёт по координатам GPS?
Я конечно не спец, но интересно, неужели в одной 90USB1287 не хватило места на OSD?
Я конечно не спец, но интересно, неужели в одной 90USB1287 не хватило места на OSD?
В одну AT90USB1287 умещается ровно 16 OSD.
Если требовать от этого проца вывод картинки, это в 95% времени работы потребует буквально потактового контроля выполнения операций и ни в коем случае не выполнения чего-нибудь другого, кроме вывода картинки на экран.
Оставшиеся 5% времени - на весь функционал автопилота. Лично мне так не нравится, я предпочитаю спокойно делать всю математику, когда мне нравится, а в нужные моменты просто меняться данными с телеметрией. А выводом OSD 95% своего времени пусть занимается маленький проц, предназначенный именно для этого.
Ну вот и я стал счастливым обладателем. Тим спасибо, и маленький не навязчивый такой вопросик: когда добьёшь мануал?
У нас уже есть черновая версия, но работы по причесыванию еще много. Неделя, может быть.
А что если предусмотреть функцию калибровки в полете, то есть взлетели, оттримировали модель, и потом дали команду на обнуление нуля в АП. При этом надо не только ноль сдвинуть но и весь диапазон , чтобы в крайних положениях не выходить за его границы, а величину диапазона мы уже задали дома при калибровках
О нуле и крайних положениях - так и делается, но на земле в КП, но не в воздухе. Надо подумать, как запоминать триммирование, чтоб люди не путались.
сегодня пытались облетать два АП, в обоих случаях пиродатчики на земле реагировали, после набора высоты более 5 метров замерали…
на высоте 60 метров туман… влажность 100% температура воздуха +5… или причина в другом?
Да, туман 😦
Полетал сегодня с АП, эмоции только положительные! После перекалибровки, стало лучше но не идеально, добился ровного полета в стабилизации триммированием. Когда подобрал значения чувствительности и упреждения, стабилизацию отключать перестал, можно теперь камерой крутить, не думая вообще о полете, дал газу, прижал стик в любое положение, модель летит а я камерой играюсь… Супер! 😃 Режим АП, вообще как на экскурсии, включил и наслаждайся видами! Правда когда при настройках по умолчанию, самик долго не мог выправится сам против ветра, при этом улетая над лесом за спину и патч, седых волос на голове стало больше 😃 я смотрел в очки и с ужасом думал " и как теперь в этих гектарах леса мне его искать???" Но АП справился в итоге развернув его на обратный курс при удалении на 800м от базы, и вернул мне модель целенькой!!! Пока заряжались батарейки, посмотрел видео, потом поиграл с настройками и щас стало еще удобней. Короче респект Тимофею! Скоро еще один комплект закажем!
Тим, или сведущие люди! Подскажите, есть ли возможность подключения к связке ТМ+АП двух датчиков тока, и соответственно отображения и задания предела емкости двух силовых аккум-ов? Потребуется спец. прошивка?
Полетал сегодня с АП, эмоции только положительные!
Приятно слышать, Денис 😃
Настройки АП для комфортного возврата лучше проверять всё-таки недалеко от себя. Начнет летать кругами над головой на заданной высоте - значит, порядок.
Обязательно еще убедитесь, что он как послушно набирает, так и сбавляет высоту, поставив целевую метров в 200 и включив АП принудительно на 100 а потом на 300 метрах.
Мы на сегодняшних полетушках как раз этим и занимались - приручали Трамвайчик ( rcopen.com/forum/f90/topic197697 ).
Приручили. На ветру всё равно не идеально ровно идет, чуть покачивается по крену, но для самика с такой компоновкой без гиры это уже почти невозможно. Решили остановиться на достигнутом и потом просто поставить после АП гиру по крену.
Тим, или сведущие люди! Подскажите, есть ли возможность подключения к связке ТМ+АП двух датчиков тока, и соответственно отображения и задания предела емкости двух силовых аккум-ов? Потребуется спец. прошивка?
Да, надо прошивку менять и выбирать, куда второй датчик тока поставить. Входов свободных дофига, но софт у меня пока под один датчик тока написан.