Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

КП его не видит, как его прошить-то.

Начальный загрузчик вызвать пробывали?

1. Запускаете процедуру перешивки с КП.
2. Пока идет “Ожидание…”, нажимаете обе кнопки на АП.
3. Отпускаете сначал Reset, затем вторую кнопку.
4. Должна пойти перешивка.

--------------------------------------------------------------------------------------------------------

Проделал сегодня с IMU еще несколькол тестов.

1. Проверил влияние ВЧ излучения на частоте 1200 МГц (1 Вт), 2400 МГц (0.5 Вт) и 5800 МГц (0.1 Вт). Антенны видеопередатчиков (диполи) подносил вплотную и поворачивал в разных плоскостях. Смотрел на показания компаса и горизонта. На 1.2 и 5.8 ГГц никакого влияния замечено не было. На 2.4 ГГц было незначительное измененийе показаний горизонта - +2-3 градуса по крену. Считаю, что тест на совместимость с ВЧ передатчиками IMU от Smalltim выдержало на отлично!
2. Поставил IMU на виброгасящую прокладку и повторил вчерашние полеты. Ууход горизонта при включенном газе остался (как вчера).
3. По совету Тимофея перенес IMU в нос модели (на 20 см дальше от двигателя). Эффект уплывания стал намого слабее.
4. Повторил эксперементы дома. При установке IMU на старом месте (над крылом рядом с двигателем) эффект уплывания проявляются даже на столе. Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)! Регулируя обороты двигателя можно ускорить вращение горизонта (максиммум на средних оборотах), замедлить и даже начать вращение в обртаную сторону.
5. Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.
6. При переносе IMU в нос или под крыло дома эффект уплываения горизонта уже не проявляется.

PS: Тимофей, похоже в новой КП еще одна маленькая ошибка. В настройках КК удержание скорости перепутано с удержанием высоты. У меня раньше было отключено удержание скорости, а теперь отображается отключенным уд. высоты. В файле appsettings false стоит тоже у скорости.

2. Пока идет “Ожидание…”, нажимаете обе кнопки на АП.

Ключевая фраза - пока идет ожидание. Блин, сразу все прошилось и весело замигало, добрый знак, буду дальше тестить. Спасибки.

Сделал предположение, что вращение горизонта связано с ЭМ наводками на компас, поднес IMU вручную к работающему двигателю - горизонт стабилен. Значит все-же вибрация.

Из-за вибрации у подобных систем глюки и возникают, причём выглядит это как медленный дрейф параметров и сразу не поймёшь в чём дело. И никакие супер-пуперские программные фильтры не спасают, приходится крепить датчик к тяжёлой пластине и этот бутерброд через демпферы к фюзеляжу и то подходящее место не сразу найдёшь. На разных оборотах двигателя вылезают резонансы деталей ероплана и электронику начинает глючить с совершенно необьяснимыми результатами, на вибрацию грешишь в последнюю очередь, а дело оказывается именно в ней. Я с этим наигрался испытывая трёхосевую гиру на вертолёте, висит ровно, начинаешь рулить оборотами-валится набок. Оказалось из-за вибрации хвостового винта, на оборотах чуть ниже рабочих возникал резонанс, обычный хвостовой гир на него не реагировал, а трёхосевой по каналу крена начинал плыть и всегда в одну сторону.
С уважением.

Алексей, да, тут именно вибрации, причем, не линейные, а крутильные колебания.
Это лечится.

• Сделал выбор 500/2000 град/сек со стороны АП, сделал управление скоростью коррекции гироскопов по акселерометрам/компасу со стороны АП.

• Сделал автоматическое переключение на 500/2000 град/сек на IMU, но мне не понравилось, как оно работает. Убрал.

• Поднял частоту опроса гироскопа вдвое, до 400 Гц. Теперь опасные с точки зрения вибраций обороты, если не предпринимать мер для убирания вибрация на IMU, стали в 2 раза выше, 24000 RPM.

• Повысил скорость коррекции гироскопов по акселерометрам и компасу по умолчанию в 4 раза.

• Увеличил в 2 раза ширину окна данных для анализа вибраций/флаттера.

Осталось:

• Ввести имитацию пирометров на аналоговых выходах IMU. Может, ну его нафиг?
  На IMU разведен 4-канальный ЦАП c ФНЧ второго порядка с частотой среза около 30 Гц, может быть, что-нибудь другое туда залепить? Например, трехцветный светодиод, показывать “состояние здоровья” IMU в полете? Есть еще идеи?

Сегодня Слон и Dronavt полетали (соответственно, свифт и скайвокер), приетензий по работе IMU нет.

Подвязываю хвостики к АП и Контрольной Панели для управления режимами IMU и, в общем, готов. Даже не верится, что оно, наконец, готово. Ура 😃

Причем плывет как IMU горизонт так и компас (раза в 2-з медленее, но плывет)!

Компас плывет постоянно в одну сторону или туда-сюда? Если постоянно, то это вряд ли наводки, скорее программные ошибки.

PS. Дилетантский вопрос. Я хочу поставить в параллель две 3S. Правильно я понимаю, что мне надо так же соединить их балансировочные разъемы Y проводом и подключить его к АП+ТМ? Вольтаж будет правильно показываться, и я особо ничем не рискую при таком подключении, правильно?

НЕ верно,это именно сам GPS т.е. сам датчик!

А по моему - он приемник!

Правильно я понимаю, что мне надо так же соединить их балансировочные разъемы Y проводом и подключить его к АП+ТМ? Вольтаж будет правильно показываться, и я особо ничем не рискую при таком подключении, правильно?

Правильно.

Компас плывет постоянно в одну сторону или туда-сюда?

Компас плыл от вибрации. Но как пояснил Тимофей, это не чисто компас был, комплексный курс. И коли плыл гироскоп, пошла ошибка на курс.

Поднял частоту опроса гироскопа вдвое, до 400 Гц. Теперь опасные с точки зрения вибраций обороты, если не предпринимать мер для убирания вибрация на IMU, стали в 2 раза выше, 24000 RPM.

Может добавить еще адаптивный цифровой фильтр вибраций? ИМХО выделить основную гармонику движка из чистого потока выборок несложно, а потом накрыть ее режекторным фильтром. Так пока вроде никто не делает…

Готова финальная прошивка IMU, сделанная с учетом пожеланий и рекомендаций. Сегодня вливаем и летаем с Dronavt’ом.
Готова финальная версия Контрольной Панели с поддержкой пары дополнительных настроек IMU.
Готова прошивка АП с поддержкой дополнительных настроек IMU.

В прошивке АП нет еще следующих вещей:

• Опрос, использование и показ на экране телеметрии информации о шуме/вибрациях от IMU. Требует дополнения прошивки телеметрии.
• Установка нуля горизонта в полете.
• Особенно актуально для летающих крыльев, но поможет и в управлении другими моделями: Добавление РВ (не только автоматическое отслеживание требуемого тангажа, а именно добавление РВ помимо этого) в повороте с креном.
  При текущем алгоритме управления ЛК сильно теряют высоту при поворотах на автопилоте: модель в крене не сильно опускает нос, но начинает сильно соскальзывать в сторону крена, теряя высоту. Надо ко всей автопилотной механике управления РВ еще добавлять РВ на величину, заданную отдельно в КП и отмасштабированную по величине текущего крена, для парирования соскальзывания и для более плотных поворотов.

ИМУ можно как-то в Москве приобрести, чтобы с почтой не связываться?

Готова финальная прошивка IMU, сделанная с учетом пожеланий и рекомендаций.

Хотел бы еще поднять вопрос о начльной инциализации IMU. Считаю важным сделать регулируемым параметр начала и продолжительности автокалибровки IMU (вплоть до запрета), а так-же критерий ее успешности.
Вчера на поле был лекий ветерок, и модель качнуло как раз в момент инициализации (ты говорил это 1 сек примерно). В результате после инициализации горизонт медленно вращался, и не проконтролий я это до полета, получилось бы весело. Считаю, что длительность инициализации должна быть секунд 5-15, за счет этого усреднения можно беспечить устойчивость к случайным смещениям модели. А индикацию успешной автокалибровки стоит сделать на светодиодах самой ИМУ и на OSD.

и еще бы все это упростить…а то целый ритуал предвзлетный получится

А индикацию успешной автокалибровки стоит сделать на светодиодах самой ИМУ и на OSD.

+1

а то целый ритуал предвзлетный получится

А у нас все по взрослому, все как в пилотируемой авиации:
внешний осмотр с контролем, контроль систем после подачи питания, контроль управления перед взлетом, контроль после взлета в наборе высоты и т.п. Всего не упомнишь, список обязательно должен быть!

Вопрос к пилотам практикам: Часто ли ваши системы OSD теряют спутники, а то вчера во время полета один раз была полная потеря всех спутников на несколько секунд, причем не внезапная, а потихоньку один за одним (видео имеется). Наземка с повороткой заругалась но все обошлось. Все восстановилось очень быстро кроме показаний высоты- они ушли в отрицательное значение и оттуда очень долго выбирались- минуты. В это время летел по бародатчику высоты. Напугавшись перевел автопилот с GPS- высотомера на бародатчик высоты.

По-моему вопрос неправильно поставлен, даже однократная потеря спутников - повод задуматься: “что я делаю не так?” 😃 Обычно ответ находится где-то около видео-передатчика 😃 но конечно возможны варианты.

По-моему вопрос неправильно поставлен, даже однократная потеря спутников - повод задуматься: “что я делаю не так?” 😃 Обычно ответ находится где-то около видео-передатчика 😃 но конечно возможны варианты.

Может и так, но например на другом самолете у меня стоит OSD banned link и во время полета количество спутников там тоже, иногда, прыгает от 4 до 12 (особенно в солнечную погоду), а бывало и терял все спутники в полете, но один раз такое было, за более чем 30 часов налета. И в полете все восстановилось за минуту (правда OSD точку старта потеряла), а там и видео 5.8ГГц (а здесь 1ГГц) и мощность меньше, так что для меня ничего удивительного, что и здесь такое может быть. Вот и интересуюсь статистикой.

У меня- без видео-передатчика - 9-10 спутников, минимум 8. Смотрю по логам автопилота… а кто сказал что автопилот обязательно должен быть с ФПВ? ))
С передатчиком -7-9, минимум было 6.
В принципе 6 уже не далеко от потери захвата координат, но тут я даже не замарачиваюсь- тогда я антенну TX и GPS приемник поставил в 15см друг от друга.

У меня- без видео-передатчика - 9-10 спутников, минимум 8

Аналогично, если ровненько горизонтально летать, даже с передатчиком.
А если постоянно менять траекторию, то начинается потери спутников (сей час готовлю видео)
У меня приемник GPS и TX отдаленны на 60см.

Сегодня был замечательный день облетов.

Я облетал, наконец, свое крылышко Торо900, без телеметрии, прямо так, налепив ИМУ скотчем на крыло. Взлетал в ручном режиме, порубил себе палец и чуть не вогнал самик в планету - отвык от того, какое крыло резвое на полных расходах. Плюнул на безопасный набор высоты, возможные косяки и т.д., включил стабилизацию, и будь что будет, в ручном я с ним просто не справляюсь, отвык.
И полетело. Просто как будто другая модель, типа тренера для дошкольников. В горизонте держится, адекватно рулится, домой возвращает, всё на удивление спокойно и ровно.
Решил полихачить. На настройках по умолчанию на полном газу поймал жесткую раскачку, пришлось посадить и снизить чувствительность-демпфирование в 2 раза. И полетело вообще как перышко. На возврате домой переруливает по курсу, посадил, поставил упреждение курса по ГПС не 1 а 2 сек, снизил чувствительность по курсу в 2 раза, и всё. Загнал модель на 50м и минут 10 наблюдал, как крылышко болтается над целевой точкой ровно на 100м высоты.
Надоело, решил еще полихачить. Гиры были выставлены через Контрольную Панель на 500 градусов в секунду, так что пятью бочками, направленными в землю, я успешно сбил горизонт и включил автовозврат. Автовозврат секунды две тупил, пока ИМУ приходила в себя, потом всё пришло в норму.

После я уже не лихачил, просто полетал на бреющем над лужами и понаслаждался спокойным полетом (на перегруженном крыле с аэродинамикой ботинка!). 2000 градусов в секунду не успел поставить и полетать, попробовать сбить ИМУ. 2 батареи закончились слишком быстро. 😃

Дальше начали мучать Дронавтовский Скай.

Дронавту прямо в поле влили релизную прошивку ИМУшки и обновленную прошивку АП.
Полетели. Никаких замечаний, как прежде нет, за исключением уже замеченного ранее запаздывания горизонта на 5-7 градусов в начале поворотов, и выправления в устоявшемся повороте.
На Скае очень тяжело сбить мозги ИМУшке, но нам это удалось: на крутой нисходящей спирали, практичекси штопоре, ГПС показывает маленькую скорость и центробежные ускорения оказываются недоскомпенсированными. За секунду -две восстанавливается.
Не желая мириться с таким, мы поставили компенсацию ускорений по бароскорости и угловым скоростям из Контрольной Панели. И всё. Горизонт встал как каменный. Мы просто не смогли хоть как-то заметно сбить горизонт, не говоря уже о потере ориентации. Вот в этот момент я, наконец, понял, что за такой продукт мне не будет стыдно ни перед кем.
Поставили Дронавту возврат по компасу домой, полетали, Скай послушно идет теперь не бочком, но ровно к базе, как по ГПС, а носом к базе, по дуге, надуваемой ветром.
Дальше мы просто наслаждались висением Ская против ветра на опущенных закрылках (без стабилизации он в таком режиме так просто не висит), гонялись за чайками-утками и проверяли автовозврат из разных положений, снимали виды грозового закатного неба с дождевыми полосами и лучами .олнца через облака. Погода, кстати, явно не для пирометров,хехе 😃

Фото- и видеоматериала масса (гопро, хвостовая камера, наземные записи с телеметрией, боковая камера на летающем крыле, показывающая работу элевонов), но всё это уже завтра - очень уж мы притомились в течение такого насыщенного дня.

Часто ли ваши системы OSD теряют спутники

Нечасто. Но чудеса бывают. Чаще всего неадекватна высота. Но и скачок по горизонтали на 300-500 м не однажды замечен.
ИМХО, надо либо GPS от ublox ставить, либо фильтр артефактов изобретать.

Нечасто. Но чудеса бывают. Чаще всего неадекватна высота. Но и скачок по горизонтали на 300-500 м не однажды замечен.

У меня при принудительном включении автопилота самолет разворачивался к дому, но не думал набирать целевую высоту (поставил100м), а продолжал снижаться, пришлось автопилот отключить и вручную взлетать, вот тут и началась катавасия со спутниками (Видео со второй минуты). Это первая моя попытка настроить автопилот, поэтому на небольшой крен и малый газ внимание не обращайте- поправил.