Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Коллеги, прошу помощи в интерпретации лога ап.
Предпослыка к ЛП.
Полет № 37.
Поступательно поднимаю высоту взлета. Поднимал модель до 500-т метров.
Далее планирование, пологая глиссада до 300-т и выполнил принудительное включение автопилота, дабы походить по кругу над базой.
Через десяток секунд, на втором круге, автопилот (или не автопилот) переводит модель РЕЗКО в вертикальное пикирование.
Я выжидаю секунду, переключаю ап в режим стабилизации, проскочив нейтраль тумблера пульта, но тут же поправляюсь и перевожу модель на полностью ручное управление.
Эволюция заняла пару-тройку секунд, без происшествий …
Но мне не понятно, что за команды получил автопилот, заставив модель столь кардинальным образом сбросить высоту.
Возможно, попадание в луч локатора или релейки.
По данному азимуту и возвышению у меня в каждом полете проскакивают срывы синхронизации видеотракта.
Грешил на “дырку” в диаграмме направленности приемной антенны.
Но на этот раз, самолет совершил странную эволюцию. Хочу разобраться, что тому причиной.
На скрепке лог автопилота.
Смотреть строки, относящиеся к описанному выше состоянию: c 24247 по 24291
Непосредственно “взбрыкивание” модели строки: 24270 24274
Обращаюсь к специалистам по электронике. Проблему с пирогоризонтом решить пока не удалось, но уже найдена причина “болезни”, осталось подобрать “лекарство”. Имеем следующее Самолет- размах крыла 1.5м, автопилот со всеми датчиками находится по середине крыла, передатчик MN-211A мощностью 1000мВт на краю одного крыла, приемник Expert- на краю другого крыла. Все кабели ко всем машинкам, передатчику, приемнику, видеокамере- все экранированное, на всех кабелях ферритовые муфты и кольца, а то и не по одному! Платы пиродатчиков экранированны алюминевой самоклеющейся фольгой, и соеденены с общим проводом. Все питается от единого аккумулятора 3S LiPo. Самолет летающий (пока отлетал максимум на 2 км). Видео работает прекрасно, наземная станция сигналы телеметрии принимает. Спутники ловит даже сквозь два этажа деревянного здания, высота по бародатчику и GPS совподают, скорость правда по бародатчику на земле уже 15км/ч. Остается проблема с пирогоризонтом- при отключенном видеопередатчике горизонт близок к норме, при включении все перекашивает, можно даже управлять горизонтом меняя положение видеопередатчика и крутить горизонт хоть на 360градусов! Отсюда вопрос что делать? У видеопередатчика нет своего стабилизатора напряжения- его мощность зависит от входного напряжения, может чтото по питанию мудрить?
Как расположена антенна передатчика, какие кабели и раземы на этом видеопередатчике.
Сделайте фото.
У меня такой-же видеотракт. Работает отлично.
Но я проводил доработку.
И будьте ласковы - блок схему питания.
Отсюда вопрос что делать?
Попробывать другую антенну на передатчике. Попереключать каналы. Может не везде так сильно наводит.
И еще - ферритовую муфту на кабель к передатчику (ближе к модулю) пробывали?
На скрепке лог автопилота.
Не вижу скрепки.
на втором круге, автопилот (или не автопилот) переводит модель РЕЗКО в вертикальное пикирование.
Режим работы видно также по видео. Если FS настроен грамотно провал РУ отображается как “RC связь”.
Возможно, попадание в луч локатора или релейки. По данному азимуту и возвышению у меня в каждом полете проскакивают срывы синхронизации видеотракта.
У Вас направленная антенна на земле? Если нет, то приемник видео не может знать о помехах на борту. Он только свой прием показывает.
Велико мои извинения.
Лог на скрепке.
И, создателю программы - конвертеру логов для гугля - мои логи данное ПО конвертирует ошибочно, размазывая широту и долготу точек по экватору планеты. Моя долгота - 133,07 Е
Если у кого есть корректно работающий конвертер логов - прошу поделиться.
> Режим работы видно также по видео. Если FS настроен грамотно провал РУ отображается как “RC связь”.
Под моими буковками “или не автопилот”, подразумевалась неучтенная внешняя или внутренняя причина.
В соответствии с органами управления система находилась в режиме “принудительно ап”.
ФС настроен грамотно.
У Вас направленная антенна на земле? Если нет, то приемник видео не может знать о помехах на борту. Он только свой прием показывает.
Это понятно. Приведен пример как доп информация к размышлениям. Не более того.
Во втором вложении - настройки ап
И, создателю программы - конвертеру логов для гугля - мои логи данное ПО конвертирует ошибочно, размазывая широту и долготу точек по экватору планеты. Моя долгота - 133,07 Е
Udjin, если это про програмку smt2kml, то надо запускать с опцией “-r” - десятичные знаки отделяются запятой.
smt2kml.exe -r 8-04-2012-otkaz.txt -o 8-04-2012-otkaz.kml
Если запустить без параметров, то она выдает подсказку:
U: smt2kml.exe OPTIONS
OPTIONS:
-n|–samples beg1-end1,beg2-end2[,…] (select this samples only)
-t|–trek|–smlog log-file-name (eng. locale decimal DOT)
-r|–trek-ru|–smlog-ru log-file-name (rus. locale decimal COMMA)
-o|–kml kml-file-name
-h|–help
Получилось такая линия (нарисовал не в гугле)
Smalltim, в логе появились новые колонки:
ap_active_reasons
ap_inactive_reasons
curroll
curpitch
targetroll
targetpitch
curthrottle
rpm
current_waypointlog_interval
что в них пишется? Нет ли где-нибудь описания?
А приаттачьте пожалуйста результат обработки, я сравню с тем, что выдает программа на моем компьютере.
У меня в обоих случаях (-r, -t) выдает неверный результат.
см. на скрепке
Попробывать другую антенну на передатчике. Попереключать каналы. Может не везде так сильно наводит. И еще - ферритовую муфту на кабель к передатчику (ближе к модулю) пробывали?
Антенна самодельная диполь настроена для определенного канала по лампочке, да и канал выбрал 1.120ГГц, чтобы пореже с кем нибудь пересекаться по частотам- вобщем менять не хочется.
Феррит стоит и у передатчика и у автопилота, то есть с двух сторон.
Как расположена антенна передатчика, какие кабели и раземы на этом видеопередатчике. Сделайте фото.
Крышки на автопилоте батарейном отсеке и отсеке с датчиками сняты. Видеопередатчик закреплен на алюминевой пластинке и в нормальном состоянии герметично спрятан в крыле, а пластина является радиатором (Её влияние проверял- не влияет)
И будьте ласковы - блок схему питания.
Тут как у всех наверное, вот по питанию так:
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
2 Frr
Да, еще момент.
Если есть возможность, хорошо-бы делать kml-файл с высотой по бародатчику.
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
Ладно, для начала попробую от отдельного аккумулятора запитать. Вы всетаки считаете, что по питанию чтото пролезает? Но почему страдает только пирометрия?
Я вам поправил схему. Посмотрите в предидущем сообщении.
А приаттачьте пожалуйста результат обработки
Один в один, как у Вас. В файле 8-04-2012-otkaz-r.kml , слева долгота 133. … .
Если есть возможность, хорошо-бы делать kml-файл с высотой по бародатчику.
ОК. (но не быстро)
Помогите, не могу справиться. Не получается перепрошить АП… при запуске обновления на этапе “стирание микропрограммы” выдает ошибку "прекращена работа dfu-programmer.exe Сигнатура проблемы:
Имя события проблемы: APPCRASH
Имя приложения: dfu-programmer.exe
Версия приложения: 0.0.0.0
Штамп времени приложения: 4ce52ae6
Имя модуля с ошибкой: MSVCR100.dll
Версия модуля с ошибкой: 6.0.6002.18541
Штамп времени модуля с ошибкой: 4ec3e3d5
Код исключения: c0000135
Смещение исключения: 00009f5d
Версия ОС: 6.0.6002.2.2.0.768.2
Код языка: 1049
Дополнительные сведения 1: 9d13
Дополнительные сведения 2: 1abee00edb3fc1158f9ad6f44f0f6be8
Дополнительные сведения 3: 9d13
Дополнительные сведения 4: 1abee00edb3fc1158f9ad6f44f0f6be8
Потом пишет: “Ошибка соединения с платой в режиме DFU драйвер режима DFU не установлен, плата не подключена или неисправна.” что делать??
второй вопрос: управляющий канал имеет 2 положения, я настроил на стабилизацию, и ручной режим… телеметрия почему-то не показывает состояние АП… не показывает уровень сигнала…
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик
Только что попробовал подключить передатчик от собственного аккумулятора- все перекашивается точно так же как и раньше, при этом передатчик вообще не имеет гальванической связи со схемой самолета, вобщем электроника модели чувствует передатчик на расстоянии около метра, даже если его просто пронести рядом со своим аккумулятором. Попробовал переключать каналы- да, влияет поменьше, но не значительно, процентов на 20 меньше на других каналах колбасит, но я связываю это с тем что происходит рассогласование передатчика с согласованной антенной. Такая чувствительность может быть связана с непропаем какой либо микросхемы? Какой например? Визуально не обнаружил непропаев.
У меня идеи закончились.
Если так весело бегут наводки от приемопередатчика, то придется уменьшать его мощность.
У вас передатчик должен уметь работать на пониженных напряжениях питания. Соответственно, будет падать его мощность. Пробуйте, опускайте его питание до 9, потом до 6-ти вольт.
И попробуйте поменять антенну передатчика. Возможно в ней присутствует непропай, и передатчик гадит по всему спектру.
Не получается перепрошить АП… при запуске обновления на этапе “стирание микропрограммы” выдает ошибку "прекращена работа dfu-programmer.exe
Каталог, откуда берете прошивку не должнен содержать русских букв. Да и другие каталоги, где КП лежит и ее оверлеи, жедательно тоже - по ангельски.
попробовал подключить передатчик от собственного аккумулятора- все перекашивается точно так же как и раньше
Так и должно было быть, судя по предыдущим постам. Наводка явно идет по эфиру…
Попробовал переключать каналы- да, влияет поменьше, но не значительно,
Можно еще посоветовать оттащить видеопередатчик в хвост, но это большие перемены…
ИМХО, что-то все-же не так с датчиками. Нет у других такой сильной чувствительности…
Попробуйте разные экраны из фольги и т.п.
У вас передатчик должен уметь работать на пониженных напряжениях питания. Соответственно, будет падать его мощность. Пробуйте, опускайте его питание до 9, потом до 6-ти вольт.
Да, похоже так и придется делать на крайний случай (но этот случай еще не наступил 😃 ) Может разработчики автопилота что то посоветуют, может схемку задействованную в работе пиродатчиков подкинут:) , а там уже сами сообразим что делать. Я сам не спец в радиоэлектронике, но по работе связан с хорошими специалистами в этой области, в том числе и с радиолокацией. У меня с трекером были проблемы, подкинули схему, и вопрос решился за пару часов.
Попробуйте разные экраны из фольги и т.п.
Все уже давно в фольге 😃 , тоже считаю гдето проблема с схемотехникой, что то гдето неконтачит, вот и ловит что попало.
Александр, у вас есть расшифровка кодов состояния автопилота (в логах).
Если есть - поделитесь пожалуйста.
Лог показывает расхождение в высоте между баро и gps при сбое от 90 до 120 метров, и в этот момент в логе отмечено состояние “ap_active_reasons” 512 после чего скачут его статусы.
Такое ощущение, что плата перезагрузилась или переинициализировалась.
Александр, у вас есть расшифровка кодов состояния автопилота (в логах).
Так будет понятно?
// autopilot engagement reason constants
#define ALT_LOWER_DISTANCE_HIGHER (1<<0)
#define DISTANCE_HIGHER (1<<1)
#define ALT_HIGHER (1<<2)
#define VOLTAGE1_LOWER (1<<3)
#define VOLTAGE2_LOWER (1<<4)
#define VOLTAGE3_LOWER (1<<5)
#define MAH_HIGHER (1<<6)
#define TIME_HIGHER (1<<7)
#define RC_LOST (1<<8)
#define FORCED_ON (1<<9)
#define FORCED_WP (1<<10)
512 - это (1<<9) - принудительное включение RTH.
Такое ощущение, что плата перезагрузилась или переинициализировалась.
Тогда бы изменился номер полета и была бы пауза в показаниях на неск. секунд.
Один в один, как у Вас. В файле 8-04-2012-otkaz-r.kml , слева долгота 133. … .
Выяснил, почему не читались файлы гуглем.
Пришлось поднять спеку на KML …
Было
<coordinates>
133.121750, 42.969783, 26.000000
133.121767, 42.969783, 27.000000
</coordinates>
Стало
<coordinates>
133.121750,42.969783,26.000000
133.121767,42.969783,27.000000
</coordinates>
Причина некорректного распознования гуглем - пробел после запятой.
512 - это (1<<8) - потеря РУ.
Очень интересно … перезагрузился радиоприемник …
Пульт не отключался, работает исправно.
Затенений нет.
Спасибо!
Буду ставить повторно эксперимент и искать причину его перезагрузки.
Поскольку поведение модели было характерно для включения приемника, когда он дергает всеми плоскостями.
Возможно это врожденная фича FRSky примника на 2,4 FASST из первых версий и придется его заменить.
Очень интересно … перезагрузился радиоприемник …
Я поправил. Это не потеря РУ. 512 - это принудительное включение.
Как у Вас сделоано включение АП? Если FS просто управл канал переводит в RTH, то принудиловку от потреи РУ не отличить.
Грамотнее детектировать потерю РУ по выходу за пределы диапазона…