Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
У меня идеи закончились.
Если так весело бегут наводки от приемопередатчика, то придется уменьшать его мощность.
У вас передатчик должен уметь работать на пониженных напряжениях питания. Соответственно, будет падать его мощность. Пробуйте, опускайте его питание до 9, потом до 6-ти вольт.
И попробуйте поменять антенну передатчика. Возможно в ней присутствует непропай, и передатчик гадит по всему спектру.
Не получается перепрошить АП… при запуске обновления на этапе “стирание микропрограммы” выдает ошибку "прекращена работа dfu-programmer.exe
Каталог, откуда берете прошивку не должнен содержать русских букв. Да и другие каталоги, где КП лежит и ее оверлеи, жедательно тоже - по ангельски.
попробовал подключить передатчик от собственного аккумулятора- все перекашивается точно так же как и раньше
Так и должно было быть, судя по предыдущим постам. Наводка явно идет по эфиру…
Попробовал переключать каналы- да, влияет поменьше, но не значительно,
Можно еще посоветовать оттащить видеопередатчик в хвост, но это большие перемены…
ИМХО, что-то все-же не так с датчиками. Нет у других такой сильной чувствительности…
Попробуйте разные экраны из фольги и т.п.
У вас передатчик должен уметь работать на пониженных напряжениях питания. Соответственно, будет падать его мощность. Пробуйте, опускайте его питание до 9, потом до 6-ти вольт.
Да, похоже так и придется делать на крайний случай (но этот случай еще не наступил 😃 ) Может разработчики автопилота что то посоветуют, может схемку задействованную в работе пиродатчиков подкинут:) , а там уже сами сообразим что делать. Я сам не спец в радиоэлектронике, но по работе связан с хорошими специалистами в этой области, в том числе и с радиолокацией. У меня с трекером были проблемы, подкинули схему, и вопрос решился за пару часов.
Попробуйте разные экраны из фольги и т.п.
Все уже давно в фольге 😃 , тоже считаю гдето проблема с схемотехникой, что то гдето неконтачит, вот и ловит что попало.
Александр, у вас есть расшифровка кодов состояния автопилота (в логах).
Если есть - поделитесь пожалуйста.
Лог показывает расхождение в высоте между баро и gps при сбое от 90 до 120 метров, и в этот момент в логе отмечено состояние “ap_active_reasons” 512 после чего скачут его статусы.
Такое ощущение, что плата перезагрузилась или переинициализировалась.
Александр, у вас есть расшифровка кодов состояния автопилота (в логах).
Так будет понятно?
// autopilot engagement reason constants
#define ALT_LOWER_DISTANCE_HIGHER (1<<0)
#define DISTANCE_HIGHER (1<<1)
#define ALT_HIGHER (1<<2)
#define VOLTAGE1_LOWER (1<<3)
#define VOLTAGE2_LOWER (1<<4)
#define VOLTAGE3_LOWER (1<<5)
#define MAH_HIGHER (1<<6)
#define TIME_HIGHER (1<<7)
#define RC_LOST (1<<8)
#define FORCED_ON (1<<9)
#define FORCED_WP (1<<10)
512 - это (1<<9) - принудительное включение RTH.
Такое ощущение, что плата перезагрузилась или переинициализировалась.
Тогда бы изменился номер полета и была бы пауза в показаниях на неск. секунд.
Один в один, как у Вас. В файле 8-04-2012-otkaz-r.kml , слева долгота 133. … .
Выяснил, почему не читались файлы гуглем.
Пришлось поднять спеку на KML …
Было
<coordinates>
133.121750, 42.969783, 26.000000
133.121767, 42.969783, 27.000000
</coordinates>
Стало
<coordinates>
133.121750,42.969783,26.000000
133.121767,42.969783,27.000000
</coordinates>
Причина некорректного распознования гуглем - пробел после запятой.
512 - это (1<<8) - потеря РУ.
Очень интересно … перезагрузился радиоприемник …
Пульт не отключался, работает исправно.
Затенений нет.
Спасибо!
Буду ставить повторно эксперимент и искать причину его перезагрузки.
Поскольку поведение модели было характерно для включения приемника, когда он дергает всеми плоскостями.
Возможно это врожденная фича FRSky примника на 2,4 FASST из первых версий и придется его заменить.
Очень интересно … перезагрузился радиоприемник …
Я поправил. Это не потеря РУ. 512 - это принудительное включение.
Как у Вас сделоано включение АП? Если FS просто управл канал переводит в RTH, то принудиловку от потреи РУ не отличить.
Грамотнее детектировать потерю РУ по выходу за пределы диапазона…
Причина некорректного распознования гуглем - пробел после запятой.
Прицеплен kml с баро-высотой, без пробелов.
Так? (или переделать стартовую высоту?)
Всем здрасте.Нужна помощь.windows перестал определять автопилот,пишет "Устройство USB не опознано. Одно из подключенных к этому компьютеру USB-устройств работает неправильно, и Windows не удаётся опознать его,хотя до сегодняшнего вечера всё работало.В чём может быть проблема?
п.с операционка хр.пробовал на ноуте ,тоже самое пишет.
Отлично!
Трек с баровысотой очень помог.
Можно делать разбор полетов 😃
Итак.
На высоте по бародатчику 256 метров, приемник выдает автопилоту RTN (строка 24251-24254), по команде с земли.
Автопилот честно отрабатвает хлеб, не смотря на то, что имеется разница в показаниях высоты по баро и gps.
Но, поскольку в настройках сказано - верить баровысоте, то все хорошо.
Автопилот тащит модель 17 секунд, что похоже на правду. Летит, и летит. Товарища катаю, очки на нем.
А тем временем приемник начинает жить своей жизнью, возможно перезагрузившись на ходу.
На исходе 17-й секунды, приемник оживает и выдает автопилоту - я жив. (строка 24271)
Автопилот ловит состояние ALT_LOWER_DISTANCE_HIGHER (1<<0),
Но, приемник при включении дергает всеми сервами и всеми каналами, включая управляющий, и самолет в этот же момент уходит из-за таких безобразий в пике.
Возможно, автопилот и успел-бы побороться за жизнь модели, но тут я успеваю вмешаться (время переключения состояний порядка 2 секунд, за это время модель успела снизиться с 231-го до 168 метров) и увожу модель в рукопашном режиме.
Для полноты картины нужны наборы сотояний по всем полям, относящимся к автопилоту.
И тогда я смогу восстановить истинную картинку.
Но уже сейчас становится ясно, что frsky - ф топпку.
Ставлю восьмиканалий футабыш.
Всем здрасте.Нужна помощь.windows перестал определять автопилот,пишет "Устройство USB не опознано. Одно из подключенных к этому компьютеру USB-устройств работает неправильно, и Windows не удаётся опознать его,хотя до сегодняшнего вечера всё работало.В чём может быть проблема? п.с операционка хр.
Артём, перезалейте прошивку автопилота той версии, что стоит сейчас у Вас, или крайнюю с сайта: smalltim.ru/netcat_files/…/autopilot_1_18_4.zip
Перед включением автопилота в USB зажмите ближнюю к краю платы кнопку на АП и подайте питание. Автопилот включится в режиме принудительного обновления прошивки.
Tim спасибо,всё получилось и работает.
У меня с трекером были проблемы, подкинули схему, и вопрос решился за пару часов.
Алексей, как именно вопрос решился? Поделитесь, пожалуйста!
Все уже давно в фольге , тоже считаю гдето проблема с схемотехникой, что то гдето неконтачит, вот и ловит что попало.
Вообще, проверка на помехи в домашних условиях - не показатель. Дома температурная разница между верхом и низом практически отсутствует и, разумеется, любая помеха сшибет горизонт. Подложите что-нибудь теплое под нижний датчик, чтоб разница с полом-стенами-потолком была хотя бы градусов 10, и тогда проверяйте на предмет перекашивания помехами. Но, в любом случае, числа, которые Вы получаете с заматыванием полотенцем, мне не нравятся. Должно быть везде, по Х, по Y и по Z, близко к показаниям нейтралей XY и Z. Сами нейтрали - в районе 4000. Если чуть в сторону - не страшно, это всего лишь опорные напряжения для операционных усилителей на платах датчиков. Важна разница между опорными напряжениями (нейтралями) и показаниями по X,Y и Z.
Пиродатчики на самолете стоят неоптимально. В идеале столбик с датчиками надо поднимать еще сантиметров на 5-10 и ставить по центру крыла, без смещения вперед.
Сейчас значительную часть поля зрения датчиков занимает само крыло, и, более того, затеняет несимметрично - задние датчики видят больше крыла, чем передние. В полете это чревато неточной работой по тангажу - даже с отрицательным тангажом крыло будет маячить в задних датчиках вместо неба, обманывая АП, и он будет считать, что тангаж положительный.
И, Вы еще не забыли, что я предлагаю заменить пиродатчики? 😃
Алексей, пирометры, я очень надеюсь, скоро станут неактуальны, но, тем не менее, во имя справедливости, хотелось бы разобраться, что здесь не так. Схемку пиродатчиков скину в форум в течение часа.
Tim спасибо,всё получилось и работает.
Артем, не за что. Сколько примерно включений и полетов на АП Вы сделали до этого момента слета прошивки?
Каталог, откуда берете прошивку не должнен содержать русских букв. Да и другие каталоги, где КП лежит и ее оверлеи, жедательно тоже - по ангельски.
вот дорога к драйверам: D:\autopilot_drv все остальное тоже на латинице и в корневых папках… прямо не знаю что делать…
Для полноты картины нужны наборы сотояний по всем полям, относящимся к автопилоту.
Первая строчка лога - комментарий о назначении полей.
Состояние АП я Вам уже расписал.
Сигналы PWM - можете не смотреть - они в этой версии с ошибкой и адекватному анализу не поддаются.
В остальном лог удобно импортироватьв Excel и разбираться там.
Ещеб Тимофей лишний LF убрал. 😃
что характерно, после этой ошибки, ноут АП не видит, только RST на АП помогает…
вот дорога к драйверам: D:\autopilot_drv все остальное тоже на латинице и в корневых папках… прямо не знаю что делать…
Алексей, у Вас падает сама программа прошивальщика из состава новой Контрольной Панели. Попробуйте воспользоваться старой Панелью, использующей FLIP, а в форум, если возможно, максимально подробно опишите, какая версия Windows у Вас установлена. Заранее спасибо! Я поразбираюсь.
что характерно, после этой ошибки, ноут АП не видит, только RST на АП помогает…
Всё правильно, Панель успешно переводит АП в режим обновления прошивки, и он перестает видеться как АП. НО прошить его Панель не может, падает.
Сколько примерно включений и полетов на АП Вы сделали до этого момента слета прошивки?
Я ещё не летал ,а по поводу включений точно не могу сказать может раз15-20,я всё ещё пока разбираюсь ,что к чему.
Мня дополнительно интересуют поля ap_status, ap_inactive_reasons. Переменные в этих полях не поддаются расшифровке по текущей легенде.
Вчера ночью и сегодня ночью упорно катал ИМУшка на машине, до тех пор, пока результаты компенсации центробежных ускорений во всех режимах (GPS курс + GPS скорость, угловые скорости с гиро + бароскорость) не стали меня удовлетворять. Выжег полбака бензина 😃
Сейчас максимальная ошибка определения крена-тангажа на центробежных ускорениях 0.3-0.5 G в установившемся режиме не превышает 2-3 градуса, а в самом начале маневров, когда GPS запаздывает с информацией о курсе - 5-7 градусов. По бароскорости + угловые скорости с датчиков - 2-3 градуса максимум.
Выше 0.4-0.5 G не могу тестировать на машине, крены машины доходят уже до 7-10 градусов, и на шипах быстрее ехать страшно.
На летающем крыле так и не смог облетать - отдал товарищу свой 16-канальный приемник для опытов, взяв взамен 7-каналку, и только перед выездом в поле выяснил, что этот приемник не умеет биндиться с моей 16-канальной аппой 😦
Жду свой приемник взад в начале недели.
Более подходящая термоусадка куплена и на руках, ждем кабелечки. Производитель обещает начало недели.
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
Пардон, но можно вопрос? А зачем это городить?
Если питание передатчика и камеры 11-12 вольт?
Плюс по Вашей схеме, некоректно будет показывать расход АКБ,
видео то прожорливое:)
У человека вроде более чем правильно сделано…
Ладно, для начала попробую от отдельного аккумулятора запитать.
Обычно, народ пишет, становится хуже…