Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Всем здрасте.Нужна помощь.windows перестал определять автопилот,пишет "Устройство USB не опознано. Одно из подключенных к этому компьютеру USB-устройств работает неправильно, и Windows не удаётся опознать его,хотя до сегодняшнего вечера всё работало.В чём может быть проблема?
п.с операционка хр.пробовал на ноуте ,тоже самое пишет.
Отлично!
Трек с баровысотой очень помог.
Можно делать разбор полетов 😃
Итак.
На высоте по бародатчику 256 метров, приемник выдает автопилоту RTN (строка 24251-24254), по команде с земли.
Автопилот честно отрабатвает хлеб, не смотря на то, что имеется разница в показаниях высоты по баро и gps.
Но, поскольку в настройках сказано - верить баровысоте, то все хорошо.
Автопилот тащит модель 17 секунд, что похоже на правду. Летит, и летит. Товарища катаю, очки на нем.
А тем временем приемник начинает жить своей жизнью, возможно перезагрузившись на ходу.
На исходе 17-й секунды, приемник оживает и выдает автопилоту - я жив. (строка 24271)
Автопилот ловит состояние ALT_LOWER_DISTANCE_HIGHER (1<<0),
Но, приемник при включении дергает всеми сервами и всеми каналами, включая управляющий, и самолет в этот же момент уходит из-за таких безобразий в пике.
Возможно, автопилот и успел-бы побороться за жизнь модели, но тут я успеваю вмешаться (время переключения состояний порядка 2 секунд, за это время модель успела снизиться с 231-го до 168 метров) и увожу модель в рукопашном режиме.
Для полноты картины нужны наборы сотояний по всем полям, относящимся к автопилоту.
И тогда я смогу восстановить истинную картинку.
Но уже сейчас становится ясно, что frsky - ф топпку.
Ставлю восьмиканалий футабыш.
Всем здрасте.Нужна помощь.windows перестал определять автопилот,пишет "Устройство USB не опознано. Одно из подключенных к этому компьютеру USB-устройств работает неправильно, и Windows не удаётся опознать его,хотя до сегодняшнего вечера всё работало.В чём может быть проблема? п.с операционка хр.
Артём, перезалейте прошивку автопилота той версии, что стоит сейчас у Вас, или крайнюю с сайта: smalltim.ru/netcat_files/…/autopilot_1_18_4.zip
Перед включением автопилота в USB зажмите ближнюю к краю платы кнопку на АП и подайте питание. Автопилот включится в режиме принудительного обновления прошивки.
Tim спасибо,всё получилось и работает.
У меня с трекером были проблемы, подкинули схему, и вопрос решился за пару часов.
Алексей, как именно вопрос решился? Поделитесь, пожалуйста!
Все уже давно в фольге , тоже считаю гдето проблема с схемотехникой, что то гдето неконтачит, вот и ловит что попало.
Вообще, проверка на помехи в домашних условиях - не показатель. Дома температурная разница между верхом и низом практически отсутствует и, разумеется, любая помеха сшибет горизонт. Подложите что-нибудь теплое под нижний датчик, чтоб разница с полом-стенами-потолком была хотя бы градусов 10, и тогда проверяйте на предмет перекашивания помехами. Но, в любом случае, числа, которые Вы получаете с заматыванием полотенцем, мне не нравятся. Должно быть везде, по Х, по Y и по Z, близко к показаниям нейтралей XY и Z. Сами нейтрали - в районе 4000. Если чуть в сторону - не страшно, это всего лишь опорные напряжения для операционных усилителей на платах датчиков. Важна разница между опорными напряжениями (нейтралями) и показаниями по X,Y и Z.
Пиродатчики на самолете стоят неоптимально. В идеале столбик с датчиками надо поднимать еще сантиметров на 5-10 и ставить по центру крыла, без смещения вперед.
Сейчас значительную часть поля зрения датчиков занимает само крыло, и, более того, затеняет несимметрично - задние датчики видят больше крыла, чем передние. В полете это чревато неточной работой по тангажу - даже с отрицательным тангажом крыло будет маячить в задних датчиках вместо неба, обманывая АП, и он будет считать, что тангаж положительный.
И, Вы еще не забыли, что я предлагаю заменить пиродатчики? 😃
Алексей, пирометры, я очень надеюсь, скоро станут неактуальны, но, тем не менее, во имя справедливости, хотелось бы разобраться, что здесь не так. Схемку пиродатчиков скину в форум в течение часа.
Tim спасибо,всё получилось и работает.
Артем, не за что. Сколько примерно включений и полетов на АП Вы сделали до этого момента слета прошивки?
Каталог, откуда берете прошивку не должнен содержать русских букв. Да и другие каталоги, где КП лежит и ее оверлеи, жедательно тоже - по ангельски.
вот дорога к драйверам: D:\autopilot_drv все остальное тоже на латинице и в корневых папках… прямо не знаю что делать…
Для полноты картины нужны наборы сотояний по всем полям, относящимся к автопилоту.
Первая строчка лога - комментарий о назначении полей.
Состояние АП я Вам уже расписал.
Сигналы PWM - можете не смотреть - они в этой версии с ошибкой и адекватному анализу не поддаются.
В остальном лог удобно импортироватьв Excel и разбираться там.
Ещеб Тимофей лишний LF убрал. 😃
что характерно, после этой ошибки, ноут АП не видит, только RST на АП помогает…
вот дорога к драйверам: D:\autopilot_drv все остальное тоже на латинице и в корневых папках… прямо не знаю что делать…
Алексей, у Вас падает сама программа прошивальщика из состава новой Контрольной Панели. Попробуйте воспользоваться старой Панелью, использующей FLIP, а в форум, если возможно, максимально подробно опишите, какая версия Windows у Вас установлена. Заранее спасибо! Я поразбираюсь.
что характерно, после этой ошибки, ноут АП не видит, только RST на АП помогает…
Всё правильно, Панель успешно переводит АП в режим обновления прошивки, и он перестает видеться как АП. НО прошить его Панель не может, падает.
Сколько примерно включений и полетов на АП Вы сделали до этого момента слета прошивки?
Я ещё не летал ,а по поводу включений точно не могу сказать может раз15-20,я всё ещё пока разбираюсь ,что к чему.
Мня дополнительно интересуют поля ap_status, ap_inactive_reasons. Переменные в этих полях не поддаются расшифровке по текущей легенде.
Вчера ночью и сегодня ночью упорно катал ИМУшка на машине, до тех пор, пока результаты компенсации центробежных ускорений во всех режимах (GPS курс + GPS скорость, угловые скорости с гиро + бароскорость) не стали меня удовлетворять. Выжег полбака бензина 😃
Сейчас максимальная ошибка определения крена-тангажа на центробежных ускорениях 0.3-0.5 G в установившемся режиме не превышает 2-3 градуса, а в самом начале маневров, когда GPS запаздывает с информацией о курсе - 5-7 градусов. По бароскорости + угловые скорости с датчиков - 2-3 градуса максимум.
Выше 0.4-0.5 G не могу тестировать на машине, крены машины доходят уже до 7-10 градусов, и на шипах быстрее ехать страшно.
На летающем крыле так и не смог облетать - отдал товарищу свой 16-канальный приемник для опытов, взяв взамен 7-каналку, и только перед выездом в поле выяснил, что этот приемник не умеет биндиться с моей 16-канальной аппой 😦
Жду свой приемник взад в начале недели.
Более подходящая термоусадка куплена и на руках, ждем кабелечки. Производитель обещает начало недели.
Введите доп преобразователь dc-dc для питания тракта видеокамера-передатчик.
Пардон, но можно вопрос? А зачем это городить?
Если питание передатчика и камеры 11-12 вольт?
Плюс по Вашей схеме, некоректно будет показывать расход АКБ,
видео то прожорливое:)
У человека вроде более чем правильно сделано…
Ладно, для начала попробую от отдельного аккумулятора запитать.
Обычно, народ пишет, становится хуже…
Алексей, у Вас падает сама программа прошивальщика из состава новой Контрольной Панели. Попробуйте воспользоваться старой Панелью, использующей FLIP, а в форум, если возможно, максимально подробно опишите, какая версия Windows у Вас установлена. Заранее спасибо! Я поразбираюсь.
Спасибо за ответ! Вашу аппаратуру и брал потому что во-первых отечественный производитель, во-вторых - в надежде на оперативную поддержку.
Теперь по статусу на сегодня:
- Телеметрия выводит данные белым шрифтом, как ей и должно быть - супер. в чем была проблема не знаю…
- Горизонт кривой (квартира) к вечеру как ни странно выровнялся, может похолодало в квартире 😃 финишные настройки буду на поле делать в следующие выходные. Датчики работают - на руку реагируют.
- После …надцатой калибровки каналов и их настройки заработало (управляющий канал только один положения вкл-выкл): стабилизация, принудит. ручной режим; кнопка eng.cut выводит газ за пределы калибровки и включает автопилот (одновременно на 5-7 сек выключает газ). потеря сигнала - аналогично. включается обратно достаточно быстро.
- Телеметрия выводит на экран состояние АП. “СТ” или “автопилот с возвратом на точку старта” (пиктограмма с надписью - я надеюсь)
Проблемы на сегодня: - Не могу прошить АП и телеметрию. Поставил FLIP, обновил драйвера платы, есть ошибка, перепрошить не могу. Ноут c лицензионной Windows Vista Home Basic. Буду благодарен за ссылку или за архив на почту a-kam@rambler.ru “старой” версии контрольной панели и инструкции (или где почитать) как обновить прошивку.
- На телеметрии нет данных о состоянии RC сигнала (не знаю даже где копать)
- при включенном режиме стабилизации не работает руль направления (рудер) выключаю - работает… странно…
Если есть подсказки - буду благодарен.
зы:
все тесты с отсоединенными крыльями, посему не подключен баро-датчик скорости и две сервы (может влияет)
У меня с трекером были проблемы, подкинули схему, и вопрос решился за пару часов. Алексей, как именно вопрос решился? Поделитесь, пожалуйста!
Имелись ввиду проблемы с нехваткой диапазона регулирования R43 на плате наземки. Посмотрите пожалуйста пост №320 темы “SmallTim Трекинг”.
Алексей, пирометры, я очень надеюсь, скоро станут неактуальны
Я похоже в первых рядах желающих от них избавиться 😃
И, Вы еще не забыли, что я предлагаю заменить пиродатчики?
Ну не верю я, что в них дело 😃
Не могу прошить АП и телеметрию. Поставил FLIP, обновил драйвера платы, есть ошибка, перепрошить не могу. Ноут c лицензионной Windows Vista Home Basic. Буду благодарен за ссылку или за архив на почту a-kam@rambler.ru “старой” версии контрольной панели и инструкции (или где почитать) как обновить прошивку.
Да, скину.
На телеметрии нет данных о состоянии RC сигнала (не знаю даже где копать)
Состояние RC сигнала на телеметрии с АП показывается по уровню сигнала RSSI, подключенного ко входу AD7 на плате телеметрии.
при включенном режиме стабилизации не работает руль направления (рудер) выключаю - работает… странно…
АП не рулит руддером во всез режимах, кроме ручного, если отклонение руддера не задано про калибровке команд крена вправо-влево. Если Вы хотите вручную рулить руддером в режиме стабилизации, то укажите в Контрольной Панели, что канал, на который подключен руддер - сквозной.
- На телеметрии нет данных о состоянии RC сигнала (не знаю даже где копать)
Алексей, если у вас нет выхода RSSI из вашего приемника радиоуправления, то данные на телеметрии об уровне и не будут выводиться. Выход сигнала RSSI (как сказал уже Тимофей) из приемника подключается на вход AD7 на плате телеметрии.
Имя события проблемы: APPCRASH Имя приложения: dfu-programmer.exe Версия приложения: 0.0.0.0 Штамп времени приложения: 4ce52ae6 Имя модуля с ошибкой: MSVCR100.dll Версия модуля с ошибкой: 6.0.6002.18541 Штамп времени модуля с ошибкой: 4ec3e3d5 Код исключения: c0000135 Смещение исключения: 00009f5d Версия ОС: 6.0.6002.2.2.0.768.2 Код языка: 1049 Дополнительные сведения 1: 9d13 Дополнительные сведения 2: 1abee00edb3fc1158f9ad6f44f0f6be8 Дополнительные сведения 3: 9d13 Дополнительные сведения 4: 1abee00edb3fc1158f9ad6f44f0f6be8
Алексей, версия msvcr100.dll меня смущает. Попробуйте положить рядышком с dfu-programmer.exe (лежит в подкаталоге \firmware\ того каталога, куда поставлена Панель) файлик. Я только что проверил свой msvcr100.dll, у меня работает.
Обещанная схема плат пиродатчиков:
Хм, форум ужал картинку, попробую аттачем.
Хм, вот зараза, всё равно ужимает. Но вроде всё читается.
Мня дополнительно интересуют поля ap_status, ap_inactive_reasons.
ap_inactive reasons:
// autopilot disengagement reason constants
#define OFF_DISTANCE_LOWER (1<<0)
#define OFF_TIME_HIGHER (1<<1)
#define OFF_RC_RETURNED (1<<2)
#define OFF_FORCED_OFF (1<<3)
#define OFF_FORCED_ASSIST (1<<4)
#define OFF_FORCED_CC (1<<5)
OFF_FORCED_OFF - включен режим ручного управления через управляющий канал
OFF_FORCED_ASSIST - включен режим стабилизации через управляющий канал
OFF_FORCED_ASSIST - включен режим круиз-контроль через управляющий канал
ap_status:
apstate.ap_status=0;
if(apstate.rcsignal_lost) apstate.ap_status|=1;
if(apstate.assist_active) apstate.ap_status|=2;
if(apstate.autopilot_active==1) apstate.ap_status|=4;
if(apstate.throttle_boosted) apstate.ap_status|=8;
if(apstate.emergency_mode & 1) apstate.ap_status|=16;
if(apstate.emergency_mode & 2) apstate.ap_status|=32;
if(apstate.cc_active) apstate.ap_status|=64;
if(apstate.wp_active) apstate.ap_status|=128;
Пардон, но можно вопрос? А зачем это городить? Если питание передатчика и камеры 11-12 вольт?
Обоснование.
- Видеотракт при указанном передатчике (nm211a) может питаться от напряжения не равного 12 V.
- Ходовая батарея может быть не 3s, но 4s, 5s и т.д.
- Да, можно подключить и после датчика тока. У меня подключено - после. Но так и устав-не стенка (с)
- Dc-Dc - хорошая преграда проникновению ВЧ-помех по линии питания в сигнальные цепи.
Обычно, народ пишет, становится хуже…
Вопрос диссертабельный, без поллитры не разберешься. В каждом случае “хуже” нужно смотреть, что да как.
Осталось разобраться только с неопределенными значениями переменных.
ap_inactive reasons = 1, 9, 17
ap_status = 10, 12
Данные с “черного ящика” 😃) еще раз модифицировали картину полета.
Автопилот в момент взбрыкивания находился в состоянии “выключено по минимальной дистанции”.
Перезагрузка приемника длилась 4 секунды (поле статуса автопилота [ap_status] имеет в это время неопределенные значения).
“Таблетка” - уменьшить радиус выключения пилота до 30 метров и высоту также до 30.