Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сегодня продолжили настройку IMU на Скае. Теперь можно сказать, что полностью разобрался с настройками. Скай с IMU ведет себя послушно, летал и в режиме СТ и в режиме АП, все рулится предсказуемо.
Под конец сегодняшних полетов до того уверовали в работоспособность IMU и в выполненных настройках, что решили взлететь на автопилоте. Все ок! Видео этого взлета прилагаю:
Видео этого взлета прилагаю
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
Сразу занимать высоту, но чувствительность 30%. Летел он не на бреющем, если смотреть на показания высоты по ЖПС, то видно, что АП не мог понять на какой высоте он идет. Для того чтобы АП бодрее поднимался при взлете, ему нужно обязательно бародатчик ставить. А так считаю, что АП довольно быстро встал на базу и набрал целевую высоту!
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Коррекция по крену поставил -15 градусов. При этом все рулилось адекватно.
Я так понял, корреция - это исправление не горизонтальной установки ИМУ (ну мало ли, в крыло под углом врезали), авиагоризонт после этого должен быть правильным.
Зачем -15 поставили, он реально под углом стоит?
Если бы АП решил, что назад ближе повернуть не влево, а вправо…
Тимофей, по контрольной панели. При нажатии на кнопку Диагностика, открывается окно мониторинга, в этом окне не работает прокрутка колесом мышки, не совсем удобно. И по открывающимся по нажатию на “+” пунктам, по моему удобнее было бы оставлять ранее открытые пункты, а не закрывать их автоматом при открытии другого пункта.
Произошла сегодня беда - краш! При осмотре оборудования обнаружил страшное черное пятно на новенькой ИМУшке , а позже заметил и выгоревший процессор на автопилоте. Сам врятли вылечу. Есть кто в Питере готовый помоч? Или отправлять на лечение производителю?
Других видимых повреждений не обнаружил.
С АП могу помочь перепаять чип и настроить а вот с ИМу это наверное только к Тиму.
Всем привет.Хочу поблагодарить Михаила за то что привез АП и IMU в Москву.Всем создателям этого проекта.
Полетал на праздники с комплектом!! Доволен всем,IMU отработала на ура,АП тоже.Но модель я разбил очень сильно,и этому было несколько причин. 1) не настроен был возврат домой по тангажу,и т.д,только планирование в сторону дома,отрабатывал супер.2) дергал переключение между ап и стабилизацией при пропаже видео (забивали вышки сотовых,отлетал всего на 1300м и все,видео в ноль,зато инет работает лучше чем в городе блин!!!)))) видать при стабилизации включил газ,и воткнул в холмик.Это только моя тех ошибка,надо было просто возврат включить и ждять пока хоть малость дотянет к дому ближе.Вся аппаратура цела,модель восстановить можно,но покоцаная,не страшно.Всем спасибо.
Тут вопрос,а лог файл пока КП не читает? и Можно ли по логу посмотреть полет ну в google картах? Может глупый вопрос,так что жду помидорин)))
Иван, поздравляю с первым вылетом и сочувствую по поводу краша.
После первых пристрелочных полетов проверьте автовозврат с небольшого расстояния с высоты выше целевой и с высоты ниже целевой, по управляющему каналу и по выключению пульта, тогда будете на 100% уверены, что настроено правильно. И при возникновении любых проблем со связью не нервничайте, просто переводите управляющий канал в автовозврат и ждите модель.
Тимофей, по контрольной панели. При нажатии на кнопку Диагностика, открывается окно мониторинга, в этом окне не работает прокрутка колесом мышки, не совсем удобно. И по открывающимся по нажатию на “+” пунктам, по моему удобнее было бы оставлять ранее открытые пункты, а не закрывать их автоматом при открытии другого пункта.
Алексей, постараюсь поправить. Свертывание ненужных пунктов списка сделано было специально, чтоб не забивать экран большим развернутым списком.
и, главное, высота! Какой вариант перехода на целевую высоту стоит? Чего он так долго на бреющем летает?
Ильвир, по тангажу АП считает, что он поднимается, см. искусственный горизонт. Но по факту не шибко быстро набирает высоту. Проверь-ка еще разик, что ты там навводил в коррекцию по крену-тангажу.
И ещё вопрос к Тиму. CPPM ещё не реализован в прошивке?
Пока нет. Окончательно запилил IMU, выпустил мануал, возвратился к работе над развитием АП.
Есть вещи, которые надо закончить обязательно в первую очередь, это комплексный PPM и обмен данными с LRS, плюс добавить в отображение на телеметрии то, что давно уже просят. И есть еще много интересных идей насчет методов управления моделью.
Тут вопрос,а лог файл пока КП не читает? и Можно ли по логу посмотреть полет ну в google картах? Может глупый вопрос,так что жду помидорин)))
Пока нет, так и не дошли руки - не сильно пинают, видимо, не очень сильно это надо 😃
Есть софтинка от уважаемого Frr, конвертирующая логи в kml файлы, говорят, работает без проблем. Ссылку на софтинку я потерял, надеюсь, Frr кинет еще разик.
Я так понял, корреция - это исправление не горизонтальной установки ИМУ (ну мало ли, в крыло под углом врезали), авиагоризонт после этого должен быть правильным.
Совершенно верно.
Кстати, очень многие упускают тот факт, что сама камера может быть установлена на модель с небольшим наклоном. Немного кривую установку камеры на глаз со стороны не сразу заметишь.
А электроника-то этого не знает 😃
И тогда IMU и АП ведут модель правильно, ровно, но на на видео с телеметрией камера показывает, как будто искусственный горизонт слегка косит вправо или влево.
Так что, если хотите на видео всё по фен-шую, то, установив IMU, потрудитесь и выставите и камеру ровно 😃
А что с горизонтом, почему не соответствует истинному? причём в некоторых моментах довольно сильно, 0:38, 0:42?
Ага, оно и до старта на 8й секунде повернуто туда же, градусов на 15 против часовой стрелки относительно реального горизонта. АП, научившись летать с капризными пирометрами, на эти 15 градусов по большому счету поклал и летит как надо, но, Ильвир, оно даже в покое на земле кривое. Непорядок, поправь, пожалуйста ! 😃
Ну вот и мне ИМУ доставили. Вечерком камланием займусь.
В очередной раз убедился что необходимо все делать основательно.
Дома шуметь не дали, пришлось проверять влияние вибрации в поле. Получился перекос в некоторых моментах до 12 градусов (нужно было так и оставить) решил переставить и тут первая ошибка “временно” прикрепил 2-х сторонним скотчем и стяжкой, перекос при газе более 70% такой-же может даже больше. во время полета обратил внимание на “плавность” и “неохотность” маневров в режиме стабилизации (нужно было сажать, и увеличивать чувствительность и демпфирование), но решил проверить АП. Сначала самолет начинал крутить на базу, но в какой-то момент не довернув до нее градусов 30 решил разворачиваться в другую сторону, улетая от меня по ветру, и на удалении метров 700 что-то произошло, самолет начал практически пикировать, попытался взять управление на себя, и вроде как почти выровнял, но пропало РУ и АП сделал хорошую посадку моркови прямо в поле. Виноват сам, судя по поведению IMU отвалилась от временного крепления.
Результат на фото
Провел вечер в попытках балансирования моторчика с помощью лазерной указки и зеркальца (в соседней ветке есть рецепт). В ноль не вывел, но часть вибрации ушла. Затем около часа потратил на поиск участка фюзеляжа без вибраций для расположения ИМУ (точку “G” найти намного проще 😃 ). Поиски удовлетворительного результата не дали. После этого выпилил во фруктовой фанере квадрат с размерами ИМУ, прикрепил это “окошко” на другую фанерку, в полученную форму залил расплавленный припой (лишнее сверху смахнул спичечным коробком). В итоге получилась 3 мм площадка, которую по совету Тима прикрепил к днищу ская, а уже на площадку через двухсторонний скотч прикрепил плату ИМУ. Результаты короткого (поздно все-таки) испытания в квартире порадовали. На всех режимах работы двигателя горизонт стабилен. Теперь бы выкроить время - и на полевые испытания.
Да, вот вопросик появился, какую для начала выставить чувствительность по курсу и максимальную скорость разворота?
Провел вечер в попытках балансирования моторчика с помощью лазерной указки и зеркальца (в соседней ветке есть рецепт).
Любопытно. Дайте ссылочку, please.
Дайте ссылочку, please.
Тема здесь. Сообщение BigDaddy #11
Игорь, запишите видео плз., очень хочется посмотреть что получилось. Если будут изменения к лучшему- тоже пластину поставлю.
Возможность появится - обязательно запишу. Но и без видео могу утвердительно заявить - эффект от пластины есть!
Спасибо за идею, тоже поставлю. Тем более свинцовая пластинка уже есть, правда грамм 300 весом 😮 но тем лучше - чтобы уж надежно проверить, если поможет- буду думать над облегченным вариантом 😃
Да пожалуйста, тем более идея не моя. А вот трехсотграммовая пластина - это почти что броня. Самолет не Ил-2 случайно? 😃
Тем более свинцовая пластинка уже есть, правда грамм 300 весом
Издеваетесь? 😃
Виноват сам, судя по поведению IMU отвалилась от временного крепления. Результат на фото
Тезка, сочувствю. А бортовое видео с полета есть?
ну яш в тестовых целях и из того есть есть в наличии 😃 ГоПро в гермобоксе не многим меньше весит, и ведь летают, на Скаях, а у меня 2,2м 😃