Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Геннадий, у Вас ЛК, поэтому для Вас эта промежуточная прошивочка особенно актуальна. Если желаете побаловаться, то скиньте в личку адрес своего почтового ящика, я вышлю прошивку и Панель и инструкции в двух словах.
Тимофей, здравстуй!
Усиленно облётывал твою прошивку. На кренах помогает, но есть ряд побочных эФектов.
А вчера 27 мая мое ЛК потерпело катастрофу с высоты метров 200-300. Удаление от точки старта метров 800.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
Вот видео
Подробности написал в личку. Посмотри пожалуйста.
Остановился движок, ЛК встало в левый крен и снижение и по спирали врезался в верхушку дерева.
В чем же причина? Видео с OSD не писали?
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите…
Тогда хотя-бы лог скачайте и выложите.
А как его сюда вставить? Здесь можно только фото и видео приложить.
как его сюда вставить?
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Залейте на любой файлообменник, а сюда ссылку.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
ifolder.ru/30758226
Настройки АП (Эксперементального с компенсацией РВ на кренах - прошивка 1.20.1)
ifolder.ru/30758228
Этот вариант лога сконвертирован в Exсel c установленными фильтрами в полях, кстати логи легко читаются им.
ifolder.ru/30759661
Геннадий, настройки в порядке, всё как надо. Может быть, демпфирование я бы уменьшил раза в полтора по тангажу - чуть подергивает.
Геннадий, просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
По логике режимов АП случился расклад такой:
- До момента потери спутников АП летел в стабилизации с плавным набором высоты и всё было ОК,
- Потом число видимых спутников начало снижаться и около 20 секунд АП летел в стабилизации, под Вашим контролем, но с взведенным флагом “Аварийный режим 2: потеря спутников”
- После этих 20 секунд приключилась потеря RC связи и АП начал действовать согласно настройкам аварийного режима.
- Через 12 секунд радиоуправление появилось на 5 секунд, АП перешел в режим стабилизации и выровнял модель.
- После этого радиоуправление опять пропало, уже до земли, и АП продолжил спиралить в режиме потери спутников до самой земли.
Через 18 минут Вы подошли и забрали модель, 6.5 минут шли с моделью в руках - это видно по углам с ИМУшки - пришли, положили и через 7 минут выключили питание АП.
Пока модель лежала, АП нашел спутники на пару минут, потом опять потерял.
Вообще, в полете было плохо с GPS, в полете было от 3 до 7 спутников, а 3 - уже мало.
После этого полета Вы еще включали АП 2-3 раза, и при тех включениях было 8-12 спутников.
По ГПС ситуация такая:
GPS сначала видел 6 спутников, потом, 5,4,3, и на 3х спутниках модуль GPS потерял привязку к спутникам.
С этого момента пошли неактуальные данные - широта, долгота, скорость и высота с GPS перестали обновляться. АП засек потерю спутников и встал в левый крен 15 градусов и тангажа -15 градусов, вырубил движок.
Тут и приключилась главная задница - без компенсации центробежных ускорений от GPS ИМУшка не выдерживает горизонт и валит АП в левый крен всё сильнее.
Без GPS или бародатчика (а телеметрия у Вас не подключена, похоже - я не вижу данных с телеметрии в логе) центробежные ускорения рассчитать невозможно.
Не предусмотрел я сочетание таких факторов, как отвал GPS, потеря связи с пультом, и отсутствие телеметрии с ее бародатчиками, а то центробежные ускорения скомпенсировались бы по бароскорости и АП плавно спиралью посадил модель.
Введу в новую прошивку обработку такой ситуации. ИМУ при потере спутников сейчас ориентируется на бароскорость, но при отсутствии бародатчиков/некорректных данных с бародатчиков ИМУ просто отрубает коррекцию. Введу какую-нибудь более-менее правдоподобную константу, например, 50 км/ч, будет браться как скорость модели, когда данных о скорости взять больше неоткуда.
Скайп свой в личку скинул, очень интересно обсудить побочные эффекты экспериментальной прошивки.
Лог - смотреть за 27 мая 2012 г.
По логу - у Вас проблеммы с GPS при работающем движке. Похоже как только включается двигатель, GPS резко треяет спутники. За время крайнего полета эта ситуация повторяется множество раз. Без спутников и баровысоты, АП ничем не может помочь модели.
Если бы подключили OSD, сразу увидили бы проблеммы, и могли избежать краша.
просмотрел лог, это потеря спутников в полете.
Ну вот, зря писал. 😃 Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу. 😃
А для тех, кто не хочет ждать, вот микроутилитка убирающая второй LF: files.mail.ru/FKFGJC
Вызывается из коммандной строки: dellf исходный.log исправленый.log. Исправленный - грузим в Exel с разделителями ‘;’ - и вперед. 😃
Ну вот, зря писал. Тимофей, убери лишний LF в логе, второй год прошу.
Александр, я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался. Сейчас с автомасштабированием шкал сделаю поудобнее и разобью весь лог на полеты, а то неудобно всё сразу смотреть, глаза разбегаются. И будет готово.
я уже почти запилил просмотровщик логов, им, собственно, сейчас и воспользовался.
Это здорово, но текстовый вариант лучше тоже оставить, мало ли чего во встренном нехватать будет. А тут слили в эксель и делай себе любую презентацию. 😃
Это здорово, но текстовый вариант лучше тоже оставить, мало ли чего во встренном нехватать будет. А тут слили в эксель и делай себе любую презентацию.
Просмотровщик парсит именно текстовую версию, так что она никуда не девается.
Посмотрите пожалуйста компоновку. Силовые кабели по левой стороне. Видео по правой. Усы приёмника РС 433 мгц разведены по крыльям вдоль апликаций. РС приёмник на дне. Над ним - ИМУ, над ИМУ АП. Датчик GPS - слева от аккумулятора. Телеметрия отсутствует временно. Датчики которые к ней подключаются установлены. На фото можно увидеть. Машинки цифровые с метолоредукторами.
Датчик GPS - слева от аккумулятора.
На антенне GPS ничего не должно лежать. И желательно, что-бы сам модуль был выше прочих металлических частей и ничем не прекрывался. Тонкая пенопластовая крышка не в счет, но толстый пластик может мешать.
Тонкая пенопластовая крышка не в счет
Над ним слой пенопласта толщиной 3-4 см, но на всякий случай вынесу его на левую плоскость и утоплю вровень с поверхностью крыла.
Поставлю побольше феритовое кольцо на шлейф от регулятора и намотаю витка 4.
Поставлю резервный ВЕК для питания RC приёмника. Посоветуйте какой и на сколько ампер исходя из фото.
Планирую фильтр на 433 мгц поставить на RC передатчик.
Не знаю, есть смысл поставить фильтр на 1.2 мгц на видео передатчик?
Поставлю побольше феритовое кольцо на шлейф от регулятора и намотаю витка 4
И тоже самое, на шлейф GPS весьма полезно.
Не знаю, есть смысл поставить фильтр на 1.2 мгц на видео передатчик?
Если он у Вас есть, поставьте.
После просмотра видео субботнего испытания ИМУ обнаружил изменение в экране телеметрии. На скриншотах 2 одинаково настроенных экрана телеметрии, только первый
сделан со старой прошивкой, а второй
с новой прошивкой…
На экране с новой прошивкой у температуры добавился 0 в разряде сотен и сместилась буква С, пропала антенка качества связи и горизонтальные линии горизонта…
подскажите, где собаке порыться?.. ))
2 одинаково настроенных экрана телеметрии
Неправда Ваша. Настроены по разному.
Нолик действительно добавился.
Так же изменился формат координат.
Да вообще, много различий. 😃
да, формат координат изменился, но кол-во знаков такоеже что и было, а из-за нолика в температуре С(Цельсии) уехали… ну а из-за того, что магнитный компас добавил, немогла же антенка пропасть?..
Определился с настройками для Ская :
files.mail.ru/KAG9GT
Критика, советы, предложения - приветствуются.
Модель летит, стабилизируется, возвращается домой.
Игорь, какой вес у Вашего ская?
И еще вопрос, какую (сколько КГ/скорость) серву-лебедку ставить на поворотку?
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… (не реклама) - эта подойдет?
Шестерни для серв для поворотки, я так понимаю в комплекте идут?
Игорь, какой вес у Вашего ская?
Полетный вес - 1900 г.
А вот поворотки пока нет, но уже думаю о приобретении.
Народ, подскажите как вылечить. Калибровал компас на ИМУ, под конец процесса показания на панели зависли. При перезагрузке панель перестала видеть АП, 4 светодиода часто моргают.