Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Какой стоит радиус запрета форсирования?
Явно это можно увидеть по логу.
Метров 200 по моему ставил. А логи расшифровывать я так и не научился, а Тимофей просмотровщик логов так и не делает:)
Тимофей, ответь пожалуйста, можно вывести на экран телеметрии вместо индикатора набора (снижения) высоты вертикальную скорость самолёта в км/час.
В горизонте - 0, при наборе высоты с “+”, при снижении с “-”. Как на настоящем самолёте. Это важно при крутом длительном пикировании для предотвращения перегрузок способных разрушить самолёт и особенно при заходе на посадку в очках с шасси на бетонку. Хорошо бы чтобы Max. вертикальную скорость можно было бы ограничивать в КП и при её достижении действия Ап были бы направлены на её удержание. Я думаю, что ты понял суть вопроса.
Да и чтобы при достижении Max. вертикальной скорости её показания на экране стали бы моргать. В режиме стабилизации - как информация для пилота или с воздействием на РВ (по настройкам в КП), в режиме АВ однозначно - действие РВ на снижение скорости до установленного Max.
вертикальную скорость самолёта в км/час.
Одно уточнение: принято обозначать вертикальную скорость либо в метрах в секунду, либо в футах в минуту. А так да, штука полезная для выдерживания глиссады и оптимального набора высоты/снижения.
Одно уточнение: принято обозначать вертикальную скорость либо в метрах в секунду, либо в футах в минуту. А так да, штука полезная для выдерживания глиссады и оптимального набора высоты/снижения.
Плюсую. Планирую летать на планере далеко и высоко, вариометр будет необходим.
вариометр будет необходим.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c.
Грубо это и так показывается стрелкой (5 градаций).
Из GPS вариометр еще хуже.
Насчет вывода показаний вариометра в цифрах - считаю это малополезной фичей. Так как в реальности этими показаниями очень сложно пользоваться. Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные. 😃
Нужен специальный датчик вариометра. Тогда можно и более удобное отражение прикручивать, вплоть до звуковой сигнализации, и логику АП навешивать.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c.
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит. А если скорость больше 5 градаций?!
На планере может и пойдёт, на пилотажке или на импеллере - нет. Цифры лучше информируют. Можно выставить в КП для работы в стабилизации и АП.
Кстати для планеристов он необходим для оценки термиков и 5 палок тут вряд ли помогут для оценки их силы, цифры да.
P.S.
Пусть грубо, с погрешностями, но более информативно, чем индикатор с палками.
Вариометр для планера из штатного бародатчика Вы не получите. Он слишком грубый. Разрешающая способность порядка 1 м/c. Грубо это и так показывается стрелкой (5 градаций). Из GPS вариометр еще хуже.
А если акселерометр с IMU проинтегрировать?.. Или там угловые только?..
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит.
Это Вы пока так говорите. 😃
А если скорость больше 5 градаций?!
А за высотой Вы не следите?
А если акселерометр с IMU проинтегрировать?..
Мысль интересная. Но как быть с неплоским полетом? Вектор Z это не только G + термик. Может и центробежное ускорение добавляться.
Насчет вывода показаний вариометра в цифрах - считаю это малополезной фичей. Так как в реальности этими показаниями очень сложно пользоваться. Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные. Нужен специальный датчик вариометра.
Попробую сделать в автономной телеметрии и полетаю. Но мне что-то тоже подсказывает, что получится фигня. Там и так то с баровысотой не ах. Хотя в теории получаем разрешение около 0.3м - на практике уверенно можно заявить метра два…
Разрешающая способность порядка 1 м/c. вполне устроит. А если скорость больше 5 градаций?! На планере может и пойдёт, на пилотажке или на импеллере - нет. Цифры лучше информируют.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Термические восходящие потоки обычно до 10 м/с. О случаях 12-15 м/с рассказывают легенды. Но необходимо из барометрического давления исключить набор-уменьшение высоты, получаемые за счет изменения скорости. Чтобы видеть не фактическую вертикальную скорость модели, а скорость восходящего потока минус среднее снижение модели относительно воздуха.
Это для парящих моделей. А для пилотажек нужно знать фактическую вертикальную скорость. Только там она не очень и нужна по моему.
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Чтобы сказать сколько, надо это видеть, а посмотреть негде, только по принципу “ни хрена, как быстро теряю высоту.”
Для меня, для посадки на бетонку, чтобы козла не дать и чтобы шасси по сторонам не разлетелись - +/- 10 м/сек, при пикировании с большой высоты на целевую, чтобы не развалился в воздухе - не знаю.
Для оценки силы термиков - может кто по опытнее скажет. Я думаю двух знаков хватит, а может и одного.
Еще для парящих моделей нужна модификация режима круиза для автоматической обработки термических потоков. Включение - автоматическое после поворота на 360 градусов без потери высоты. Выключение по положению стиков на вывод из спирали. Для центровки потока чем меньше вертикальная скорость, тем больше увеличивается заданный в настройках автопилота крен в круизном для потоков режиме. Но заданный крен с постоянной времени интегрирования около 1 минуты должен увеличиваться с увеличением вертикальной скорости.
И скорость должна поддерживаться постоянной и зависящей от крена.
Но как быть с неплоским полетом? Вектор Z это не только G + термик. Может и центробежное ускорение добавляться.
А что если 2 раза проинтегрировать и всё накопить - траекторию + скорости + ускорения? Тогда вроде математики должно на всё хватить… 😉
А что если 2 раза проинтегрировать и всё накопить - траекторию + скорости + ускорения? Тогда вроде математики должно на всё хватить… 😉
При обработке термиков в реальном полете на борту летательного аппарата такое интегрирование (когда термики задницей чувствуют) более надежно, чем использование показаний самых хороших и быстродействующих вариометров.
А вариометр и высотомер уже усредняют достигнутый результат.
Например FY21AP выводит цифры - и что? Они грубые и скачут как бешенные.
Когда выдерживаешь вертикальную скорость снижения постоянной, то значит идёшь по ровной глиссаде и цифры не должны скакать.
Если цифры пляшут, то ты идёшь не по заданной глиссаде, по какой-то синусоиде.
Весь смысл приземления - держать вертикальную скорость постоянной, постепенно доводя её до 0 в точке касания земли.
Когда выдерживаешь вертикальную скорость снижения постоянной, то значит идёшь по ровной глиссаде и цифры не должны скакать.
В том-то и дело, что цифры будут скакать не из-за реальных изменений скорости, а из-за погрешностей преобразования сигнала от датчика. То есть и при идеальной глиссаде. А вот для обработки термиков скачущие цифры не очень большая помеха, так как они и так все время скачут из-за реальных изменений вертикальной скорости воздушного потока. Приходится усреднять в уме, потому что если прибор будет усреднять, то будет недопустимое запаздывание.
Изменил «допустимы крен» с 15 на 40 и все стало хорошо, автовозврат работает отлично. Единственное что заметил, если стоит «двигаться по прямой к целевой высоте» то очень хорошо работает при высоте больше 100-150 метров, если летим ниже 100 то АП неохотно набирает высоту, а если стоит «сразу занимать целевую высоту» то очень хорошо АП отрабатывает при высоте ниже 100метров. Перешел на следующий этап испытаний АП. Решил проверить максимальное расстояние работы моей Футабы. Для начала поднялся на 200 метров и выключил передатчик, на экране высветилась надпись «потеря RC сигнала» и скай с приличным креном и тангажем начал падать практически штопором, включаю аппаратуру, опять поднимаюсь на высоту и опять отключаю передатчик и опять ситуация повторилась. Что это? Какие настройки в АП править? Какое поведение АП должно быть при потере сигнала, такое же как и принудительный АВ? А на последок ветром сдуло наземку и от падения срезало шестерни на серво поворота по горизотали и сломался механизм крепления наземки на штативе. ух!
Какие у Вас на практике бывают вертикальные скорости? Чтоб понимать, на что ориентироваться.
Лог полета планера, набор в хорошем потоке, 300м за 4’10". Получается в среднем 71 м/мин или 1,2 м/с. Думаю до 2 м/c максимум.
и пустой полет. 200 метров вниз за 6’35", 31 м/мин 0,5 м/с
Что это? Какие настройки в АП править? Какое поведение АП должно быть при потере сигнала, такое же как и принудительный АВ?
Поведение АП при принудительном АВ и потере связи абсолютно идентичное.
РН через АП заведен? Закрылки? Если в обход, проверьте, как на этих каналах настроен FS, не в раскоряку ли?
как на этих каналах настроен FS,
у меня тоже мысль проскачила про FS приемника, завтра проверю.
Подскажите, теоретически этот автопилот можно поставить на лодку? Будет ли он нормально функционировать при этом? В принципе, получается, что только альтиметр будет постоянно показывать ноль.