Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Здравствуйте. Починил свой самолет после последнего краша и начал заново настраивать автопилот с ИМУ. Первый полет выявил раскачку по всем плоскостям, после чего была уменьшена чувствительность и увеличено демпфирование на рули управления. Это дало свой результат- самолет стал плавно летать на режиме стабилизации. Попытка включения автопилота на удалении чуть более километра привела к тому, что самолет выполнил плавный разворот и полетел спокойно, немного боком (из- за ветра) к базе. А далее было самое интересное: Пролетев базу, самолет начал левый разворот, сделав кружок над базой, затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч. Далее сработал форсаж двигателя (через 15секунд 90%мощности), это за считанные секунды разогнало самолет до 104км/ч. Началась тряска и разрушение, самолет сделал вираж и от перегрузки отстрельнулся и покинул пределы модели аккумулятор, вместе с батарейным отсеком… Автопилота- нема, видео падения нема. Вокруг тишина…Модель была найдена спустя 5ч прочесывания местности в двух километрах по ветру- повреждений нет 😃 , аккумулятор вроде никого не убил, но его теперь тоже нет 😃. Видео попробую выложить завтра, надеюсь на Вашу помощь для разбора причины краша и дальнейшей настройки автопилота.
Юрий, думаю, надо менять АП. Ушибов и переломов у него не было?
Он у меня не летал, пиро наладить не мог и убрал его в коробку. Купил имушку, и вот пару раз он падал с 30-50 метров. А в последний раз удачно, даже самолёт не поцарапался 😃
затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч
Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен.
Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен
До этого чувствительность стояла 50% и демпфирование 50%, самолет махал крыльями и заныривал как дельфин с периодом в 1 секунду в режиме стабилизации, вот я и уменьшил чувствительность и увеличил демпфирование. И ведь это помогло, правда раскачка по тангажу все равно немного осталась в режиме стабилизации.
Ну и макс мощность ограничьте.
Или прпеллер с меньшим шагом поставьте.
Ну и макс мощность ограничьте.
Уже сделал.
Скажите, а теоретически может быть раскачка модели, наоборот, из- за слишком малой выставленной чувствительности? А то действительно у многих чувствительность 100…120% и все нормально…(самолет у меня 190см, элероны большие). И подскажите, при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).
У вас модель имеет поперечное V?
при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).
Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена? По какой скорости? Пробывали выключить?
У вас модель имеет поперечное V?
Да, но небольшое. В полете не ощущается, раньше на этой модели V не было вообще, а сейчас сделал- разницы в управлении не заметил.
при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции
Уточню, этот эффект можно получить если плату ИМУ прикрепить к корпусу самолета через пружину- качнул плату и получил несколько колебаний линии горизонта относительно реального горизонта.
Вот мои настройки.
<group>autopilot_control_panel.pp_pcontrol = Настройки автономного полета
<param>roll_limit = 45 град
<param>pitch_limit_positive = 30 град
<param>pitch_limit_negative = -15 град
<param>heading_p = 50 %
<param>heading_change_speed_limit = 180 град/сек
<param>heading_type = compass
<param>heading_prediction = 1 сек
<param>target_altitude = 250 м
<param>baro_gps_altitude = baro
<param>altitude_control = mode0
<param>altitude_p = 30 %
<param>throttle_speed_control = speed
<param>throttle = 20 %
<param>target_speed = 60 км/ч
<param>baro_gps_speed = min_baro_GPS
<param>min_throttle = 1 %
<param>throttle_boosted = 70 %
<param>throttle_boosted_time = 10 сек
<param>throttle_boosted_denial_radius = 200 м
Модель рулится пилотом вполне адекватно. Но, есть несколько но.
- Настроен дифференциал элеронов
- Максимальные углы отклонения элеронов (±вверх, - низ) + 15, -7.
- Модель довольно скоростная. И ей развернуться на 135 градусов на скорости 140-160 км/ч - расчетная полетная нагрузка.
V крыла 1 градус (0,5 на консоль). Ширина элеронов - 20% от хорды. Длина элерона - 1/2 длины консоли. Элероны на концах, флапами пилот не управляет.
min_throttle = 1 %
А почему не 0?
throttle_boosted_denial_radius = 200 м
Не маловато ли для скоростной модели?
Какой типичный радиус круга над базой выходит?
Метров 150, в сильный ветер (7-8 м/с).
> А почему не 0?
А фик его знает. Ставил 0, в конфиге 1. Проверю, как в очередной раз буду логи снимать.
PS
Загрузил логи в гугль. Проконтролировал. Так и есть - от 110 до 160 метров радиус “развернутой улитки”
Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена?
Каюсь, просмотрел настройки, коррекция центробежных ускорений- пустое поле…Похоже причина найдена, спасибо!
кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..
и ещё вопрос, после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?
кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..
попробую предположить, что это для того, чтобы иму запомнила нулевую угловую скорость дус по нескольким значениям
если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?..
Реально IMU инициализируется на последней, 15-й сек и весь процесс занимает порядка секунды. Если в этот момент модель перемещать, гироскопы проинитятся с ошибкой и горизонт на экране будет плыть. Это видно визуально. Поэтому перед стартом надо обязательно посмотреть на нормальный горизонт, а затем, покачивая модель по крену и тангажу проверить адекватность реакции. При малейших сомениниях - перевключить питание.
после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?
Сразу. Но если триммера на передатчике превышают коридор нейтрали - он не включится.
В случае, если бародатчик скорости будет в “плавающем” обрыве, как изменится поведение пилота в режиме стабилизации?
Если для ИМУ выставлено использовать бароскорость, то АП будет перекомпенсировать центробежные ускорения. Возможна раскачка по крену.
При оборванном шлейфе соответствующий вход АП оказывается просто висящим в воздухе и напряжение на нем плавает как вздумается, обычно растет, т.е. в сторону больших скоростей по воздуху.
Логи скиньте, пожалуйста, в форум, если нетрудно.
До этого чувствительность стояла 50% и демпфирование 50%, самолет махал крыльями и заныривал как дельфин с периодом в 1 секунду в режиме стабилизации, вот я и уменьшил чувствительность и увеличил демпфирование. И ведь это помогло, правда раскачка по тангажу все равно немного осталась в режиме стабилизации.
Алексей, Вы всё правильно сделали.
Скажите, а теоретически может быть раскачка модели, наоборот, из- за слишком малой выставленной чувствительности?
Нет, при малой чувствительности никаких негативных проявлений, кроме очень вялых реакций на управление в режиме стабилизации, и риска недоворота по коену тангажу.
Тут проблема вот в чем: при повышении воздушной скорости эффективность рулевых плоскостей возрастает очень сильно, и Ваши настройки чувствительности, хорошие для спокойных полетов, оказываются слишком высокими для режима паника и форсирование газа. Я недопилил автоматическую регулировку чувствительности в зависимости от скорости баро-гпс и данных по вибрациям-раскачкам от ИМУ , но сделаю это скоро. Сегодня выложу прошивку с подруливанием РВ при поворотах, интегральными компонентами в стабилизации и Контрольную Панель с настройкой подруливания РВ и просмотровщиком логов в бета-версии.
Настраиваемое подруливание РВ позволяет не терять высоту при поворотах на летающих крыльях, делать более плотные повороты на классических моделях, а интегральные компоненты помогают АП додавить модель до нужных углов крена-тангажа и таки повернуть туда, куда надо при неблагоприятных факторах типа кривой геометрии битой модели, опрокидывающего момента винта, ветра и т.д.
Просмотровщик допилен до такого состояния, что его можно использовать, показывать людям и собирать дальнейшие хотелки.
Сообщение от baychi перекалибруйте компас да, есть желание сделать это в полевых условиях, а не в квартире…
Эдуард, как прогресс?
и собирать дальнейшие хотелки.
Тимофей, моя хотелка:
rcopen.com/forum/f90/topic205896/4886
(Режим планирования).
Логи вечером сброшу, вырежу куски проблемные и выдам на проанализировать.
Началась тряска и разрушение, самолет сделал вираж и от перегрузки отстрельнулся и покинул пределы модели аккумулятор, вместе с батарейным отсеком… Автопилота- нема, видео падения нема. Вокруг тишина…
Здравствуйте. Вот видеонарезка последнего полета. Пожалуйста разберите по косточкам, куда двигаться с настройкой, где ошибка? Обратите внимание на вибрации возникающие при включении стабилизации, на раскачку по тангажу в режиме автопилота, на полет боком при возврате на автопилоте против ветра, и на сам краш, конечно. (чувствительность 30%, демпфирование 60%, ограничение по крену 30 град, тангажу 30 вверх и 20 вниз, мощность минимум 5%, максимум 80%)
Эдуард, как прогресс?
…перекалибровал на природе, чувствительность из 0,95-0,97 стала 1,07-1,10. за выходные удалось полетать в двух разных местах, так вот во втором случае чувствительность компаса показывала 0,93-0,96. налетал в общей сложности около часа, по тому видео, которое удалось посмотреть, видно, что при поворотах, иногда, компас “зависает” ненадолго… Тимофей, все таки какой разброс допустим по чувствительности компаса?
2 Алексей Конашов
Вибрирует плата ИМУ. ИМХО отсюда и все беды.
Также возможно передатчик наводит … колечки поставьте на шлейфы, к сервам поближе.