Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
лог АП.
narod.ru/disk/…/yur1x%40log.log.html
3.73 МБ Так подойдёт?
Лог с интервалом в 10 сек - очень тяжелый случай. 😃
Бародатчиков нет. Датчик тока либо неподключен, либо неоткалиброван.
Нет ни одного напряжения - да у Вас АП без телеметрии чтоль?
В общем вижу только GPS. Полет начинается в высоты 30 м над уровнем моря, через 50 сек высота достигает 50 м, при скорости до 12 км/ч (!), еще через 60 сек лог обрывается на высоте в 60 м и все… (через 4 мин новая запись уже на земле).
Такое впечатление, что вырубилось питание АП или всего борта. Проверьте контакты.
И на будущеее: ставьте период записи лога не более 1 сек, и подключайте датчики по-максиммуму.
Может включился форсаж по неприближению к базе? Надо лог смотреть.
у меня в настройках АП стоит, подерживать газ 50%, форсирование газа 60%
В последней версии КП поменялись местами удержание высоты и скорости
Александр я очень ценю Ваши советы и помощь! но я вроде не новичек и привык все перепроверять несколько раз. проблемма в том, что 3дня назад летал все работало, приехал домой положил ская на полочку и не трогал, вчера поехал полетать и все сбилось. Прошивку и настройки я нетрогал. Может мне отправить производителю на ремонт плату АП, а то слишком часто начала она глючить?
но я вроде не новичек и привык все перепроверять несколько раз. проблемма в том, что 3дня назад летал все работало, приехал домой положил ская на полочку и не трогал, вчера поехал полетать и все сбилось. Прошивку и настройки я нетрогал.
Попробуйте считать настройки, и проверьте не изменились ли они.
Считайте лог АП и выложите сюда ссылку , тогда хоть что-то можно будет сказать о поведении АП.
Может мне отправить производителю на ремонт плату АП
Это вопрос к Тимофею. Я могу помочь только с анализом ситуации.
да у Вас АП без телеметрии чтоль?
Дык, уже 2 раза писал 😃
Телеметрии нет.
Пересоберу всё по новой, и посмотрю результат.
Дык, уже 2 раза писал 😃
Пересоберу всё по новой, и посмотрю результат.
Юрий, пожалуйста, убедитесь что питание АП и серв устойчивое. Если всё проверите, исправите, и проблема останется, то свяжитесь с нами, будем разбираться и менять АП, если придется.
у меня в настройках АП стоит, подерживать газ 50%, форсирование газа 60%
Александр я очень ценю Ваши советы и помощь! но я вроде не новичек и привык все перепроверять несколько раз. проблемма в том, что 3дня назад летал все работало, приехал домой положил ская на полочку и не трогал, вчера поехал полетать и все сбилось. Прошивку и настройки я нетрогал. Может мне отправить производителю на ремонт плату АП, а то слишком часто начала она глючить?
Андрей, у Вас, получается, часто сбиваются настройки? АП какой вариации у Вас, с сервоабелями или самый крайний, с гребенками контактов?
Считайте лог АП и выложите сюда ссылку
я бы с радостью, но последние 3 дня мучал АП дома у компа боюсь лог будет некоректен
самый крайний, с гребенками контактов?
помоему самый крайний, тут недавно фото платы АП выкладывал
Вопрос к Тимофею и тестпилотам, если я обрежу (не под корешок) ненужные проводочки от ИМУ дабы не передавать лишнюю тряску от корпуса, нормально будет, или всётаки оставить?
Я просто записал/сфотографировал расположение всех проводов в разъеме ИМУ, потом отключил разъем от ИМУ, и … т.к. пины в разъеме наборные (с фиксатором) , вытащил все ненужные пины. При желании опять могу вставить эти пины в разъем. Оставшиеся 4 нужных для работы пина, я отрезал в 10 мм от разъема и заменил провод на силикон 24AWG. Получилось очень мягко и мало.
убедитесь что питание АП и серв устойчивое. Если всё проверите, исправите
Переставил АП на Floter Jet. Всё вплоть до батареи другое. Видео ставить не стал. Летал визуально. Сбросил настройки по умолчанию, откалибровал.
Летим! Включаю стабилизацию, работает. Включаю возврат, вроде работает. Сажаю, перед посадкой опять всё отрубается, самоль садится в траву. Подхожу, дёргаю стики, тишина, никакой реакции. АП GPS и IMU моргают как им и положено. Типа всё в порядке, мы работаем.
Принёс, подключил к компу, снова сбросил всё по умолчанию. Пытаюсь откалибровать каналы и вижу, каналы не обнаруживает, на КП зелёный огонёк погас. На АП все диоды горят как положено. Отключаю USB и питание АП, комп пиликнул об отключенном устройстве, включаю снова. Обнаруживается и нормально всё откалибровалось. Вот теперь думаю. Идти снова испытывать или нет? 😦
Юрий, думаю, надо менять АП. Ушибов и переломов у него не было?
Тимофей, вопрос.
В случае, если бародатчик скорости будет в “плавающем” обрыве, как изменится поведение пилота в режиме стабилизации?
Мой вопрос обусловлен “странным” поведением системы стабилизации.
После крайней посадки стабилизация или не срабатывала вовсе (самолет не двигал плоскостями, когда ему задаешь руками крен и тангаж), или срабатывала с замедлением 5-7 секунд. Т.Е. будто питание подавалось, но его никто и не снимал - в ручном режиме все рулилось адекватно.
Анализ логов не дал результата - пилот видит каманды управляющего канала …
Позже обнаружил ненадежный контакт в сервоудлинителе на датчик скорости.
Настройки в кп - отталкиваться от бароскорости.
Заменил битый шлейф, на столе покуда все работает, воспроизвести сбой пока не удалось.
PS
При оборванном щлейфе пилот индицирует бароскорость 150-260 км/ч.
Но работает стабилизация вполне нормально. Т.е. если проинициализировать пилот и иму без бародатчика скорости, то система нормально отрабатывает плоскостями, и надежно переключается в режим стабилизации.
Здравствуйте. Починил свой самолет после последнего краша и начал заново настраивать автопилот с ИМУ. Первый полет выявил раскачку по всем плоскостям, после чего была уменьшена чувствительность и увеличено демпфирование на рули управления. Это дало свой результат- самолет стал плавно летать на режиме стабилизации. Попытка включения автопилота на удалении чуть более километра привела к тому, что самолет выполнил плавный разворот и полетел спокойно, немного боком (из- за ветра) к базе. А далее было самое интересное: Пролетев базу, самолет начал левый разворот, сделав кружок над базой, затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч. Далее сработал форсаж двигателя (через 15секунд 90%мощности), это за считанные секунды разогнало самолет до 104км/ч. Началась тряска и разрушение, самолет сделал вираж и от перегрузки отстрельнулся и покинул пределы модели аккумулятор, вместе с батарейным отсеком… Автопилота- нема, видео падения нема. Вокруг тишина…Модель была найдена спустя 5ч прочесывания местности в двух километрах по ветру- повреждений нет 😃 , аккумулятор вроде никого не убил, но его теперь тоже нет 😃. Видео попробую выложить завтра, надеюсь на Вашу помощь для разбора причины краша и дальнейшей настройки автопилота.
Юрий, думаю, надо менять АП. Ушибов и переломов у него не было?
Он у меня не летал, пиро наладить не мог и убрал его в коробку. Купил имушку, и вот пару раз он падал с 30-50 метров. А в последний раз удачно, даже самолёт не поцарапался 😃
затем самолет попал в такой ракурс к ветру, что отклонения элеронов (чувствительность 30% демпфирование 60%) не хватило для виража, и самолет стал удаляться от базы со своей крейсерской скоростью 50км/ч
Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен.
Вы сами ответили на свой вопрос. Чувствительность 30% - это очень мало. Обратите внимание на допустимый крен
До этого чувствительность стояла 50% и демпфирование 50%, самолет махал крыльями и заныривал как дельфин с периодом в 1 секунду в режиме стабилизации, вот я и уменьшил чувствительность и увеличил демпфирование. И ведь это помогло, правда раскачка по тангажу все равно немного осталась в режиме стабилизации.
Ну и макс мощность ограничьте.
Или прпеллер с меньшим шагом поставьте.
Ну и макс мощность ограничьте.
Уже сделал.
Скажите, а теоретически может быть раскачка модели, наоборот, из- за слишком малой выставленной чувствительности? А то действительно у многих чувствительность 100…120% и все нормально…(самолет у меня 190см, элероны большие). И подскажите, при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).
У вас модель имеет поперечное V?
при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции, линия горизонта после окончания маневра иногда совершает еще 1…2 наклона по крену в обе стороны аж до 45 градусов (как маятник с затуханием колебаний).
Это любопытно. Видео есть? Кореция центробежных ускорений включена? По какой скорости? Пробывали выключить?
У вас модель имеет поперечное V?
Да, но небольшое. В полете не ощущается, раньше на этой модели V не было вообще, а сейчас сделал- разницы в управлении не заметил.
при резких маневрах ИМУшку иногда заносит, как по инерции
Уточню, этот эффект можно получить если плату ИМУ прикрепить к корпусу самолета через пружину- качнул плату и получил несколько колебаний линии горизонта относительно реального горизонта.
Вот мои настройки.
<group>autopilot_control_panel.pp_pcontrol = Настройки автономного полета
<param>roll_limit = 45 град
<param>pitch_limit_positive = 30 град
<param>pitch_limit_negative = -15 град
<param>heading_p = 50 %
<param>heading_change_speed_limit = 180 град/сек
<param>heading_type = compass
<param>heading_prediction = 1 сек
<param>target_altitude = 250 м
<param>baro_gps_altitude = baro
<param>altitude_control = mode0
<param>altitude_p = 30 %
<param>throttle_speed_control = speed
<param>throttle = 20 %
<param>target_speed = 60 км/ч
<param>baro_gps_speed = min_baro_GPS
<param>min_throttle = 1 %
<param>throttle_boosted = 70 %
<param>throttle_boosted_time = 10 сек
<param>throttle_boosted_denial_radius = 200 м
Модель рулится пилотом вполне адекватно. Но, есть несколько но.
- Настроен дифференциал элеронов
- Максимальные углы отклонения элеронов (±вверх, - низ) + 15, -7.
- Модель довольно скоростная. И ей развернуться на 135 градусов на скорости 140-160 км/ч - расчетная полетная нагрузка.
V крыла 1 градус (0,5 на консоль). Ширина элеронов - 20% от хорды. Длина элерона - 1/2 длины консоли. Элероны на концах, флапами пилот не управляет.