Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Пришел baychi и сходу забраковал вариант с 500 град/сек на гироскопах.
И еще сказал, редиска, что горизонт, видите ли, медленно корректируется 😃
Посмотрим, посмотрим. Почему-то мне кажется, ему бы и 500 хватило, и скорость коррекции горизонта выше крыши 😃

Выставил ему 2000 град/сек, отдал IMUшку, будем посмотреть, как налетает.

Пока же, тем не менее, как и планировал, вписываю изменение диапазона работы гироскопов на лету и управление параметрами MARG с автопилота. Так что и baychi в итоге будет доволен 😃

То smalltim Тимофей Вопрос в посте 4224

Или есть коррекция по ЖПС и магниту?

Да, есть, по магниту, ГПС и бароскорости.

Тимофей, раз уж такая пьянка с коптерами идет, может можно воткнуть в код выбор варианта поворота модели Элероны/РН? В панели можно это учесть при калибровке каналов. Для коптеров все равно потребуется, а некоторые самолеты лучше рулятся с помощью РН. Спасибо за понимание.

Пока - нет, но будет. Drоnavt так любит делать - бросает правую ручку вы стабилизации и летает блинчиком, руля РН через сквозной канал АП. Причем, у него Скай медленно меняет курс при управлении одними только элеронами, так что к элеронам подмешан РН средствами АП.

Итак, сегодня и я впервые поднял в воздух новрй IMU. Цель была провакицонной - выявить слабые стороны.
Прошу извинения за низкое качество видео - видимо плата ТМ пострадала во время недавнего краша, есть морменты с резким изменеием уровня - это либо плохо припаянный резистор (доводил до совершенства), либо микротещена в плате. Также не мог себе позволить на древнем Изике резких маневров, бочек и мертвых петель. Надеюсь, ктонить проделает эти тесты на пилотажке

Особенность моей версии IMU (в отличии от предыдущих) - диапазон угловых скоростей до 2000 град в сек, вместо 500 . Но плата за это - пониженная чувствительность.
Основной отчет здесь.
Untitled

Из прочего.

1. Установил IMU в ЦТ над крылом (см. фотку). Под ним только 2-х сторонний скотч. Сначала кабель проходил рядом с GPS и ловля спутников значительно ухудшилась. Когда сдвинул кабель вниз на 2 см - стало как прежде.
2. Считаю, что время восстановления горизонта по акселям слишком велико. Надо в 3-10 раз быстрее.
3. Начальная раскачка (на большой скорости отн. воздуха) - это возможно свойство модели. Несколько раз наблюдал данный эффект недолго в режиме пиродатчиков. Буду подбирать параметры…
4. Вопросы к Тимофею:

• какие частоты среза у фильтров на гирах и акселях?
• сколько секунд идет инициализация гир и через какое время после включения она реально происходит?
• остальное почтой. 😃

Подскажите пожалуйста,в нормальном режиме элероны работают как положено ,а вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.
П.С элероны подсоединены не через Y кабель,а каждый в свой канал.
П.С щас попробовал через Y кабель,отрабатывают нормально(один вверх,другой вниз)

вот когда включаю стабилизацию ,начинают работать синхронно оба вверх или оба вниз(в зависимости куда ладони подставляешь),что делаю не так,может в КП надо что то в настройках выставлять,подскажите пожалуйста.

Попробуте заново перекалибровать диапазоны и каналы управления.

Здравствуйте!

Недавно приобрел телеметрию, и никак не пойму, как правильно ее питать.
Датчик тока я так понимаю только для контроля батареи? По кабелю от приемника к телеметрии можно ее питать?
При подключении питания на разъем pwr на экране отображается не побаночное напряжение, а первая банка, потом сумма двух банок, и третье уже общее.

Добрый день, коллеги. Заменил проц. на АП. При подключении горит желтый светодиод, питание в норме. КП его не видит, как его прошить-то.У кого есть опыт замены проца, поделитесь пожалуйста. Нужен ли внешний SPI программатор? Если да то как подключались к процу. Заранее, спасибо.

КП его не видит, как его прошить-то.

Начальный загрузчик вызвать пробывали?

1. Запускаете процедуру перешивки с КП.
2. Пока идет “Ожидание…”, нажимаете обе кнопки на АП.
3. Отпускаете сначал Reset, затем вторую кнопку.
4. Должна пойти перешивка.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Проделал сегодня с IMU еще несколькол тестов.

1. Проверил влияние ВЧ излучения на частоте 1200 МГц (1 Вт), 2400 МГц (0.5 Вт) и 5800 МГц (0.1 Вт). Антенны видеопередатчиков (диполи) подносил вплотную и поворачивал в разных плоскостях. Смотрел на показания компаса и горизонта. На 1.2 и 5.8 ГГц никакого влияния замечено не было. На 2.4 ГГц было незначительное измененийе показаний горизонта - +2-3 градуса по крену. Считаю, что тест на совместимость с ВЧ передатчиками IMU от Smalltim выдержало на отлично!
2. Поставил IMU на виброгасящую прокладку и повторил вчерашние полеты. Ууход горизонта при включенном газе остался (как вчера).
3. По совету Тимофея перенес IMU в нос модели (на 20 см дальше от двигателя). Эффект уплывания стал намого слабее.
4. Повторил эксперементы дома. При установке IMU на старом месте (над крылом рядом с двигателем) эффект уплывания проявляются даже на столе. Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)! Регулируя обороты двигателя можно ускорить вращение горизонта (максиммум на средних оборотах), замедлить и даже начать вращение в обртаную сторону.
5. Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.
6. При переносе IMU в нос или под крыло дома эффект уплываения горизонта уже не проявляется.

PS: Тимофей, похоже в новой КП еще одна маленькая ошибка. В настройках КК удержание скорости перепутано с удержанием высоты. У меня раньше было отключено удержание скорости, а теперь отображается отключенным уд. высоты. В файле appsettings false стоит тоже у скорости.

2. Пока идет “Ожидание…”, нажимаете обе кнопки на АП.

Ключевая фраза - пока идет ожидание. Блин, сразу все прошилось и весело замигало, добрый знак, буду дальше тестить. Спасибки.

Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.

Из-за вибрации у подобных систем глюки и возникают, причём выглядит это как медленный дрейф параметров и сразу не поймёшь в чём дело. И никакие супер-пуперские программные фильтры не спасают, приходится крепить датчик к тяжёлой пластине и этот бутерброд через демпферы к фюзеляжу и то подходящее место не сразу найдёшь. На разных оборотах двигателя вылезают резонансы деталей ероплана и электронику начинает глючить с совершенно необьяснимыми результатами, на вибрацию грешишь в последнюю очередь, а дело оказывается именно в ней. Я с этим наигрался испытывая трёхосевую гиру на вертолёте, висит ровно, начинаешь рулить оборотами-валится набок. Оказалось из-за вибрации хвостового винта, на оборотах чуть ниже рабочих возникал резонанс, обычный хвостовой гир на него не реагировал, а трёхосевой по каналу крена начинал плыть и всегда в одну сторону.
С уважением.

Алексей, да, тут именно вибрации, причем, не линейные, а крутильные колебания.
Это лечится.

• Сделал выбор 500/2000 град/сек со стороны АП, сделал управление скоростью коррекции гироскопов по акселерометрам/компасу со стороны АП.

• Сделал автоматическое переключение на 500/2000 град/сек на IMU, но мне не понравилось, как оно работает. Убрал.

• Поднял частоту опроса гироскопа вдвое, до 400 Гц. Теперь опасные с точки зрения вибраций обороты, если не предпринимать мер для убирания вибрация на IMU, стали в 2 раза выше, 24000 RPM.

• Повысил скорость коррекции гироскопов по акселерометрам и компасу по умолчанию в 4 раза.

• Увеличил в 2 раза ширину окна данных для анализа вибраций/флаттера.

Осталось:

• Ввести имитацию пирометров на аналоговых выходах IMU. Может, ну его нафиг?
  На IMU разведен 4-канальный ЦАП c ФНЧ второго порядка с частотой среза около 30 Гц, может быть, что-нибудь другое туда залепить? Например, трехцветный светодиод, показывать “состояние здоровья” IMU в полете? Есть еще идеи?

Сегодня Слон и Dronavt полетали (соответственно, свифт и скайвокер), приетензий по работе IMU нет.

Подвязываю хвостики к АП и Контрольной Панели для управления режимами IMU и, в общем, готов. Даже не верится, что оно, наконец, готово. Ура 😃

Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)!

Компас плывет постоянно в одну сторону или туда-сюда? Если постоянно, то это вряд ли наводки, скорее программные ошибки.

PS. Дилетантский вопрос. Я хочу поставить в параллель две 3S. Правильно я понимаю, что мне надо так же соединить их балансировочные разъемы Y проводом и подключить его к АП+ТМ? Вольтаж будет правильно показываться, и я особо ничем не рискую при таком подключении, правильно?

НЕ верно,это именно сам GPS т.е. сам датчик!

А по моему - он приемник!

Правильно я понимаю, что мне надо так же соединить их балансировочные разъемы Y проводом и подключить его к АП+ТМ? Вольтаж будет правильно показываться, и я особо ничем не рискую при таком подключении, правильно?

Правильно.

Компас плывет постоянно в одну сторону или туда-сюда?

Компас плыл от вибрации. Но как пояснил Тимофей, это не чисто компас был, комплексный курс. И коли плыл гироскоп, пошла ошибка на курс.

Поднял частоту опроса гироскопа вдвое, до 400 Гц. Теперь опасные с точки зрения вибраций обороты, если не предпринимать мер для убирания вибрация на IMU, стали в 2 раза выше, 24000 RPM.

Может добавить еще адаптивный цифровой фильтр вибраций? ИМХО выделить основную гармонику движка из чистого потока выборок несложно, а потом накрыть ее режекторным фильтром. Так пока вроде никто не делает…

Готова финальная прошивка IMU, сделанная с учетом пожеланий и рекомендаций. Сегодня вливаем и летаем с Dronavt’ом.
Готова финальная версия Контрольной Панели с поддержкой пары дополнительных настроек IMU.
Готова прошивка АП с поддержкой дополнительных настроек IMU.

В прошивке АП нет еще следующих вещей:

• Опрос, использование и показ на экране телеметрии информации о шуме/вибрациях от IMU. Требует дополнения прошивки телеметрии.
• Установка нуля горизонта в полете.
• Особенно актуально для летающих крыльев, но поможет и в управлении другими моделями: Добавление РВ (не только автоматическое отслеживание требуемого тангажа, а именно добавление РВ помимо этого) в повороте с креном.
  При текущем алгоритме управления ЛК сильно теряют высоту при поворотах на автопилоте: модель в крене не сильно опускает нос, но начинает сильно соскальзывать в сторону крена, теряя высоту. Надо ко всей автопилотной механике управления РВ еще добавлять РВ на величину, заданную отдельно в КП и отмасштабированную по величине текущего крена, для парирования соскальзывания и для более плотных поворотов.

ИМУ можно как-то в Москве приобрести, чтобы с почтой не связываться?

Готова финальная прошивка IMU, сделанная с учетом пожеланий и рекомендаций.

Хотел бы еще поднять вопрос о начльной инциализации IMU. Считаю важным сделать регулируемым параметр начала и продолжительности автокалибровки IMU (вплоть до запрета), а так-же критерий ее успешности.
Вчера на поле был лекий ветерок, и модель качнуло как раз в момент инициализации (ты говорил это 1 сек примерно). В результате после инициализации горизонт медленно вращался, и не проконтролий я это до полета, получилось бы весело. Считаю, что длительность инициализации должна быть секунд 5-15, за счет этого усреднения можно беспечить устойчивость к случайным смещениям модели. А индикацию успешной автокалибровки стоит сделать на светодиодах самой ИМУ и на OSD.

и еще бы все это упростить…а то целый ритуал предвзлетный получится

А индикацию успешной автокалибровки стоит сделать на светодиодах самой ИМУ и на OSD.

+1

а то целый ритуал предвзлетный получится

А у нас все по взрослому, все как в пилотируемой авиации:
внешний осмотр с контролем, контроль систем после подачи питания, контроль управления перед взлетом, контроль после взлета в наборе высоты и т.п. Всего не упомнишь, список обязательно должен быть!