Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Хех, приятно увидеть в своих рядах еще одного думающего пилота 😃
Ок, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант
“планерный режим”. Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами?
Итак, настройки для этого режима:
- дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором
- целевой газ и целевой тангаж для набора высоты
- целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты
- целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить.
Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.
Ну и для любителей цифр.
Отсылаю к результатам соревнований в классе F5B.
На сборке 5S3300 хорошая бэха в упражнении “дальность” проходит в среднем 20 км за 6 минут. Чемпионская - 30-35.
Остатка электроэнергии достаточно чтобы выполнить пару подскоков на 200 метров и выполнить упражнение “время” - 10 минут.
Если кому интересно, как это выглядит, - могу записать свои тренировки, или дать линки на видео полетов на бэхе.
к, принято. Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.
Да.
Ниже добавляем настройки планерного режима. Какие-то из настроек я пишу наугад, ибо не знаю, что будет правильнее и удобнее. Поможете с вариантами? Итак, настройки для этого режима: - значение высоты, до которого набираем высоту с мотором
Да.
- целевой газ и целевой тангаж для набора высоты
Да.
- значение высоты, до которого планируем, включение мотора при этом запрещено
Да
- целевая скорость планирования
Лишняя сущность
- целевой тангаж для планирования
Да
целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Лишнее
Планеристы знают на каких углах атаки у них оптимальное соотношение Cx к Су.
Это уже тонкие настройки, и их можно ввести позже, по мере отладки режима. Как бантики.
Этот режим при его выборе должен автоматически заменить штатные режимы при автономном полете и при полете по точкам, для круиз-контроля будет работать только если включено удержание высоты, и придется код подшаманить. Надо еще продумать, в каких ситуациях этот режим небезопасен, и надо либо принудительно изменять настройки режима, или вываливаться в аварийные режимы или форсирование газа или форсирование возврата домой.
Не заменить.
Но дополнить в части касающейся режима удержания высоты.
Как будет код, ессно поучаствую в его обкатке и отладке.
Чтоб было понятнее, в чем я сомневаюсь, приведу варианты:
- дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором
на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами):
- время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок
- количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем
- запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать
- общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
- абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Некоторые из этих вариантов, например, съели больше 1000мАч, при срабатывании автоматически не разрешат следующие моторные прыжки, что может быть небезопасно, поэтому надо этот режим как-то очень осторожно описывать. И описать, что делать, когда больше нельзя прыгать.
А, может быть, я всё слишком усложняю…
Аварийные безусловные режимы
- потеря спутников.
- потеря связи (и то … даже в режиме потери связи пусть возвращается в ПР).
Поразмышлял дополнительно …
Данный режим будет небезопасен для моделей летающих “хвостом назад” против ветра.
Т.Е. его включение - на свой страх и риск. Я так думаю.
Если модель не умеет летать против ветра, то он для нее противопоказан.
И тут, видимо, можно ограничить минимально допустимую скорость.
Т.Е. если целевая скорость менее чем [величина в КП] - режим отключается и модель переходит в режим автономного полета под мотором.
на самом деле мы не ограничены в логике. Вместо дельты, т.е. высоты моторного прыжка, на которой мы отрубаем мотор и начинаем планировать, можно ввести следующее ( с примерами): - время моторного прыжка в секундах - 30 секунд на прыжок - количество миллиамперчасов на моторный прыжок - как только в прыжке съели больше 100мАч, планируем - запас миллиамперов на остаток полета - как только в батарее остается менее 500мАч, начинаем планировать - общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем. - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Время - нет.
Энергия … это конечно интересно, но наверное пока нет.
Запас на остаток - очень здорово. Но это условие нельзя распространять на все режимы. Не все модели умеют планировать.
>- общая величина съеденных миллиамперчасов - съели больше 1000мАч - планируем.
Лишнее
> - абсолютная, а не относительная высота для подскока - планируем если достигли 500м
Это уже термик-компьютер 😃
Заложить возможность можно, но предлагаю не наворачивать возможности режима. Начать с простого и базового.
- Тангаж планирования
- не ниже чем
- подскок на такой-то мощности до высоты такой-то.
- Тангаж подскока
Тимофей, я баиньки. У нас тут как бы 142 градуса Е 😃
Завтра прокомментирую то, что еще будет написано.
Для планиристов необходима точность определения высоты в сантиметры".
Не для планеристов, а для автоматизированного поиска термиков. У АП практически нет других критериев, кроме климба.
Видна тенденция, видны покачивания консолями при зацепе турбулентности порожденной термиком. С запаздыванием в 5-10 секунд.
Откуда запаздывание?
режима рп.
Насколько я понял Вы предлагаете при высоте больше целевой удерживать курсовую скорость за счет угла снижения. Только уточните какую скорость Вы хотите удерживать: воздущную или относительно земли?
Значит, делаем так. В КП в поле “удержание высоты” к имеющимся “двигаться по прямой к целевой высоте” и “сразу занимать целевую высоту” добавляем вариант “планерный режим”.
И режим “Газ в зависимости от тангажа” не забудь. 😃
настройки для этого режима: - дельта от целевой высоты, до которой набираем высоту с мотором - целевой газ и целевой тангаж для набора высоты - целевая скорость планирования при снижении до целевой высоты - целевой тангаж для планирования, если скорость выше целевой, целевой тангаж для планирования, если скорость ниже целевой.
Мне для режима “газ в зависимости от тангажа” тоже не хватало парметра “дельта от целевой высоты”, начиная с которой нужно разгонять двигатель при высоте большей целевой. Я использоваль параметр “целевая скорость”, освободившейся в данном режиме.
горчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно
По мере того, как вы будете подключать датчики в рабочем режиме, они будут опозноваться и перестанут мигать.
Темно серым - кидайте скриншот.
Была такая залипуха, в дебрях тем описана, но она была связана с аппаратной неисправностью.
Однозначно неисправность датчиков. Алексей, скиндывайте свои контактные координаты, заменим датчики, сколько уж можно мучаться.
Спасибо, возможно и воспользуюсь Вашим предложением.
Последние несколько часов потратил на приведение проводки самолета в порядок- все шлейфы скрутил в жгуты, добавил феррита где только можно, параллельно отслеживая влияния изменении на работу пирогоризонта. В общем похоже вся беда от видеопередатчика. Если все включить кроме видеопередатчика, и обмотать влажным полотенцем пиродатчики, то картинка теперь такая:
после включения видеопередатчика все немного портится:
Но другие системы то работают нормально: высота, cкорость, GPS- летаю ведь… Может надо как то экранировать платы пиродатчиков?
Огорчает что OSD на экран выводит темно-серым шрифтом и мигает постоянно… HELP
Запиши видео короткое, кинь ссылку.
Посмотреть нуно на сколько серое и как мигает
( у меня было дергалось и уезжало;) )
Возможно нужно попробовать с другой видеокамерой.
Если есть или можно взять на пробу - попробуй.
Откуда запаздывание?
Субъективный фактор.
Планер, даже большой, на высоте виден как “крестик”.
И чем меньше “крестик”, тем выше запаздывание пилота при управлении.
Я специально опрашивал коллег планеристов - как они рулят на высоте. Кроме надуманных аргументов, ничего конкретного.
Т.Е. у всех практически одна и та же проблема - на больших высотах рулить планером с земли также оперативно, как и на высоте 80-120 метров не получается.
Остаются только некие автоматизмы и алгоритмы. Или штурман с биноклем.
Только уточните какую скорость Вы хотите удерживать: воздущную или относительно земли?
Воздушную.
Критерий наличия термика - при отрицательном тангаже начинается рост высоты.
Также и скорее всего, присутствуют перепады температуры. Но ап - не термик компьютер. Такой задачи и не стоит пока.
Коллеги, прошу помощи в интерпретации лога ап.
Предпослыка к ЛП.
Полет № 37.
Поступательно поднимаю высоту взлета. Поднимал модель до 500-т метров.
Далее планирование, пологая глиссада до 300-т и выполнил принудительное включение автопилота, дабы походить по кругу над базой.
Через десяток секунд, на втором круге, автопилот (или не автопилот) переводит модель РЕЗКО в вертикальное пикирование.
Я выжидаю секунду, переключаю ап в режим стабилизации, проскочив нейтраль тумблера пульта, но тут же поправляюсь и перевожу модель на полностью ручное управление.
Эволюция заняла пару-тройку секунд, без происшествий …
Но мне не понятно, что за команды получил автопилот, заставив модель столь кардинальным образом сбросить высоту.
Возможно, попадание в луч локатора или релейки.
По данному азимуту и возвышению у меня в каждом полете проскакивают срывы синхронизации видеотракта.
Грешил на “дырку” в диаграмме направленности приемной антенны.
Но на этот раз, самолет совершил странную эволюцию. Хочу разобраться, что тому причиной.
На скрепке лог автопилота.
Смотреть строки, относящиеся к описанному выше состоянию: c 24247 по 24291
Непосредственно “взбрыкивание” модели строки: 24270 24274
Обращаюсь к специалистам по электронике. Проблему с пирогоризонтом решить пока не удалось, но уже найдена причина “болезни”, осталось подобрать “лекарство”. Имеем следующее Самолет- размах крыла 1.5м, автопилот со всеми датчиками находится по середине крыла, передатчик MN-211A мощностью 1000мВт на краю одного крыла, приемник Expert- на краю другого крыла. Все кабели ко всем машинкам, передатчику, приемнику, видеокамере- все экранированное, на всех кабелях ферритовые муфты и кольца, а то и не по одному! Платы пиродатчиков экранированны алюминевой самоклеющейся фольгой, и соеденены с общим проводом. Все питается от единого аккумулятора 3S LiPo. Самолет летающий (пока отлетал максимум на 2 км). Видео работает прекрасно, наземная станция сигналы телеметрии принимает. Спутники ловит даже сквозь два этажа деревянного здания, высота по бародатчику и GPS совподают, скорость правда по бародатчику на земле уже 15км/ч. Остается проблема с пирогоризонтом- при отключенном видеопередатчике горизонт близок к норме, при включении все перекашивает, можно даже управлять горизонтом меняя положение видеопередатчика и крутить горизонт хоть на 360градусов! Отсюда вопрос что делать? У видеопередатчика нет своего стабилизатора напряжения- его мощность зависит от входного напряжения, может чтото по питанию мудрить?
Как расположена антенна передатчика, какие кабели и раземы на этом видеопередатчике.
Сделайте фото.
У меня такой-же видеотракт. Работает отлично.
Но я проводил доработку.
И будьте ласковы - блок схему питания.
Отсюда вопрос что делать?
Попробывать другую антенну на передатчике. Попереключать каналы. Может не везде так сильно наводит.
И еще - ферритовую муфту на кабель к передатчику (ближе к модулю) пробывали?
На скрепке лог автопилота.
Не вижу скрепки.
на втором круге, автопилот (или не автопилот) переводит модель РЕЗКО в вертикальное пикирование.
Режим работы видно также по видео. Если FS настроен грамотно провал РУ отображается как “RC связь”.
Возможно, попадание в луч локатора или релейки. По данному азимуту и возвышению у меня в каждом полете проскакивают срывы синхронизации видеотракта.
У Вас направленная антенна на земле? Если нет, то приемник видео не может знать о помехах на борту. Он только свой прием показывает.
Велико мои извинения.
Лог на скрепке.
И, создателю программы - конвертеру логов для гугля - мои логи данное ПО конвертирует ошибочно, размазывая широту и долготу точек по экватору планеты. Моя долгота - 133,07 Е
Если у кого есть корректно работающий конвертер логов - прошу поделиться.
> Режим работы видно также по видео. Если FS настроен грамотно провал РУ отображается как “RC связь”.
Под моими буковками “или не автопилот”, подразумевалась неучтенная внешняя или внутренняя причина.
В соответствии с органами управления система находилась в режиме “принудительно ап”.
ФС настроен грамотно.
У Вас направленная антенна на земле? Если нет, то приемник видео не может знать о помехах на борту. Он только свой прием показывает.
Это понятно. Приведен пример как доп информация к размышлениям. Не более того.
Во втором вложении - настройки ап
И, создателю программы - конвертеру логов для гугля - мои логи данное ПО конвертирует ошибочно, размазывая широту и долготу точек по экватору планеты. Моя долгота - 133,07 Е
Udjin, если это про програмку smt2kml, то надо запускать с опцией “-r” - десятичные знаки отделяются запятой.
smt2kml.exe -r 8-04-2012-otkaz.txt -o 8-04-2012-otkaz.kml
Если запустить без параметров, то она выдает подсказку:
U: smt2kml.exe OPTIONS
OPTIONS:
-n|–samples beg1-end1,beg2-end2[,…] (select this samples only)
-t|–trek|–smlog log-file-name (eng. locale decimal DOT)
-r|–trek-ru|–smlog-ru log-file-name (rus. locale decimal COMMA)
-o|–kml kml-file-name
-h|–help
Получилось такая линия (нарисовал не в гугле)
Smalltim, в логе появились новые колонки:
ap_active_reasons
ap_inactive_reasons
curroll
curpitch
targetroll
targetpitch
curthrottle
rpm
current_waypointlog_interval
что в них пишется? Нет ли где-нибудь описания?
А приаттачьте пожалуйста результат обработки, я сравню с тем, что выдает программа на моем компьютере.
У меня в обоих случаях (-r, -t) выдает неверный результат.
см. на скрепке
Попробывать другую антенну на передатчике. Попереключать каналы. Может не везде так сильно наводит. И еще - ферритовую муфту на кабель к передатчику (ближе к модулю) пробывали?
Антенна самодельная диполь настроена для определенного канала по лампочке, да и канал выбрал 1.120ГГц, чтобы пореже с кем нибудь пересекаться по частотам- вобщем менять не хочется.
Феррит стоит и у передатчика и у автопилота, то есть с двух сторон.
Как расположена антенна передатчика, какие кабели и раземы на этом видеопередатчике. Сделайте фото.
Крышки на автопилоте батарейном отсеке и отсеке с датчиками сняты. Видеопередатчик закреплен на алюминевой пластинке и в нормальном состоянии герметично спрятан в крыле, а пластина является радиатором (Её влияние проверял- не влияет)
И будьте ласковы - блок схему питания.
Тут как у всех наверное, вот по питанию так:
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
2 Frr
Да, еще момент.
Если есть возможность, хорошо-бы делать kml-файл с высотой по бародатчику.
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
Ладно, для начала попробую от отдельного аккумулятора запитать. Вы всетаки считаете, что по питанию чтото пролезает? Но почему страдает только пирометрия?
Я вам поправил схему. Посмотрите в предидущем сообщении.
А приаттачьте пожалуйста результат обработки
Один в один, как у Вас. В файле 8-04-2012-otkaz-r.kml , слева долгота 133. … .
Если есть возможность, хорошо-бы делать kml-файл с высотой по бародатчику.
ОК. (но не быстро)