Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Ну вот и я сегодня полетал в удовольствие:) АП отработал просто отлично! В начале видео первая проверка АВ на 1300м - всё норм, полез дальше, правда облака оказались выше:) Потом пошла помеха на видео, а это оказывается свинцовый акк питания наземки садился, в итоге видео пропало. Включил АВ и полез в багажник за липой, переключил - всё ок, скай плавно снижаясь приближается к базе:) Стоим болтаем поглядывая в монитор и тут я замечаю вдруг что борт то совсем просел… Отключил АВ и без мотора начал снижаться, вообщем всё гуд! В настройках стоит сразу занимать целевую высоту, удержание скорости 55км/ч, тангаж вниз -15, а резкость так и оставил 10. Летал с фотиком, хоть что то полезное вместо балласта ввиде акб:)
В настройках стоит сразу занимать целевую высоту, удержание скорости 55км/ч
Если бы в алгоритме АП можно было задать, что при снижении к целевой высоте мотор не включать или включать на n%, а при подъеме все 100% ,было бы гуд.
У меня есть видео двух возвратов, оба - с расстояния больше 1000 с высоты не меньше 500 на базовую высоту 200. В настройках идти к целевой по прямой. В одном видео АП практически вырубает мотор и спускается по прямой практически до 300 м., потом уже заняв целевую 200 врубает мотор и нарезает круги. Во втором видео - так и идет с целевым газом и со снижением, задрав скорость до 60-70 (целевая - 45). Настройки обоих полетов - одинаковые.
Настройки обоих полетов - одинаковые.
вот и я о том же, что кажды раз все происходит по разному, нету пока уверенности в постоянстве!
нету пока уверенности в постоянстве!
Есть! Во всех случаях 100% возврат на базу и круг на высоте 200, как доктор пилот прописал. 😃
У меня есть видео двух возвратов, оба - с расстояния больше 1000 с высоты не меньше 500 на базовую высоту 200. В настройках идти к целевой по прямой. В одном видео АП практически вырубает мотор и спускается по прямой практически до 300 м., потом уже заняв целевую 200 врубает мотор и нарезает круги. Во втором видео - так и идет с целевым газом и со снижением, задрав скорость до 60-70 (целевая - 45). Настройки обоих полетов - одинаковые.
присутствовал при полете Эдуарда. АП ведет самолет уверенно, но при установке “сразу занимать целевую высоту” идет на снижение с включенным мотор, причем порой хорошо врубает. Это несколько настораживает. И при подъеме на 1600 было потрачено 4А из 5А - надеялись спланировать обратно. А не получилось! АП быстро сожрал остатки. Да и скорость доходила до 80 км/ч. Хотя стоит ограничение до 55.
и скорость доходила до 80 км/ч. Хотя стоит ограничение до 55.
Обе скорости или только воздушная? И как настроен режим удержания скоростью? Целевой газ какой и минимальный?
Обычно АП неплохо держит скорость и полностью вырубает движок при Vmin(GPS,baro) > Vтек и если Pmin=0.
Но я все-же предпочитаю режим управления газом от тангажа - так как он независим от измерений скорости.
Обе скорости или только воздушная?
У меня баро нет, так что скорость только по жпс. Про минимальный газ сейчас не скажу, позже подключу ап - гляну. А целевой газ вроде работает при функции поддерживать газ? Не?
целевой газ вроде работает при функции поддерживать газ? Не?
При включении RTH АП сначала устанавливает газ равный целевому, а уже потом начинает его снижать или увеличивать в зависимости от текущей скорости. Так что первые несколько секунд работает именно целевой газ.
Так что первые несколько секунд работает именно целевой газ.
Пересмотрел ещё раз своё видео, на 5:40 при скорости 72км/ч - ап врубает движок. Я так думаю это срабатывает форсирование газа, если модель не приближается к базе. По всей видимости мне надо крен больше разрешить для автономного полёта. И в конце ролика на 6:50 модель удалилась от базы почти на 400м…
Но я все-же предпочитаю режим управления газом от тангажа - так как он независим от измерений скорости.
У меня пока нет такого режима:)
так думаю это срабатывает форсирование газа, если модель не приближается к базе.
Да, похоже на то. Какой стоит радиус запрета форсирования?
Явно это можно увидеть по логу.
Какой стоит радиус запрета форсирования?
Явно это можно увидеть по логу.
Метров 200 по моему ставил. А логи расшифровывать я так и не научился, а Тимофей просмотровщик логов так и не делает:)
Тимофей, ответь пожалуйста, можно вывести на экран телеметрии вместо индикатора набора (снижения) высоты вертикальную скорость самолёта в км/час.
В горизонте - 0, при наборе высоты с “+”, при снижении с “-”. Как на настоящем самолёте. Это важно при крутом длительном пикировании для предотвращения перегрузок способных разрушить самолёт и особенно при заходе на посадку в очках с шасси на бетонку. Хорошо бы чтобы Max. вертикальную скорость можно было бы ограничивать в КП и при её достижении действия Ап были бы направлены на её удержание. Я думаю, что ты понял суть вопроса.
Да и чтобы при достижении Max. вертикальной скорости её показания на экране стали бы моргать. В режиме стабилизации - как информация для пилота или с воздействием на РВ (по настройкам в КП), в режиме АВ однозначно - действие РВ на снижение скорости до установленного Max.
вертикальную скорость самолёта в км/час.
Одно уточнение: принято обозначать вертикальную скорость либо в метрах в секунду, либо в футах в минуту. А так да, штука полезная для выдерживания глиссады и оптимального набора высоты/снижения.
Одно уточнение: принято обозначать вертикальную скорость либо в метрах в секунду, либо в футах в минуту. А так да, штука полезная для выдерживания глиссады и оптимального набора высоты/снижения.
Плюсую. Планирую летать на планере далеко и высоко, вариометр будет необходим.
вариометр будет необходим.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c.
Грубо это и так показывается стрелкой (5 градаций).
Из GPS вариометр еще хуже.
Насчет вывода показаний вариометра в цифрах - считаю это малополезной фичей. Так как в реальности этими показаниями очень сложно пользоваться. Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные. 😃
Нужен специальный датчик вариометра. Тогда можно и более удобное отражение прикручивать, вплоть до звуковой сигнализации, и логику АП навешивать.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c.
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит. А если скорость больше 5 градаций?!
На планере может и пойдёт, на пилотажке или на импеллере - нет. Цифры лучше информируют. Можно выставить в КП для работы в стабилизации и АП.
Кстати для планеристов он необходим для оценки термиков и 5 палок тут вряд ли помогут для оценки их силы, цифры да.
P.S.
Пусть грубо, с погрешностями, но более информативно, чем индикатор с палками.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c. Грубо это и так показывается стрелкой (5 градаций). Из GPS вариометр еще хуже.
А если акселерометр с IMU проинтегрировать?.. Или там угловые только?..
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит.
Это Вы пока так говорите. 😃
А если скорость больше 5 градаций?!
А за высотой Вы не следите?
А если акселерометр с IMU проинтегрировать?..
Мысль интересная. Но как быть с неплоским полетом? Вектор Z это не только G + термик. Может и центробежное ускорение добавляться.
Насчет вывода показаний вариометра в цифрах - считаю это малополезной фичей. Так как в реальности этими показаниями очень сложно пользоваться. Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные. Нужен специальный датчик вариометра.
Попробую сделать в автономной телеметрии и полетаю. Но мне что-то тоже подсказывает, что получится фигня. Там и так то с баровысотой не ах. Хотя в теории получаем разрешение около 0.3м - на практике уверенно можно заявить метра два…
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит. А если скорость больше 5 градаций?! На планере может и пойдёт, на пилотажке или на импеллере - нет. Цифры лучше информируют.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Термические восходящие потоки обычно до 10 м/с. О случаях 12-15 м/с рассказывают легенды. Но необходимо из барометрического давления исключить набор-уменьшение высоты, получаемые за счет изменения скорости. Чтобы видеть не фактическую вертикальную скорость модели, а скорость восходящего потока минус среднее снижение модели относительно воздуха.
Это для парящих моделей. А для пилотажек нужно знать фактическую вертикальную скорость. Только там она не очень и нужна по моему.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Чтобы сказать сколько, надо это видеть, а посмотреть негде, только по принципу “ни хрена, как быстро теряю высоту.”
Для меня, для посадки на бетонку, чтобы козла не дать и чтобы шасси по сторонам не разлетелись - +/- 10 м/сек, при пикировании с большой высоты на целевую, чтобы не развалился в воздухе - не знаю.
Для оценки силы термиков - может кто по опытнее скажет. Я думаю двух знаков хватит, а может и одного.