Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
пните меня в личку
Пинаю, и тишина…
ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?
Пожалуйста, не обижайтесь. АП НЕ УМЕЕТ обновлять прошивку IMU и, хотя введение такой функции возможно, я бы не хотел сейчас тратить время на это - нам еще учить IMU/АП управлять коптерами.
Тим у IMU RX-TX выходы на платке есть? это я на счёт прошивки, просто у меня программатор есть если что залить обнавления смогу., для Питера =)
Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.
ребята, подскажите, правильно ли я ставлю пирометры. и еще gps датчик правильно ставить как, светодиодом вверх или?
Не датчик а антена gps. А ставить ее нужно керамической частью вверх, там из под термоусадки видно. Я думаю керамику от железяки отличите.
НЕ верно,это именно сам GPS т.е. сам датчик!
Видео с сегодняшнего полета на IMU.
Настройки резковаты, и погода ветренная, но результат очень даже.
Винт специально поставили небалансированный, вибрация была хорошая.
Андрей поставил IMU не совсем ровно, с наклоном: можно заметить, что горизонт, показываемый IMU шкой примерно на 5 градусов повернут относительно реального горизонта по часовой стрелке.
На некоторых затяжных поворотах горизонт уплывает на 2-3 секунды на вид на величину до 5 градусов из-за лага GPS и из-за того, что GPS обычно занижает скорость на плотных кругах и резких поворотах, из-за чего компенсация центробежных ускорений работает не всегда идеапльно. С этим можно побороться, это и сейчас небольшая проблема, сделаем еще меньше.
По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?
По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?
Горизонт не показывает угла тангажа. Вверху слева треугольник показывает направление вверх или вниз.
P/S/ Или показывает? если показывает то невнятно, это верно
Увеличить ход горизонта можно?
Да. Можно явно задать угол проецируемый на полный экран. По умолчанию - 90 градусов. Я ставлю 45 - тогда видимый пунктир примерно совпадает с видимым горизонтом, это зависит от угла зрения камеры.
Горизонт не показывает угла тангажа
В цифрах - нет (а стоило бы).
В цифрах - нет (а стоило бы).
Это весьма и весьма важный параметр. Мне его не хватает сейчас при полетах в режиме стабилизации на больших высотах. Приходится ориентироваться по скоростям и высоте.
Показывалку градусов в числах сделаем, также сделаем показывалку “состояния здоровья” ИМУ: вибрации на акселерометрах, колебания на ДУСах и т.д.
Погода чудо как хороша для испытательных полетов: порывистый ветер, дождик временами. Сегодня Хвост Слона облетал IMU на летающем крыле со своей LRS. Доволен как слон, гы, каламбур. Взлетел вручную, поднялся повыше и включил стабилизацию. Крыло будто прибили гвоздем к небу, зависло на 30метрах против ветра и висит, не шелохнется.
На больших скоростях на дефолтных настройках от пирометров наблюдал флаттерообразные колебания из-за слишком больших коэффициентов демпфирования. Прекрасно, как раз есть возможность проверить автоопределение флаттера/раскачек и снижение коэффициентов усиления в контурах управления.
По тангажу горизонт отрабатывает едва видно разницу. Увеличить ход горизонта можно?
Показывать горизонт как у вовы или орлодерева, т.е. пытаться натянуть полоску на реальную линию горизонта, я никогда не собирался и в будущем не собираюсь, по нескольким причинам.
-
У разных камер разный угол поля зрения, подстраивать перемещение полоски под каждую камеру я не собираюсь. Есть возможность настроить максимальный и минимальный тангаж, между которыми перемещается линия искуссственного горизонта, и этого достаточно. По умолчанию установлено от -90 до +90 градусов. Что-то похожее на вову или орлодерево можно получить, поставив в Контрольной Панели, скажем, -30…30 градусов.
-
Линия искусственного горизонта, лежащая на настоящем горизонте, смотрится замечательно, но не несет никакой практической ценности - настоящий горизонт-то и так виден. А вот как вова или орлодрево покажут тангаж выше 30-40 градусов - вопрос.
Пришел baychi и сходу забраковал вариант с 500 град/сек на гироскопах.
И еще сказал, редиска, что горизонт, видите ли, медленно корректируется 😃
Посмотрим, посмотрим. Почему-то мне кажется, ему бы и 500 хватило, и скорость коррекции горизонта выше крыши 😃
Выставил ему 2000 град/сек, отдал IMUшку, будем посмотреть, как налетает.
Пока же, тем не менее, как и планировал, вписываю изменение диапазона работы гироскопов на лету и управление параметрами MARG с автопилота. Так что и baychi в итоге будет доволен 😃
То smalltim Тимофей Вопрос в посте 4224
Или есть коррекция по ЖПС и магниту?
Да, есть, по магниту, ГПС и бароскорости.
Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.
Пока - нет, но будет. Drоnavt так любит делать - бросает правую ручку вы стабилизации и летает блинчиком, руля РН через сквозной канал АП. Причем, у него Скай медленно меняет курс при управлении одними только элеронами, так что к элеронам подмешан РН средствами АП.
Итак, сегодня и я впервые поднял в воздух новрй IMU. Цель была провакицонной - выявить слабые стороны.
Прошу извинения за низкое качество видео - видимо плата ТМ пострадала во время недавнего краша, есть морменты с резким изменеием уровня - это либо плохо припаянный резистор (доводил до совершенства), либо микротещена в плате. Также не мог себе позволить на древнем Изике резких маневров, бочек и мертвых петель. Надеюсь, ктонить проделает эти тесты на пилотажке
Особенность моей версии IMU (в отличии от предыдущих) - диапазон угловых скоростей до 2000 град в сек, вместо 500 . Но плата за это - пониженная чувствительность.
Основной отчет здесь.
Untitled
Из прочего.
- Установил IMU в ЦТ над крылом (см. фотку). Под ним только 2-х сторонний скотч. Сначала кабель проходил рядом с GPS и ловля спутников значительно ухудшилась. Когда сдвинул кабель вниз на 2 см - стало как прежде.
- Считаю, что время восстановления горизонта по акселям слишком велико. Надо в 3-10 раз быстрее.
- Начальная раскачка (на большой скорости отн. воздуха) - это возможно свойство модели. Несколько раз наблюдал данный эффект недолго в режиме пиродатчиков. Буду подбирать параметры…
- Вопросы к Тимофею:
- какие частоты среза у фильтров на гирах и акселях?
- сколько секунд идет инициализация гир и через какое время после включения она реально происходит?
- остальное почтой. 😃
Подскажите пожалуйста,в нормальном режиме элероны работают как положено ,а вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.
П.С элероны подсоединены не через Y кабель,а каждый в свой канал.
П.С щас попробовал через Y кабель,отрабатывают нормально(один вверх,другой вниз)
вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.
Попробуте заново перекалибровать диапазоны и каналы управления.
Здравствуйте!
Недавно приобрел телеметрию, и никак не пойму, как правильно ее питать.
Датчик тока я так понимаю только для контроля батареи? По кабелю от приемника к телеметрии можно ее питать?
При подключении питания на разъем pwr на экране отображается не побаночное напряжение, а первая банка, потом сумма двух банок, и третье уже общее.
Добрый день, коллеги. Заменил проц. на АП. При подключении горит желтый светодиод, питание в норме. КП его не видит, как его прошить-то.У кого есть опыт замены проца, поделитесь пожалуйста. Нужен ли внешний SPI программатор? Если да то как подключались к процу. Заранее, спасибо.