Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Creator991
baychi:

Считайте лог АП и выложите сюда ссылку

я бы с радостью, но последние 3 дня мучал АП дома у компа боюсь лог будет некоректен

smalltim:

самый крайний, с гребенками контактов?

помоему самый крайний, тут недавно фото платы АП выкладывал

mikelari
Partisan:

Вопрос к Тимофею и тестпилотам, если я обрежу (не под корешок) ненужные проводочки от ИМУ дабы не передавать лишнюю тряску от корпуса, нормально будет, или всётаки оставить?

Я просто записал/сфотографировал расположение всех проводов в разъеме ИМУ, потом отключил разъем от ИМУ, и … т.к. пины в разъеме наборные (с фиксатором) , вытащил все ненужные пины. При желании опять могу вставить эти пины в разъем. Оставшиеся 4 нужных для работы пина, я отрезал в 10 мм от разъема и заменил провод на силикон 24AWG. Получилось очень мягко и мало.

yur1x
smalltim:

убедитесь что питание АП и серв устойчивое. Если всё проверите, исправите

Переставил АП на Floter Jet. Всё вплоть до батареи другое. Видео ставить не стал. Летал визуально. Сбросил настройки по умолчанию, откалибровал.
Летим! Включаю стабилизацию, работает. Включаю возврат, вроде работает. Сажаю, перед посадкой опять всё отрубается, самоль садится в траву. Подхожу, дёргаю стики, тишина, никакой реакции. АП GPS и IMU моргают как им и положено. Типа всё в порядке, мы работаем.
Принёс, подключил к компу, снова сбросил всё по умолчанию. Пытаюсь откалибровать каналы и вижу, каналы не обнаруживает, на КП зелёный огонёк погас. На АП все диоды горят как положено. Отключаю USB и питание АП, комп пиликнул об отключенном устройстве, включаю снова. Обнаруживается и нормально всё откалибровалось. Вот теперь думаю. Идти снова испытывать или нет? 😦

smalltim

Юрий, думаю, надо менять АП. Ушибов и переломов у него не было?

Udjin

Тимофей, вопрос.
В случае, если бародатчик скорости будет в “плавающем” обрыве, как изменится поведение пилота в режиме стабилизации?
Мой вопрос обусловлен “странным” поведением системы стабилизации.
После крайней посадки стабилизация или не срабатывала вовсе (самолет не двигал плоскостями, когда ему задаешь руками крен и тангаж), или срабатывала с замедлением 5-7 секунд. Т.Е. будто питание подавалось, но его никто и не снимал - в ручном режиме все рулилось адекватно.
Анализ логов не дал результата - пилот видит каманды управляющего канала …
Позже обнаружил ненадежный контакт в сервоудлинителе на датчик скорости.
Настройки в кп - отталкиваться от бароскорости.
Заменил битый шлейф, на столе покуда все работает, воспроизвести сбой пока не удалось.
PS
При оборванном щлейфе пилот индицирует бароскорость 150-260 км/ч.
Но работает стабилизация вполне нормально. Т.е. если проинициализировать пилот и иму без бародатчика скорости, то система нормально отрабатывает плоскостями, и надежно переключается в режим стабилизации.

Алексей_Сергеевич

Здравствуйте. Починил свой самолет после последнего краша и начал заново настраивать автопилот с ИМУ. Первый полет выявил раскачку по всем плоскостям, после чего была уменьшена чувствительность и увеличено демпфирование на рули управления. Это дало свой результат- самолет стал плавно летать на режиме стабилизации. Попытка включения автопилота на удалении чуть более километра привела к тому, что самолет выполнил плавный разворот и полетел спокойно, немного боком (из- за ветра) к базе. А далее было самое интересное: Пролетев базу, самолет начал левый разворот, сделав кружок над базой, затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч. Далее сработал форсаж двигателя (через 15секунд 90%мощности), это за считанные секунды разогнало самолет до 104км/ч. Началась тряска и разрушение, самолет сделал вираж и от перегрузки отстрельнулся и покинул пределы модели аккумулятор, вместе с батарейным отсеком… Автопилота- нема, видео падения нема. Вокруг тишина…Модель была найдена спустя 5ч прочесывания местности в двух километрах по ветру- повреждений нет 😃 , аккумулятор вроде никого не убил, но его теперь тоже нет 😃. Видео попробую выложить завтра, надеюсь на Вашу помощь для разбора причины краша и дальнейшей настройки автопилота.

yur1x
smalltim:

Юрий, думаю, надо менять АП. Ушибов и переломов у него не было?

Он у меня не летал, пиро наладить не мог и убрал его в коробку. Купил имушку, и вот пару раз он падал с 30-50 метров. А в последний раз удачно, даже самолёт не поцарапался 😃

Kozhenkov
Алексей_Сергеевич:

затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч

Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен.

Алексей_Сергеевич
Kozhenkov:

Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен

До этого чувствительность стояла 50% и демпфирование 50%, самолет махал крыльями и заныривал как дельфин с периодом в 1 секунду в режиме стабилизации, вот я и уменьшил чувствительность и увеличил демпфирование. И ведь это помогло, правда раскачка по тангажу все равно немного осталась в режиме стабилизации.

Udjin

Ну и макс мощность ограничьте.
Или прпеллер с меньшим шагом поставьте.

Алексей_Сергеевич
Udjin:

Ну и макс мощность ограничьте.

Уже сделал.
Скажите, а теоретически может быть раскачка модели, наоборот, из- за слишком малой выставленной чувствительности? А то действительно у многих чувствительность 100…120% и все нормально…(самолет у меня 190см, элероны большие). И подскажите, при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).

Udjin

У вас модель имеет поперечное V?

baychi
Алексей_Сергеевич:

при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).

Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена? По какой скорости? Пробывали выключить?

Алексей_Сергеевич
Udjin:

У вас модель имеет поперечное V?

Да, но небольшое. В полете не ощущается, раньше на этой модели V не было вообще, а сейчас сделал- разницы в управлении не заметил.

Алексей_Сергеевич:

при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции

Уточню, этот эффект можно получить если плату ИМУ прикрепить к корпусу самолета через пружину- качнул плату и получил несколько колебаний линии горизонта относительно реального горизонта.

Udjin

Вот мои настройки.

<group>autopilot_control_panel.pp_pcontrol = Настройки автономного полета
<param>roll_limit = 45 град
<param>pitch_limit_positive = 30 град
<param>pitch_limit_negative = -15 град
<param>heading_p = 50 %
<param>heading_change_speed_limit = 180 град/сек
<param>heading_type = compass
<param>heading_prediction = 1 сек
<param>target_altitude = 250 м
<param>baro_gps_altitude = baro
<param>altitude_control = mode0
<param>altitude_p = 30 %
<param>throttle_speed_control = speed
<param>throttle = 20 %
<param>target_speed = 60 км/ч
<param>baro_gps_speed = min_baro_GPS
<param>min_throttle = 1 %
<param>throttle_boosted = 70 %
<param>throttle_boosted_time = 10 сек
<param>throttle_boosted_denial_radius = 200 м

Модель рулится пилотом вполне адекватно. Но, есть несколько но.

  1. Настроен дифференциал элеронов
  2. Максимальные углы отклонения элеронов (±вверх, - низ) + 15, -7.
  3. Модель довольно скоростная. И ей развернуться на 135 градусов на скорости 140-160 км/ч - расчетная полетная нагрузка.
    V крыла 1 градус (0,5 на консоль). Ширина элеронов - 20% от хорды. Длина элерона - 1/2 длины консоли. Элероны на концах, флапами пилот не управляет.
baychi
Udjin:

min_throttle = 1 %

А почему не 0?

Udjin:

throttle_boosted_denial_radius = 200 м

Не маловато ли для скоростной модели?
Какой типичный радиус круга над базой выходит?

Udjin

Метров 150, в сильный ветер (7-8 м/с).
> А почему не 0?
А фик его знает. Ставил 0, в конфиге 1. Проверю, как в очередной раз буду логи снимать.

PS
Загрузил логи в гугль. Проконтролировал. Так и есть - от 110 до 160 метров радиус “развернутой улитки”

Алексей_Сергеевич
baychi:

Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена?

Каюсь, просмотрел настройки, коррекция центробежных ускорений- пустое поле…Похоже причина найдена, спасибо!

Эд

кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..

и ещё вопрос, после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?

Sergiv
Эд:

кто может, поясните (для общего развития) если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?.. кривой горизонт, нет инициализации или ещё что?..

попробую предположить, что это для того, чтобы иму запомнила нулевую угловую скорость дус по нескольким значениям

baychi
Эд:

если при инициализации ИМУ первые 15 сек. модель будет не в состоянии покоя, чем это грозит?..

Реально IMU инициализируется на последней, 15-й сек и весь процесс занимает порядка секунды. Если в этот момент модель перемещать, гироскопы проинитятся с ошибкой и горизонт на экране будет плыть. Это видно визуально. Поэтому перед стартом надо обязательно посмотреть на нормальный горизонт, а затем, покачивая модель по крену и тангажу проверить адекватность реакции. При малейших сомениниях - перевключить питание.

Эд:

после перевода ручек в нейтраль через какое время должен включится КК?

Сразу. Но если триммера на передатчике превышают коридор нейтрали - он не включится.