Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
из Википедии брал “Магнитное склонение”, там снизу ссылка на калькулятор.
у меня 8,5 градусов, в Мск грит почти 10, в Елабуге - 12-13
калькулятор для вычисления магнитного склонения
Можно вставлять значения в виде “градусы.тысячные”
из Википедии брал “Магнитное склонение”, там снизу ссылка на калькулятор.
у меня 8,5 градусов, в Мск грит почти 10, в Елабуге - 12-13
Спасибо, поставлю 12.
Тольятти 11
Кстати заметил, что в контрольной панели магнитное склонение можно ставить только целым числом градусов, а во вкладке “калибровка компаса” оно показывается с десятыми.
Ничего
Обязательно поставьте коррекцию по данным GPS.
стоит на дне по ЦТ ская, вибрации не воздействуют, горизонт стоит четко
Должна стоять наклеечкой с рисунком к небу, горизонтально в плоскости самика, стрелкой front в направлении полета самика. Желательно где-нибудь на/в фюзеляже, ближе к центру тяжести, но если будет в стороне - ничего страшного. Главное, не на самом хвосте и не на кончике крыла 😃
Меня напрягает, что горизонт у Вас как-то с непонятно с инверсией показывает.
я вообще не планирую резать штатный кабель, но вот заменить на экранированный, подлиннее и без лишних разъёмов хочу. Надо только выяснить марку разъёма на ИМУ и купить такой же.
А смысл? Там 100кГц тактовая частота I2C, ни на что не наведет помех, а если поймает помех, то встроенная проверка CRC16 в обе стороны отсечет помехи.
Но, на всякий случай, вот марка разъема: CI1110S00 10-контактный. www.smd.ru/katalog/pravyj/raz/raz/emy/
То есть, если к этим разъемам подключить напрямую серву - они будут отрабатывать горизонт?
Нет, это именно аналоговые выходы (PWM с активными фильтрами Саллена-Ки 2го порядка). Но подключать к ним нечего, они отключены. Я решил не имитировать пирометры. Без коррекции центробежных ускорений нет никакого смысла в IMU, а коррекции центробежных ускорений не сделаешь без цифрового обмена данными с АП, с одним лишь аналогом.
Должна стоять наклеечкой с рисунком к небу, горизонтально в плоскости самика, стрелкой front в направлении полета самика.
так и стоит! когда проверял дома, при подключенной КП, при крене вправо в КП иконка самолетика крениться вправо и соответственно влево также
так и стоит!
Прекрасно. Значит, выставляйте настройки по умолчанию, такие как на картинке, и в бой 😃
А смысл? Там 100кГц тактовая частота I2C, ни на что не наведет помех, а если поймает помех, то встроенная проверка CRC16 в обе стороны отсечет помехи.
Дык, главное, я хочу убрать лишние хвосты, не портя родной кабель.
А уж если пошла такая пьянка, то и экранированный провод можно засунуть, при моей компоновке как ни крути, получается заметный кусок провода параллельно антенне 1000мВт видео передатчика, хоть и не впритык, но на самолётике всё близко.
Тим, спасибо большое, сегодня облетали и настроили IMU с АП , всё как часики аж не вериться, что оно так может летать , я даволен.
Нет, это именно аналоговые выходы (PWM с активными фильтрами Саллена-Ки 2го порядка). Но подключать к ним нечего, они отключены. Я решил не имитировать пирометры. Без коррекции центробежных ускорений нет никакого смысла в IMU, а коррекции центробежных ускорений не сделаешь без цифрового обмена данными с АП, с одним лишь аналогом.
Может их тогда вообще срезать? Или же когда-нибудь пригодятся?
Тим, спасибо большое, сегодня облетали и настроили IMU с АП , всё как часики аж не вериться, что оно так может летать , я даволен.
Вам спасибо. За то, что не поставили на мне крест после пирометров 😃
Ну а я уж постараюсь и дальше оправдать доверие.
Теперь попробуйте чуть-чуть полихачить, резкие маневры, плотные круги (с запасом высоты) чтобы убедиться, что динамики IMU с запасом хватит и не нужно переходить на 2000 град/сек.
А нет в планах сделать универсальную ИМУ?
А нет в планах сделать универсальную ИМУ?
В каком смысле универсальную?
Может их тогда вообще срезать? Или же когда-нибудь пригодятся?
Если не очень сильно напрягает, то пусть болтаются. Какие-нибудь функции впоследствии можно таки прикрутить на эти выходы.
В каком смысле универсальную?
Которая бы работала независимо от автопилота смоллтим.
Если не очень сильно напрягает, то пусть болтаются. Какие-нибудь функции впоследствии можно таки прикрутить на эти выходы.
Очень бы хотелось иметь возможность что-нибудь еще от ИМУ приводить в движение, например стабилизацию подвеса камеры, чтобы ее на маневрах не колбасило. Тут и разъем для имитации пирометров очень кстати будет 😃
Андрей, для Вашего Ская настройки пирометров по стабилизации оказались сильно высокими при переходе на ИМУшку. Она быстрее и резче отрабатывает изменения в ориентации. Поставьте раза в 2 ниже чувствительность и демпфирование по крену и тангажу.
Если не секрет - какие настройки были? И какие рекомендуете?
Сегодня тоже полетал с ИМУ (настройками от пиро) на скае. На земле все было хорошо, горизонт работал отлично. В полете при работающем движке включил стабилизацию, в результате - резкий крен вправо. Успел перейти в ручной режим. (После полета посмотрел видеозапись - горизонт при работающем движке “живет сам по-себе”, хотя есть моменты, когда он отображается адекватно). При выключенном двигателе стабилизация работает отлично, хотя иногда скай “впадает” в резонанс и его начинает колбасить по горизонту - что и где убавлять?
Предполагаю, что причиной ухода горизонта в полете является работа движка (вибрация), хотя плата ИМУ расположена на днище ская под передней кромкой крыла (дальше не позволяет штатный шлеф). Как решить возникшую проблему? Может кто справился с ней?
Если не секрет - какие настройки были? И какие рекомендуете?
Обычно для Ская можно начинать с чувствительности/демпфирования в 25/25 по крену и тангажу. Дальше, если в стабилизации отрабатывает команды стика лениво, то потихоньку увеличивать.
При выключенном двигателе стабилизация работает отлично, хотя иногда скай “впадает” в резонанс и его начинает колбасить по горизонту - что и где убавлять?
Как раз убавить до 25/25.
Предполагаю, что причиной ухода горизонта в полете является работа движка (вибрация), хотя плата ИМУ расположена на днище ская под передней кромкой крыла (дальше не позволяет штатный шлеф). Как решить возникшую проблему? Может кто справился с ней?
Место хорошее. Но, таки да, это как раз вибрация, видимо винт у Вас несбалансирован совсем. IMUшка легкая, поэтому ставить ее на вибропрокладку - не сильно поможет, всё равно будет култыхаться. Хороший вариант - примерно так, как делают вертолетчики: сначала толстый скотч на корпус Ская, потом на него что-нибудь тяжелое, типа свинцовой/алюминиевой/медной(короче, немагнитной) пластинки, а потом на нее сверху уже ИМУшку.
Еще вариант - поставить ИМУшку поближе к батарее, ее масса хорошо давит вибрации.
Спасибо, Тим, за быстрый ответ. Буду задавливать чувствительность/демпфирование до рекомендуемых, а дальше - опытным путем. На счет винта: винт отбалансирован очень точно. ИМУ находится близко к аккам (3 см от торца 5000-ка). Попробую поставить ИМУ на свинцовую пластину как советуете. Вот думаю, а не влияет ли на ИМУ видеопередатчик (ИМУ как раз под ним находится?).
Сюды прикрутил, правда пришлось провод удлиннить. На крыле вибраций от двига поменьше.
Вот думаю, а не влияет ли на ИМУ видеопередатчик (ИМУ как раз под ним находится?).
Не. Вы же сами пишете, что при выключенном моторе горизонт работает отлично.