Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Единственное не хватало расходов в режиме стабилизации и при возврате всё время пытался потерять высоту.
Именно из-за этого мне пришлось посадить Ская почти в километре от себя, хорошо Р/У хватило для этого, спасибо Эксперту.
Ильвир, а можете настройки АП для ская выложить?
Игорь, Вы правильно поняли, что сообщением:
Перенастроил дома, и Скай полетел как надо.
я имел ввиду , что разобрался с настройками по расходам на рулях в режиме стабилизации. По остальному смогу только завтра сказать.
Видео есть, но пока еще до конца не понял как побороть раскачку по крену и тангажу. Идет такой рссколбас , как будто по ухабам едешь.
Я изначально советовал чувствительность и демпфирование вполовину от пирометрических. Половины тебе не хватило (с чем я не очень согласен, тут скорее просто сильный ветер) и ты решил на полных полетать, а я не успел предупредить, ты очень быстр 😃
А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.
Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.
А это, на минутку, чувствительность 80, демпфирование 160. Это ОЧЕНЬ много для ИМУ. Сделай хотя бы 50/50 или там 60/80.
Ага , так и выставил сегодня 80/160. Завтра начну с 50/50 или даже поменьше. Просто я подумал, что после последнего краша у меня Скай стал такой неустойчивый, и поэтому завтра решил с товарищем делать настроки IMU на его новеньком Скае. Видимо не в этом дело, утром поглядим.
Александр, процессор на АП и стабилизатор 3.3В на ИМУшке просто взорвались.
Расскажите по порядку, что случилось.
По порядку - собрался и поехал на поле . Заметил что стабилизация не правильно работает , с увеличением крена или тангажа двигатель увеличивает обороты - видимо не правильно откалибровал, а ноутбук забыл дома.
Решил полетать пока без автопилота и стабилизации. Вылетал три аккума все отлично! На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.
Думал дома посмотрю видео , чтоб разобраться . Видеокамера перестала реагировать на любые действия , сдохла подумал я и выташил из неё флешку. Воткнул в комп комп , он её не видит. Присмотрелся , фатальная трещина - то же сдохла.
Вот в общем то и все! Автопилот и ИМУ здесь совершенно непричем.
На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.
Понятно. Скорее всего, при моркве прижало провод батареи и механически пробило изоляцию на нем и на +5В проводе какого-нибудь из датчиков АП. На +5В попало напряжение силовой батареи и всё просто взорвалось.
В Питере точно есть ребята из нашего хобби, что умеют паять и смогут поменять процессор на АП и стабилизатор на ИМУшке. Марки любых деталюшек я выдам по первому требованию. Если не срастется с ребятами - постучитесь, пожалуйста, в личку, поможем.
Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.
Я знаю, я знаю 😃
Постучитесь, пожалуйста, в личку Dronavt’у.
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать Видео будет позжее
Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы “нормальная работа” - “бутлоадер”.
Жду видео с нетерпением! 😃
Мануал дописываю уже, сегодня вставлю схемы и фотки и выложу. Думаю, вопростов станет меньше раз в 10 😃
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
Кстати, всех коллег поздравляю с наступающим Праздником!
Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
Игорь, я думаю, будет меньше возни, если просто найти на модели место, наименее подверженное вибрациям. На крыле у основания крыла, под крылом у основания крыла, на носу модели, на днище Ская внутри фюзеляжа… Просто поприкрепляйте ИМУшку к этим местам и, не выключая АП/ИМУ, поиграйте мотором на разных оборотах, параллельно глядя в мониторинг ориентации в Контрольной Панели, чтоб горизонт не уходил. Уверен, быстро подберете хорошее место для ИМУшки, только придется чуток пошуметь мотором в комнате.
Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы “нормальная работа” - “бутлоадер”.
Там три положения:) А как тогда мне надо было поступить? Элероны работают с пульта правильно, а стабилизация пытается дорулить. Реверса оси Х вроде нигде нету.
Пысы так при положении переключателя “назад” всё заработало как надоB-)
Вот видео
Практически нифига ничего не видно…😦 Что то с уровнем сигнала на писалку или её настройками.
Завтра попробую разобраться с этим на поле. Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало, выключает двиг и планирует теряя высоту
Пысы так при положении переключателя “назад” всё заработало как надо
Да, это правильное положение переключателя.
Практически нифига ничего не видно…
Да, жестоко. Из-за программной стабилизации картинки трудно понять, насколько четко и плавно АП управляет моделью, но, похоже, всё в норме. Горизонт работает нормально, модель рулится резво, и колебаний по крену-тангажу нет.
Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало
Маловато будет. Я пользую 50.
Коллеги, принимайте мануал по IMU.
Всем доброго времени суток! Подскажите пожалуйста (из опыта) если датчик высоты расположить внутри бальзового крыла, то есть полностью закрыть будет корректно работать?
И ещё вот такой вопросик. У меня аппаратура Rockwell 868. Если IMU и приёмник GPS расположить рядом в см ~5 от антенны приёмника РУ будет ли сильное влияние одного на другое?
Извиняюсь за может быть глупые вопросы 😃
И ещё вопрос к Тиму. CPPM ещё не реализован в прошивке?
Сегодня продолжили настройку IMU на Скае. Теперь можно сказать, что полностью разобрался с настройками. Скай с IMU ведет себя послушно, летал и в режиме СТ и в режиме АП, все рулится предсказуемо.
Под конец сегодняшних полетов до того уверовали в работоспособность IMU и в выполненных настройках, что решили взлететь на автопилоте. Все ок! Видео этого взлета прилагаю:
Видео этого взлета прилагаю
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
Сразу занимать высоту, но чувствительность 30%. Летел он не на бреющем, если смотреть на показания высоты по ЖПС, то видно, что АП не мог понять на какой высоте он идет. Для того чтобы АП бодрее поднимался при взлете, ему нужно обязательно бародатчик ставить. А так считаю, что АП довольно быстро встал на базу и набрал целевую высоту!
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Я так понял, корреция - это исправление не горизонтальной установки ИМУ (ну мало ли, в крыло под углом врезали), авиагоризонт после этого должен быть правильным.
Зачем -15 поставили, он реально под углом стоит?
Если бы АП решил, что назад ближе повернуть не влево, а вправо…
Тимофей, по контрольной панели. При нажатии на кнопку Диагностика, открывается окно мониторинга, в этом окне не работает прокрутка колесом мышки, не совсем удобно. И по открывающимся по нажатию на “+” пунктам, по моему удобнее было бы оставлять ранее открытые пункты, а не закрывать их автоматом при открытии другого пункта.