Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
В калибровке и настроке компаса IMU
- магнитное склонение -?
Если точно- надо в гугле найти, для каждой точки оно своё. А так- поставьте 10градусов, для Европейской части РФ примерно соотвествует.
почти понравилось как скай домой полетел
это не настройки Ская, это горизонт колбасится, а Скай уже вслед за ним
Борис, переруливание - конечно, будет, когда модель фактически сдувает. В очень жесткий ветер имеет смысл для возврата домой не курс по ГПС а ориентацию по компасу использовать. Для этого надо откалиброветь компас на ИМУшке. Тогда модель в ветер будет не бочком к базе лететь (при этом курс - прямо на базу) а развернет НОС к базе и всегда будет смотреть носом на базу. Траектория возврата будет уже не прямой, а дугой, надутой ветром. В очень сильный ветер модель обойдет базу и пойдет к базе строго против ветра.
Как калибровать компас.
- Подключили АП к компу, выждали 15 секунд, чтоб всё стартовало и инициализировалось.
- Идем в калибровку компаса и нажимаем начать калибросвку.
- Берем модель в руки горизонтально и делаем медленный оборот вокруг себя. Не путаемся в ЮСБ проводе! 😃
- Накреняем на 45 градусов вправо и повторяем круг вокруг себя.
- Накреняем на 45 градусов влево и повторяем круг вокруг себя.
- Теперь крен в 0 и поднимаем по тангажу на 45 градусов, делаем круг.
- То же самое, только тангаж на 45 градусов вниз.
- Берем модель и вертим круг по тангажу, имитируя петлю.
- Берем модель и делаем круг по крену, имитируя бочку.
- Повторяем шаги 4,5,6,7, только развернув модель кверху брюхом.
- Нажимаем завершить и записать.
- Вертя модель в руках, смотрим, что показывает параметр “сила магнитного поля” в Контрольной панели на странице калибровки компаса. Если близко к 1, в пределах от 0.95 до 1.05, то превосходно. Если от 0.9 до 1.1, но тормально. Если выскакивает за эти пределы, то нужно перекалибровать.
Что делает калибровка? запоминает минимумы и максимумы показаний компаса по каждой из трех осей (всего 6 чисел) и использует их для пересчета данных от датчика в силу магнитного поля впоследствии, в полете.
По сути, калибровкой нужно накрыть всю сферу возможных положений самолета, поэтому так много вращений модели. Конкретное-то направление магнитного поля Вам заранее не известно…
Но если Вы нащупаете направление на север и то, под каким углом силовые линии магнитного поля уходят в землю, то нужно будет всего лишь повернуть ИМУшку или модель целиком каждой гранью и плоскостью к этому направлению (всего 6 возможных положений) и всё.
Добавление: прошу прощения за опечатки. Что нашел, то поправил. Тяжело правильно тыкать в планшетку. Ноутбук дите отобрало.
Как калибровать компас.
Вот спасибо! Теперь яснее стало. Имушку уже установил, завтра с утра,как клей высохнет на Скае, сразу в поле на облет.
С каким наслаждением я выдирал пиродатчики из тела полуразрешенного ими сегодня Ская(видите ли им поле мокрое после дождя не понравилось).
Сегодня получил ИМУ, поставил, настроил. Полет лучше чем на пирометрах но нужна настройка под мой скай, а то полет очень дерганый. Попробовал отлететь на 1 км (у меня управление стандартная футаба) и включил автовозврат, почти понравилось как скай домой полетел, а вот второй автовозврат меня сильно напряг, скай сначала резко снижался, потом попытался набрать высоту, потом вообще хрен знает как себя повел (на видео видно).
Андрей, для Вашего Ская настройки пирометров по стабилизации оказались сильно высокими при переходе на ИМУшку. Она быстрее и резче отрабатывает изменения в ориентации. Поставьте раза в 2 ниже чувствительность и демпфирование по крену и тангажу.
Поменял АКБ и …… и все, прошивка сдохла!!! Приехал домой ничего не трогал, принудительно залил прошивку и все заработало!!! Прозвонил все контакты (-) плате АП все ОК! + АП и + с регуля развязаны? Тимофей нужен ваш совет, что мне делать? Может кинуть (-) перемычкой с регуля на питание АП или это не поможет. Плата у вас двухсторонняя или 3х? Видимых повреждений на плате НЕТ!
Ох… 😦 Плата двусторонняя, плюсы питания АП и 5В с регуля, конечно, развязаны.
Попробуйте бросить перемычку, да. Если такая фигня повторится и будет надоедать, то давайте менять АП. Что-то мне не нравится, как он себя ведет после дыма от Вашего подтыкания к 4S. На всякий, случай, посмотрите, сколько вольт идет на питание, например, ГПС и ИМУ, оно же - внутреннее напряжение питания АП. Должно быть 5В, если сильно в сторону - значит, что-то после дыма со стабилизатором приключилось.
Есть вопросы по видео:
-
У Вас выставлено показывать линию горизонта с инверсией?
-
У Вас какая величина стоит в параметре “Коррекция рассогласования датчиков” ? Похоже, сильно больше 20, что стоит по умолчанию. Пожалуйста, поставьте 10-15.
-
У Вас что стоит в методе коррекции центробежных ускорений?
-
Где и как установлена ИМУшка? Вибрации от мотора ее не бьют? Можете прижать Ская к земле и поиграть оборотами мотора, горизонт не дергается?
С каким наслаждением я выдирал пиродатчики
Я их еще и разломал сразу- кабель 4х жильный понадобился ИМУшку удлиннить 😃
И тут меня ждала засада- в ИМУшке 2 белых провода, а разъем я уже откусил. какой куда?.. но хорошо то, что хорошо кончается, на одном из проводов обнаружилась надпись-маркировка и спасла.
Уверен, что никто больше на это не наступит ибо думает башкой прежде чем резать, но на всякий случай:)
А оставшийся - для аналоговой иммитации пирометров на любых АП.
То есть, если к этим разъемам подключить напрямую серву - они будут отрабатывать горизонт?
Уверен, что никто больше на это не наступит ибо думает башкой прежде чем резать, но на всякий случай
я вообще не планирую резать штатный кабель, но вот заменить на экранированный, подлиннее и без лишних разъёмов хочу.
Надо только выяснить марку разъёма на ИМУ и купить такой же.
- У Вас выставлено показывать линию горизонта с инверсией?
Мигает в перевернутом полете
- У Вас что стоит в методе коррекции центробежных ускорений?
Ничего
- Где и как установлена ИМУшка? Вибрации от мотора ее не бьют? Можете прижать Ская к земле и поиграть оборотами мотора, горизонт не дергается?
стоит на дне по ЦТ ская, вибрации не воздействуют, горизонт стоит четко
- У Вас какая величина стоит в параметре “Коррекция рассогласования датчиков” ? Похоже, сильно больше 20, что стоит по умолчанию. Пожалуйста, поставьте 10-15.
непомню, но сделаю как вы сказали
Завтра померю напряжение и отпишусь. И брошу перемычку
Если точно- надо в гугле найти, для каждой точки оно своё. А так- поставьте 10градусов, для Европейской части РФ примерно соотвествует.
А как бы поточнее найти, хочется уж чтобы все в ажуре было?
А как бы поточнее найти, хочется уж чтобы все в ажуре было?
В Яндексе набираем “точка магнитного склонения Елабуга”.
Вот только там может оказаться несколько вариантов…
из Википедии брал “Магнитное склонение”, там снизу ссылка на калькулятор.
у меня 8,5 градусов, в Мск грит почти 10, в Елабуге - 12-13
калькулятор для вычисления магнитного склонения
Можно вставлять значения в виде “градусы.тысячные”
из Википедии брал “Магнитное склонение”, там снизу ссылка на калькулятор.
у меня 8,5 градусов, в Мск грит почти 10, в Елабуге - 12-13
Спасибо, поставлю 12.
Тольятти 11
Кстати заметил, что в контрольной панели магнитное склонение можно ставить только целым числом градусов, а во вкладке “калибровка компаса” оно показывается с десятыми.
Ничего
Обязательно поставьте коррекцию по данным GPS.
стоит на дне по ЦТ ская, вибрации не воздействуют, горизонт стоит четко
Должна стоять наклеечкой с рисунком к небу, горизонтально в плоскости самика, стрелкой front в направлении полета самика. Желательно где-нибудь на/в фюзеляже, ближе к центру тяжести, но если будет в стороне - ничего страшного. Главное, не на самом хвосте и не на кончике крыла 😃
Меня напрягает, что горизонт у Вас как-то с непонятно с инверсией показывает.
я вообще не планирую резать штатный кабель, но вот заменить на экранированный, подлиннее и без лишних разъёмов хочу. Надо только выяснить марку разъёма на ИМУ и купить такой же.
А смысл? Там 100кГц тактовая частота I2C, ни на что не наведет помех, а если поймает помех, то встроенная проверка CRC16 в обе стороны отсечет помехи.
Но, на всякий случай, вот марка разъема: CI1110S00 10-контактный. www.smd.ru/katalog/pravyj/raz/raz/emy/
То есть, если к этим разъемам подключить напрямую серву - они будут отрабатывать горизонт?
Нет, это именно аналоговые выходы (PWM с активными фильтрами Саллена-Ки 2го порядка). Но подключать к ним нечего, они отключены. Я решил не имитировать пирометры. Без коррекции центробежных ускорений нет никакого смысла в IMU, а коррекции центробежных ускорений не сделаешь без цифрового обмена данными с АП, с одним лишь аналогом.
Должна стоять наклеечкой с рисунком к небу, горизонтально в плоскости самика, стрелкой front в направлении полета самика.
так и стоит! когда проверял дома, при подключенной КП, при крене вправо в КП иконка самолетика крениться вправо и соответственно влево также
так и стоит!
Прекрасно. Значит, выставляйте настройки по умолчанию, такие как на картинке, и в бой 😃
А смысл? Там 100кГц тактовая частота I2C, ни на что не наведет помех, а если поймает помех, то встроенная проверка CRC16 в обе стороны отсечет помехи.
Дык, главное, я хочу убрать лишние хвосты, не портя родной кабель.
А уж если пошла такая пьянка, то и экранированный провод можно засунуть, при моей компоновке как ни крути, получается заметный кусок провода параллельно антенне 1000мВт видео передатчика, хоть и не впритык, но на самолётике всё близко.
Тим, спасибо большое, сегодня облетали и настроили IMU с АП , всё как часики аж не вериться, что оно так может летать , я даволен.
Нет, это именно аналоговые выходы (PWM с активными фильтрами Саллена-Ки 2го порядка). Но подключать к ним нечего, они отключены. Я решил не имитировать пирометры. Без коррекции центробежных ускорений нет никакого смысла в IMU, а коррекции центробежных ускорений не сделаешь без цифрового обмена данными с АП, с одним лишь аналогом.
Может их тогда вообще срезать? Или же когда-нибудь пригодятся?