Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Тим, УРА, самолетик полетел 😎 И RTH и по точкам. Пока еще не совсем так, как хотелось бы, но я по-ходу понял почему 😃
С утра ветер стих и стало хорошо видно, что с самолетом делает АП, а что ветер. А главное меня стало меньше глючить на холоде на ветру))
В общем причина сложностей с настройкой RTH оказалась в запаздывании реакции авиагоризонта на крен на ~3секунды. АП соответственно считает, что летит в крене и ждет пока самоль повернет на базу. Через некоторое время авиагоризонт выравнивается и о-блин, надо ж поворачивать))
Интересно, что всегда именно 3секунды (специально считал). А почему не 1с или не 10? Есть предположение, что это коррекция ускорений при помощи GPS (с запаздыванием), а коррекция с компаса работает как то не так.
Это возможно? Проверил на земле - все работает отлично и мгновенно, ни видео передатчик, ни двигатель на горизонт не влияют вообще никак.
- ну и до кучи )) Почему-то АП перебирает контрольные точки в произвольном порядке, а не последовательно. В момент переключения он быстро мелькает номерами КТ (на OSD видно как меняются) и останавливается на произвольной.
Подключать тот, что с желтым проводом вместо Z пирометра.
Тимофей, а к АП не мини куда подключать???
Тим, УРА, самолетик полетел 😎 И RTH и по точкам. Пока еще не совсем так, как хотелось бы, но я по-ходу понял почему 😃
С утра ветер стих и стало хорошо видно, что с самолетом делает АП, а что ветер. А главное меня стало меньше глючить на холоде на ветру))
В общем причина сложностей с настройкой RTH оказалась в запаздывании реакции авиагоризонта на крен на ~3секунды. АП соответственно считает, что летит в крене и ждет пока самоль повернет на базу. Через некоторое время авиагоризонт выравнивается и о-блин, надо ж поворачивать))
Интересно, что всегда именно 3секунды (специально считал). А почему не 1с или не 10? Есть предположение, что это коррекция ускорений при помощи GPS (с запаздыванием), а коррекция с компаса работает как то не так.
Это возможно? Проверил на земле - все работает отлично и мгновенно, ни видео передатчик, ни двигатель на горизонт не влияют вообще никак.
- ну и до кучи )) Почему-то АП перебирает контрольные точки в произвольном порядке, а не последовательно. В момент переключения он быстро мелькает номерами КТ (на OSD видно как меняются) и останавливается на произвольной.
Борис, надо бы видео посмотреть. У Вас есть возможность выложить?
По контрольным точкам: а какой радиус контрольной точки поставлен и какое расстояние между ними?
Тимофей, а к АП не мини куда подключать???
Туда же, где и на мини, в пиро Z.
Туда же, где и на мини, в пиро Z.
На сколько я понимаю, на плате не мини, разводка другая… - ср.т. Z +
Эдуард, надо перетасовать разъемы в 4-контактном кабелечке IMU для подключения к старому АП.
Получается так:
для нового АП:
черный (земля)
желтый (питание)
белый 1
белый 2
Для старого АП на зеленой плате:
черный (земля)
белый 1
белый 2
желтый (питание)
Видео сегодняшнего полета от Ильвир а, первый вылет с IMU. Ветер такой, что уносит ДВСные модели, но охота пуще неволи.
Обратите внимание, при полете модели против ветра, т.е. при маленькой скорости модели относительно земли, но большой скорости в воздухе, качество коррекции центробежных ускорений снижается и, даже несмотря на то, что АП учитывает снос ветром при коррекции, IMU немного кривит горизонт.
Ну и, конечно, насколько четко отображается курс на базу по компасу в такой сильный ветер. Курс на базу по GPS, когда модель смотрит носом к базе по компасу и по видео, зачастую не показывает что-то даже близкое к правде - ветер сносит модель от базы быстрее, чем модель может ему сопротивляться, и курс по GPS, т.е., направление полета относительно земли, показывает полет в сторону от базы.
В итоге модель пришлось плавненько посадить в километре от базы - просто не выгребает против ветра 😦
пришлось плавненько посадить в километре от базы - просто не выгребает против ветра
так вроде мотор неработал? по показаниям ток больше 10ампер не поднимался а последние 40секунд вобще был 00,5ампер?!
Решил полетать с телеметрией без ап, прошил последней прошивкой с сайта и циферки стали дергаться чуть вправо- чуть влево относительно вертикальной линии…может подскажите, какую версию прошивки залить для телеметрии без бародатчиков?
так вроде мотор неработал? по показаниям ток больше 10ампер не поднимался а последние 40секунд вобще был 00,5ампер?!
Нее, мотор работал нормально, слушал по микрофону. Проблема была в зажатых настройках стабилизации. Перенастроил дома, и Скай полетел как надо.
Произошла сегодня беда - краш! При осмотре оборудования обнаружил страшное черное пятно на новенькой ИМУшке , а позже заметил и выгоревший процессор на автопилоте. Сам врятли вылечу. Есть кто в Питере готовый помоч? Или отправлять на лечение производителю?
Других видимых повреждений не обнаружил.
Нифига себе погорело. Как краш получился?
У себя заметил, что искусственный горизонт немного медленно встает на место после крена. Как сделать так, чтобы он пошустрее отрабатывал? Боюсь как бы это на автопилотный режим не повлияло в случае чего.
Александр, процессор на АП и стабилизатор 3.3В на ИМУшке просто взорвались.
Расскажите по порядку, что случилось. Я такое в первый раз вижу. Так можно взорвать процессор, только если подключить полимерку сразу куда-нибудь в сигнальный разъем АП, чтоб на питание 5В АП и на стабилизатор ИМУшки пришло 12В.
И то, и то достается и меняется без особых проблем, лишь бы паяльник в руке держался.
У себя заметил, что искусственный горизонт немного медленно встает на место после крена. Как сделать так, чтобы он пошустрее отрабатывал? Боюсь как бы это на автопилотный режим не повлияло в случае чего.
Не повлияет. Но если мешает, то можно увеличить параметр Коррекция рассогласования датчиков до 20-25. Ильвир, видео второго раунда полетов будет?
дуард, надо перетасовать разъемы в 4-контактном кабелечке IMU для подключения к старому АП.
Спасибо Тимофей, я успел разобраться методом научного тыка:) Ну с землёй и питанием понятно было, а с двумя белыми уж разобрался… И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать 😃 Видео будет позжее. Единственное не хватало расходов в режиме стабилизации и при возврате всё время пытался потерять высоту. Ну это видео ещё поанализирую, да настройки поправлю.
Ильвир, видео второго раунда полетов будет?
Видео есть, но пока еще до конца не понял как побороть раскачку по крену и тангажу. Идет такой рссколбас , как будто по ухабам едешь. Так что выкладывать толкового (того что могло помочь другим пользователям) нечего. Сегодня времени не хватило, стемнело. Пока что разобрался как давать ему необходимый расход по рулям управления. А то в видео которое выше выложено видно, что мне хватило рулей для выруливания.
Завтра с утра продолжу настройки в поле, потом можно и остальным пользователям показать видео и свои настройки по Скаю.
и Скай полетел как надо
Ильвир, а можете настройки АП для ская выложить?
Понятно. Прочитал сообщение выше.
Единственное не хватало расходов в режиме стабилизации и при возврате всё время пытался потерять высоту.
Именно из-за этого мне пришлось посадить Ская почти в километре от себя, хорошо Р/У хватило для этого, спасибо Эксперту.
Ильвир, а можете настройки АП для ская выложить?
Игорь, Вы правильно поняли, что сообщением:
Перенастроил дома, и Скай полетел как надо.
я имел ввиду , что разобрался с настройками по расходам на рулях в режиме стабилизации. По остальному смогу только завтра сказать.
Видео есть, но пока еще до конца не понял как побороть раскачку по крену и тангажу. Идет такой рссколбас , как будто по ухабам едешь.
Я изначально советовал чувствительность и демпфирование вполовину от пирометрических. Половины тебе не хватило (с чем я не очень согласен, тут скорее просто сильный ветер) и ты решил на полных полетать, а я не успел предупредить, ты очень быстр 😃
А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.
Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.
А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.
Ага , так и выставил сегодня 80/160. Завтра начну с 50/50 или даже поменьше. Просто я подумал, что после последнего краша у меня Скай стал такой неустойчивый, и поэтому завтра решил с товарищем делать настроки IMU на его новеньком Скае. Видимо не в этом дело, утром поглядим.
Александр, процессор на АП и стабилизатор 3.3В на ИМУшке просто взорвались.
Расскажите по порядку, что случилось.
По порядку - собрался и поехал на поле . Заметил что стабилизация не правильно работает , с увеличением крена или тангажа двигатель увеличивает обороты - видимо не правильно откалибровал, а ноутбук забыл дома.
Решил полетать пока без автопилота и стабилизации. Вылетал три аккума все отлично! На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.
Думал дома посмотрю видео , чтоб разобраться . Видеокамера перестала реагировать на любые действия , сдохла подумал я и выташил из неё флешку. Воткнул в комп комп , он её не видит. Присмотрелся , фатальная трещина - то же сдохла.
Вот в общем то и все! Автопилот и ИМУ здесь совершенно непричем.
На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.
Понятно. Скорее всего, при моркве прижало провод батареи и механически пробило изоляцию на нем и на +5В проводе какого-нибудь из датчиков АП. На +5В попало напряжение силовой батареи и всё просто взорвалось.
В Питере точно есть ребята из нашего хобби, что умеют паять и смогут поменять процессор на АП и стабилизатор на ИМУшке. Марки любых деталюшек я выдам по первому требованию. Если не срастется с ребятами - постучитесь, пожалуйста, в личку, поможем.
Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.
Я знаю, я знаю 😃
Постучитесь, пожалуйста, в личку Dronavt’у.
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать Видео будет позжее
Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы “нормальная работа” - “бутлоадер”.
Жду видео с нетерпением! 😃
Мануал дописываю уже, сегодня вставлю схемы и фотки и выложу. Думаю, вопростов станет меньше раз в 10 😃
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
Кстати, всех коллег поздравляю с наступающим Праздником!