Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
На четвертом , заходя на посадку ветром резко прибило к земле. Вырулить не смог. Морковь посажена , потом выкопана о осмотрена.
Понятно. Скорее всего, при моркве прижало провод батареи и механически пробило изоляцию на нем и на +5В проводе какого-нибудь из датчиков АП. На +5В попало напряжение силовой батареи и всё просто взорвалось.
В Питере точно есть ребята из нашего хобби, что умеют паять и смогут поменять процессор на АП и стабилизатор на ИМУшке. Марки любых деталюшек я выдам по первому требованию. Если не срастется с ребятами - постучитесь, пожалуйста, в личку, поможем.
Вопрос всем пользователям скаев, стабильно летающих с ИМУ. Выложите, пожалуйста, для сравнения свои реальные настройки АП! Будет полезно всем.
Я знаю, я знаю 😃
Постучитесь, пожалуйста, в личку Dronavt’у.
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
И даже полетать успел. Так же методом научного тыка выяснил в поле, что переключателем на ИМУ реверс горизонта можно сделать Видео будет позжее
Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы “нормальная работа” - “бутлоадер”.
Жду видео с нетерпением! 😃
Мануал дописываю уже, сегодня вставлю схемы и фотки и выложу. Думаю, вопростов станет меньше раз в 10 😃
Игорь, сегодня не удалось полетать, или что-то опять пошло не так?
Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
Кстати, всех коллег поздравляю с наступающим Праздником!
Нет, Тим, сегодня к сожалению не получилось, дефицит времени. Завтра - та же песня. Пока ковыряюсь в настройках и ищу немагнитную металлическую площадку под ИМУ. Думаю отлить из олова в маленькую формочку.
Игорь, я думаю, будет меньше возни, если просто найти на модели место, наименее подверженное вибрациям. На крыле у основания крыла, под крылом у основания крыла, на носу модели, на днище Ская внутри фюзеляжа… Просто поприкрепляйте ИМУшку к этим местам и, не выключая АП/ИМУ, поиграйте мотором на разных оборотах, параллельно глядя в мониторинг ориентации в Контрольной Панели, чтоб горизонт не уходил. Уверен, быстро подберете хорошее место для ИМУшки, только придется чуток пошуметь мотором в комнате.
Ненене, переключатель на IMU просто переключает режимы “нормальная работа” - “бутлоадер”.
Там три положения:) А как тогда мне надо было поступить? Элероны работают с пульта правильно, а стабилизация пытается дорулить. Реверса оси Х вроде нигде нету.
Пысы так при положении переключателя “назад” всё заработало как надоB-)
Вот видео
Практически нифига ничего не видно…😦 Что то с уровнем сигнала на писалку или её настройками.
Завтра попробую разобраться с этим на поле. Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало, выключает двиг и планирует теряя высоту
Пысы так при положении переключателя “назад” всё заработало как надо
Да, это правильное положение переключателя.
Практически нифига ничего не видно…
Да, жестоко. Из-за программной стабилизации картинки трудно понять, насколько четко и плавно АП управляет моделью, но, похоже, всё в норме. Горизонт работает нормально, модель рулится резво, и колебаний по крену-тангажу нет.
Из всего понял, что целевую скорость для ская 35 поставил - это мало
Маловато будет. Я пользую 50.
Коллеги, принимайте мануал по IMU.
Всем доброго времени суток! Подскажите пожалуйста (из опыта) если датчик высоты расположить внутри бальзового крыла, то есть полностью закрыть будет корректно работать?
И ещё вот такой вопросик. У меня аппаратура Rockwell 868. Если IMU и приёмник GPS расположить рядом в см ~5 от антенны приёмника РУ будет ли сильное влияние одного на другое?
Извиняюсь за может быть глупые вопросы 😃
И ещё вопрос к Тиму. CPPM ещё не реализован в прошивке?
Сегодня продолжили настройку IMU на Скае. Теперь можно сказать, что полностью разобрался с настройками. Скай с IMU ведет себя послушно, летал и в режиме СТ и в режиме АП, все рулится предсказуемо.
Под конец сегодняшних полетов до того уверовали в работоспособность IMU и в выполненных настройках, что решили взлететь на автопилоте. Все ок! Видео этого взлета прилагаю:
Видео этого взлета прилагаю
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
Сразу занимать высоту, но чувствительность 30%. Летел он не на бреющем, если смотреть на показания высоты по ЖПС, то видно, что АП не мог понять на какой высоте он идет. Для того чтобы АП бодрее поднимался при взлете, ему нужно обязательно бародатчик ставить. А так считаю, что АП довольно быстро встал на базу и набрал целевую высоту!
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Я так понял, корреция - это исправление не горизонтальной установки ИМУ (ну мало ли, в крыло под углом врезали), авиагоризонт после этого должен быть правильным.
Зачем -15 поставили, он реально под углом стоит?
Если бы АП решил, что назад ближе повернуть не влево, а вправо…
Тимофей, по контрольной панели. При нажатии на кнопку Диагностика, открывается окно мониторинга, в этом окне не работает прокрутка колесом мышки, не совсем удобно. И по открывающимся по нажатию на “+” пунктам, по моему удобнее было бы оставлять ранее открытые пункты, а не закрывать их автоматом при открытии другого пункта.
Произошла сегодня беда - краш! При осмотре оборудования обнаружил страшное черное пятно на новенькой ИМУшке , а позже заметил и выгоревший процессор на автопилоте. Сам врятли вылечу. Есть кто в Питере готовый помоч? Или отправлять на лечение производителю?
Других видимых повреждений не обнаружил.
С АП могу помочь перепаять чип и настроить а вот с ИМу это наверное только к Тиму.
Всем привет.Хочу поблагодарить Михаила за то что привез АП и IMU в Москву.Всем создателям этого проекта.
Полетал на праздники с комплектом!! Доволен всем,IMU отработала на ура,АП тоже.Но модель я разбил очень сильно,и этому было несколько причин. 1) не настроен был возврат домой по тангажу,и т.д,только планирование в сторону дома,отрабатывал супер.2) дергал переключение между ап и стабилизацией при пропаже видео (забивали вышки сотовых,отлетал всего на 1300м и все,видео в ноль,зато инет работает лучше чем в городе блин!!!)))) видать при стабилизации включил газ,и воткнул в холмик.Это только моя тех ошибка,надо было просто возврат включить и ждять пока хоть малость дотянет к дому ближе.Вся аппаратура цела,модель восстановить можно,но покоцаная,не страшно.Всем спасибо.
Тут вопрос,а лог файл пока КП не читает? и Можно ли по логу посмотреть полет ну в google картах? Может глупый вопрос,так что жду помидорин)))
Иван, поздравляю с первым вылетом и сочувствую по поводу краша.
После первых пристрелочных полетов проверьте автовозврат с небольшого расстояния с высоты выше целевой и с высоты ниже целевой, по управляющему каналу и по выключению пульта, тогда будете на 100% уверены, что настроено правильно. И при возникновении любых проблем со связью не нервничайте, просто переводите управляющий канал в автовозврат и ждите модель.
Тимофей, по контрольной панели. При нажатии на кнопку Диагностика, открывается окно мониторинга, в этом окне не работает прокрутка колесом мышки, не совсем удобно. И по открывающимся по нажатию на “+” пунктам, по моему удобнее было бы оставлять ранее открытые пункты, а не закрывать их автоматом при открытии другого пункта.
Алексей, постараюсь поправить. Свертывание ненужных пунктов списка сделано было специально, чтоб не забивать экран большим развернутым списком.
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
Ильвир, по тангажу АП считает, что он поднимается, см. искусственный горизонт. Но по факту не шибко быстро набирает высоту. Проверь-ка еще разик, что ты там навводил в коррекцию по крену-тангажу.
И ещё вопрос к Тиму. CPPM ещё не реализован в прошивке?
Пока нет. Окончательно запилил IMU, выпустил мануал, возвратился к работе над развитием АП.
Есть вещи, которые надо закончить обязательно в первую очередь, это комплексный PPM и обмен данными с LRS, плюс добавить в отображение на телеметрии то, что давно уже просят. И есть еще много интересных идей насчет методов управления моделью.
Тут вопрос,а лог файл пока КП не читает? и Можно ли по логу посмотреть полет ну в google картах? Может глупый вопрос,так что жду помидорин)))
Пока нет, так и не дошли руки - не сильно пинают, видимо, не очень сильно это надо 😃
Есть софтинка от уважаемого Frr, конвертирующая логи в kml файлы, говорят, работает без проблем. Ссылку на софтинку я потерял, надеюсь, Frr кинет еще разик.
Я так понял, корреция - это исправление не горизонтальной установки ИМУ (ну мало ли, в крыло под углом врезали), авиагоризонт после этого должен быть правильным.
Совершенно верно.
Кстати, очень многие упускают тот факт, что сама камера может быть установлена на модель с небольшим наклоном. Немного кривую установку камеры на глаз со стороны не сразу заметишь.
А электроника-то этого не знает 😃
И тогда IMU и АП ведут модель правильно, ровно, но на на видео с телеметрией камера показывает, как будто искусственный горизонт слегка косит вправо или влево.
Так что, если хотите на видео всё по фен-шую, то, установив IMU, потрудитесь и выставите и камеру ровно 😃
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
Ага, оно и до старта на 8й секунде повернуто туда же, градусов на 15 против часовой стрелки относительно реального горизонта. АП, научившись летать с капризными пирометрами, на эти 15 градусов по большому счету поклал и летит как надо, но, Ильвир, оно даже в покое на земле кривое. Непорядок, поправь, пожалуйста ! 😃
Ну вот и мне ИМУ доставили. Вечерком камланием займусь.