Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Сегодня выбрался полетать. Стабилизация с ИМУ работает СУПЕР!!! А вот АП непонятно как работает. При высоте ниже 100метров включаю принудительный АВ, АП разворачивает скай на точку старта и пытается набрать высоту (т.е. все ОК), а при высоте выше 100метров, в моем случае 270 метров, включаю принудительный АВ, а скай как летел прямо так и летит, я его рудером качнул в сторону он стабилизировался и опять летит прямо (направление и высоту не меняет, а скорость поддерживает ) и так я его раза три поднимал, максимум пробовал высота 300метром удаление 1200метров, дальше боюсь РУ не возьмет. Мне интересен алгоритм работы АП при возврате на базу. Может я зря кипишу и надо АП дать время для разворота или опять плата АП балдеет??? Настройки Автономного полета на фото видео полета незаписал, что то с писалкой, есть тока с ГОПРО
Андрей, алгоритм примитивен как мычание. База слева - хотим крен налево. База справа - хотим крен направо. В мануале написано подробнее 😃
Мне вот по настройкам кое-что не нравится.
-
Разрешите больше крена, “Допустимый крен” 15 градусов - очень мало. Этим Вы не разрешаете АП давать больше 15 градусов крена в автономном полете. В крене 15 градусов модель будет оооочень большой круг делать при развороте на базу. Для Ская 30-40 градусов можно ставить.
-
Поставьте “Контроль высоты” не “Двигаться по прямой к целевой высоте”, а “Сразу занимать целевую высоту”. Будет предсказуемо выходить вверх и вниз к целевой высоте.
Думаю, эти 2 штуки и были проблемой.
Остальные настройки мне нравятся.
- Поставьте “Контроль высоты” не “Двигаться по прямой к целевой высоте”, а “Сразу занимать целевую высоту”. Будет предсказуемо выходить вверх и вниз к целевой высоте.
я специально изменил на “Двигаться по прямой к целевой высоте” т.к. нагруженный скай на высоте , пусть 300 метров, пытается занять целевую т.е. 100метров, начинает камнем падать с включенным мотором, потом, обязательно пролетает 100метров и начинает заново ее набирать. лишние трюки и затрата энергии. Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд. В моем представлении АП должен работать так, вкл принудительный АВ, самолет развернулся с максимально безопасным креном, встал на курс на базу, долетев до базы стал кружить вокруг нее. Я понимаю что у вас так все задуманно, но я немогу этого добиться.
Завтра все сделаю как вы сказали, надеюсь поможет! СПАСИБО!
То, что вы делаете нужно, по крайней мере для тяжёлых ЛК.
Сегодня Слон весь день летал. Оказался доволен как слон. Звонил, рассказывал, как скучающие вертолетчики маялись в ожидании, пока ветер стихнет, а Сергей выписывал кульбиты на крыле.
В общем, оба нововведения отработали на 250%. Крыло делает повороты так, что лучше просто не придумаешь, четко и элегантно.
Минимальный радиус поворота в стабилизации - метров 5-7, с креном в 60 градусов или что-то около того - не помню его настройки. Попросил, пользуясь случаем, помотать этих кругов, чтоб проверить, не уходит ли горизонт. Так, по словам Слона, крыло делает этих поворотов десяток, не теряя скорости и высоты, пока ветром не сдувает уже заметно далеко. После этого бросаешь ручки, и модель выходит строго в горизонт.
Попросил поделать петель - после десятка выходит в горизонт.
Круиз-контроль с удержанием курса по компасу, высоты и скорости - вообще восторг и издевательство над окружающими. Модель просто вывешивается и висит на месте против ветра, дразня вертолетчиков 😃
Интегральные по крену и тангажу - понравилось, но сходу непривычно. Дает ручку на себя (а у него в стабилизации очень большие углы крена-тангажа разрешены, по 80 градусов чтоли), модель не очень сильно задирает нос и начинает идти вверх. После этого в течение 5 секунд плавно поднимает нос выше и выше, пока не уходит свечой в небо.
Видео на борту у него нет, телеметрии тоже, только АП. Не могу его заставить хоть что-то о своих полетах писать в форум 😃
В общем, двигаемся дальше: навигация и убирание непоняток, ненужных настроек и опасений по поводу слишком резкого или плавного набора-снижения высоты, и т.д…
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Кстати, как с устойчивостью крыла на малых скоростях, действительно АП помогает удерживать модель и не валиться? 😉
На взлёте со стабилизацией уткнулся в землю
Попробуйте (сначала над травкой, аккуратненько, чтоб набить руку) позапускать крыло, как я в том клипе - за консоль, как металку?
Тимофей, приветствую!
а есть фотографии подключенного Слона к АП ? мне нужно знать габариты разъемов, проводов итд… для компоновки электроники на модели.
и еще можно ламерский вопрос, пролистал мануалы пилота и телеметрии, не нашел ни слова про поддержку 4s липо? допустим можно запитать АП от 12в а на датчик тока подать 16 ?
А сделайте пожалуйста еще отображение курса и тангажа в цифровом виде.
Павел, сделаю, обязательно, но чуток попозже, можно? Есть пачка новых вещей, которые просят показывать на экране ТМ, но я, так как взялся за АП с ИМУ, не хочу переключаться на телеметрию.
Знаете, как-то с появлением ИМУ вся математика и контроль над аппаратом уже становится постепенно взрослой. И от этого не более сложной, нифига подобного. Я б сказал, даже проще и понятнее. Очень надеюсь, что в части автономного полета с новой прошивкой часть настроек вообще уйдет, а оставшиеся станут проще и понятнее.
Тимофей, приветствую! а есть фотографии подключенного Слона к АП ? мне нужно знать габариты разъемов, проводов итд… для компоновки электроники на модели. и еще можно ламерский вопрос, пролистал мануалы пилота и телеметрии, не нашел ни слова про поддержку 4s липо? допустим можно запитать АП от 12в а на датчик тока подать 16 ?
Приветствую! Фотографии спрашивайте у Слона, я на свое крыло его еще не поставил: Слон говорит, у меня какая-то старая паредрелизная прошивка и надо обновлять. Короче, руки не дошли. Я тоже со своей стороны тоже попрошу, пусть поделится.
Датчик тока работает на эффекте Холла, гальванически развязан от измеряемой цепи, и напряжение ему не важно, 1В , 12В или 220В. Так что да, можно питать АП от 12 , а через датчик тока пустить 16.
Да, писать о полетах что то действительно неохота, это смотреть надо, но вкратце вывод такой - со Смаллтимовским пилотом, с ГРАМОТНО собранной самолеткой, можно АБСОЛЮТНО спокойно летать в любую погоду, только что бы мотора хватило выгрести против ветра. Пока я летал сегодня, не напрягаясь ваще, ветер 2 раза повалил ноут на столе 😃 и сдул куртку с сидения моцика. реально! Вылетал 6 акб (все, что с собой было) .
Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд
Подобную штуку Александр baychi сейчас пробует активно, помимо прочих идей и исправлений, и с очень хорошим результатом. Но я пока воздерживаюсь от интеграции его фиксов в код, боюсь поломать и его и свои наработки. Его часть кода развивается, моя часть кода развивается, как будет пауза - объединим наработанное.
Да, писать о полетах что то действительно неохота, это смотреть надо
А вот и он 😃
Сергей, если можно, есть пара фото модели с расположением оборудования?
Фото готовых нет, а делать сейчас реально стыдно, там такой колхоз ужастный. Если не горит, м.б. за выходные “причешу” установку (если успею конечно), тогда и сделаю.
Ну вот и я сегодня полетал в удовольствие:) АП отработал просто отлично! В начале видео первая проверка АВ на 1300м - всё норм, полез дальше, правда облака оказались выше:) Потом пошла помеха на видео, а это оказывается свинцовый акк питания наземки садился, в итоге видео пропало. Включил АВ и полез в багажник за липой, переключил - всё ок, скай плавно снижаясь приближается к базе:) Стоим болтаем поглядывая в монитор и тут я замечаю вдруг что борт то совсем просел… Отключил АВ и без мотора начал снижаться, вообщем всё гуд! В настройках стоит сразу занимать целевую высоту, удержание скорости 55км/ч, тангаж вниз -15, а резкость так и оставил 10. Летал с фотиком, хоть что то полезное вместо балласта ввиде акб:)
В настройках стоит сразу занимать целевую высоту, удержание скорости 55км/ч
Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд.
У меня есть видео двух возвратов, оба - с расстояния больше 1000 с высоты не меньше 500 на базовую высоту 200. В настройках идти к целевой по прямой. В одном видео АП практически вырубает мотор и спускается по прямой практически до 300 м., потом уже заняв целевую 200 врубает мотор и нарезает круги. Во втором видео - так и идет с целевым газом и со снижением, задрав скорость до 60-70 (целевая - 45). Настройки обоих полетов - одинаковые.
Настройки обоих полетов - одинаковые.
вот и я о том же, что кажды раз все происходит по разному, нету пока уверенности в постоянстве!
нету пока уверенности в постоянстве!
Есть! Во всех случаях 100% возврат на базу и круг на высоте 200, как доктор пилот прописал. 😃
У меня есть видео двух возвратов, оба - с расстояния больше 1000 с высоты не меньше 500 на базовую высоту 200. В настройках идти к целевой по прямой. В одном видео АП практически вырубает мотор и спускается по прямой практически до 300 м., потом уже заняв целевую 200 врубает мотор и нарезает круги. Во втором видео - так и идет с целевым газом и со снижением, задрав скорость до 60-70 (целевая - 45). Настройки обоих полетов - одинаковые.
присутствовал при полете Эдуарда. АП ведет самолет уверенно, но при установке “сразу занимать целевую высоту” идет на снижение с включенным мотор, причем порой хорошо врубает. Это несколько настораживает. И при подъеме на 1600 было потрачено 4А из 5А - надеялись спланировать обратно. А не получилось! АП быстро сожрал остатки. Да и скорость доходила до 80 км/ч. Хотя стоит ограничение до 55.
и скорость доходила до 80 км/ч. Хотя стоит ограничение до 55.
Обе скорости или только воздушная? И как настроен режим удержания скоростью? Целевой газ какой и минимальный?
Обычно АП неплохо держит скорость и полностью вырубает движок при Vmin(GPS,baro) > Vтек и если Pmin=0.
Но я все-же предпочитаю режим управления газом от тангажа - так как он независим от измерений скорости.
Обе скорости или только воздушная?
У меня баро нет, так что скорость только по жпс. Про минимальный газ сейчас не скажу, позже подключу ап - гляну. А целевой газ вроде работает при функции поддерживать газ? Не?
целевой газ вроде работает при функции поддерживать газ? Не?
При включении RTH АП сначала устанавливает газ равный целевому, а уже потом начинает его снижать или увеличивать в зависимости от текущей скорости. Так что первые несколько секунд работает именно целевой газ.
Так что первые несколько секунд работает именно целевой газ.
Пересмотрел ещё раз своё видео, на 5:40 при скорости 72км/ч - ап врубает движок. Я так думаю это срабатывает форсирование газа, если модель не приближается к базе. По всей видимости мне надо крен больше разрешить для автономного полёта. И в конце ролика на 6:50 модель удалилась от базы почти на 400м…
Но я все-же предпочитаю режим управления газом от тангажа - так как он независим от измерений скорости.
У меня пока нет такого режима:)
так думаю это срабатывает форсирование газа, если модель не приближается к базе.
Да, похоже на то. Какой стоит радиус запрета форсирования?
Явно это можно увидеть по логу.
Какой стоит радиус запрета форсирования?
Явно это можно увидеть по логу.
Метров 200 по моему ставил. А логи расшифровывать я так и не научился, а Тимофей просмотровщик логов так и не делает:)
Тимофей, ответь пожалуйста, можно вывести на экран телеметрии вместо индикатора набора (снижения) высоты вертикальную скорость самолёта в км/час.
В горизонте - 0, при наборе высоты с “+”, при снижении с “-”. Как на настоящем самолёте. Это важно при крутом длительном пикировании для предотвращения перегрузок способных разрушить самолёт и особенно при заходе на посадку в очках с шасси на бетонку. Хорошо бы чтобы Max. вертикальную скорость можно было бы ограничивать в КП и при её достижении действия Ап были бы направлены на её удержание. Я думаю, что ты понял суть вопроса.
Да и чтобы при достижении Max. вертикальной скорости её показания на экране стали бы моргать. В режиме стабилизации - как информация для пилота или с воздействием на РВ (по настройкам в КП), в режиме АВ однозначно - действие РВ на снижение скорости до установленного Max.
вертикальную скорость самолёта в км/час.
Одно уточнение: принято обозначать вертикальную скорость либо в метрах в секунду, либо в футах в минуту. А так да, штука полезная для выдерживания глиссады и оптимального набора высоты/снижения.