Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
поделитесь, у кого есть настройки АП для летающего крыла
У меня летающее крыло Х-5 - lowpricerc.com/…/xen-epo-fpv-glider-sailplane-p-15…
Вчера летал на 1.5 км. В стабилизации взлёт, полёт, посадка отлично. Один раз сажал в очках. Автовозврат устойчивый, ровный.
ссылка на мои настройки - ifolder.ru/31399507
спасибо большое.
Всем привет!
На выходных забрал в Е-бурге новый комплект. Вчера включил “не много думая” (по совету KBV). Всё работает. 😃
Есть два вопроса:
- Есть ли разница в какой последовательности подавать питание. Сначала АП, потом борт, или наоборот?
2.Можно ли отремонтировать трупик (см. картинки). Смогу ли сам или кто поможет? Что там за элементы (обведены)? Скольки-слойная плата? Критично ли подгорание провода катушек? Сейчас при включении по USB в течение 5 сек “раскаляется” 8-ми ножка >100 град. и разогреваются катушки. Дольше 5-ти сек не пробовал.
Можно ли отремонтировать трупик (см. картинки). Смогу ли сам или кто поможет? Что там за элементы (обведены)? Скольки-слойная плата? Критично ли подгорание провода катушек?
Если имеете паяльную станцию, то не проблема. В вашем случае плата двухсторонная. Микросхема 8 ножек -
ST1S10PHR, индуктивность TL201209 или BLM21PG221SN1D, диод от переполюсовки - BAS216.
Среднее фото пере снимите, не видно что сгорело.
подгоревшая катушка может иметь межвитковое КЗ, соответственно не годится.
вообще-то данный стабилизатор должен выдержать 3А тока, при потреблении платы в 100-150мА как вы его перегрели не понятно!значит у вас где то КЗ!
На среднем фото показаны две катушки с подгоревшими обмотками. Они не сгорели, но лучше их поменять. Интересует наименование этих компонентов. По виду - они разные.
Про 8-ми ножку понятно. По диоду и дросселю: дроссель, видимо, ближе к краю платы (испарился полностью), а диод - дальше от края платы, с другой стороны от, видимо, конденсатора. 😵
Понятно, что КЗ, раз ноут через USB вырубился. На плате АП этого КЗ изначально не было - он работал. Как я устроил это КЗ - ХЗ ?😃
Единственное, к чему я склоняюсь - это смещение сигнального разъёма от регуля при втыкании его в 3-й out канал АП. При этом - явное КЗ, но пострадать должен был стаб. регуля.😃
у вас где то КЗ
ST1S10PHR От КЗ не страдает никак. Специально проверял на своих платах. Специально брал и замыкал через предохранитель 10А. Это не КЗ, это пролезание прямого напряжения акка куда-то на плату.
А что будет, если при подключенном через балансирный разъём питании АП, отключить “-” акка от регуля, а “+” оставить?
Надо смотреть на схему устройства, тогда можно сказать. Без схемы - это гадание на картах.
Сегодня состоялся единственный полетный день моего первого УРСУСА! У меня двоякое состояние, с одной стороны я ругаю себя за то что вовремя не остановил эксперименты, а с другой стороны ругаю Тимофея за новую прошивку!!! Все по порядку, поднял УРСУСА 2XL взлетный вес 3,5кг, 2 камеры и почти 20 Ампер АКБ. Оттримировал, настроил режим СТ и начал настраивать режим возврата. Перепробывал все, но АП при включении АВ начинает разворот на базу и с заданным уровнем газа начинает снижение, проходит отметку в 100 метров и не останавливаясь продолжает снижение до тех пор пока я не выключу режим АВ. Это происходит в любом из режимов “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте”. короче включаю я АВ и АП в очередной раз начинает снижение одновременно разворачиваясь на точку старта, происходит разгон УРСУСА и ШТОПОР!!! ВСЕ П*ЗДЕЦ! НЕТУ БОЛЬШЕ УРСУСА!!! Левое крыло так и не нашел, фюз в труху , элетронника вся живая. Плата АП новая, прошитая до 1,23 настройки сброшены по умолчанию и внесены нужные настройки самолета. Если надо выложу логи и видео
Если надо выложу логи и видео
Видео с OSD выложите, интересно ж. Мой Урсус тоже разбился при тестировании автовозврата - но там я сам виноват, стабилизатор плохо приделал, оторвался в полете.
- на Скай у кого нибудь есть настройки под новую прошивку? У меня ноутбук сломался 😦
Настраиваю дома, еду на поле, проверяю, вижу что все плохо, еду домой…
Андрей, принимайте мои извинения. Пожалуйста, выложите логи и видео, а до кучи и настройки, надо разобраться, что произошло. Никаких причин не держать высоту в новой прошивке нет.
На новую прошивку народ не жалуется, за исключением раскачки, что наблюдал baychi на своем изике.
Еще у двух человек есть непонятки с компасом, то ли магнитные помехи, то ли что-то в коде. Как раз сейчас разбираюсь.
на Скай у кого нибудь есть настройки под новую прошивку? У меня ноутбук сломался Настраиваю дома, еду на поле, проверяю, вижу что все плохо, еду домой…
Борис, что именно было плохо? В новой прошивке в части механики управления моделью добавились только интегральные компоненты, которые Вы вряд ли увилите с нормально летающей моделью, и дополнительный подъем РВ на поворотах. который можно поставить в 0 и будет поведение, аналогичное тому, что было раньше.
Перепробывал все, но АП при включении АВ начинает разворот на базу и с заданным уровнем газа начинает снижение, проходит отметку в 100 метров и не останавливаясь продолжает снижение до тех пор пока я не выключу режим АВ. Это происходит в любом из режимов “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте”.
Я вот тоже с этим столкнулся, с чем связано пока не разобрался. Но не всегда так, из 5-ти вылетов было раз на удалении около 100 метров. Точнее ничего скажу. Пока настраиваю, а то моё крыло колбасит как на мелких волнах поплавок.
Настраиваю дома, еду на поле, проверяю, вижу что все плохо, еду домой…
Еще у двух человек есть непонятки с компасом,
У меня были такого типа: неважно куда повёрнут компас, всё время стрелка спозала на юг, перекалибровывал раз 5. Получилось. Главное убрать подальше телефоны, мониторы с ЭЛТ и не жалеть времени на калибровку.
А что будет, если при подключенном через балансирный разъём питании АП, отключить “-” акка от регуля, а “+” оставить?
Луше так не делать, так как ток потребления АП и всех датчиков, текущий через плюс, вернется в батарею не через минус балансирного разъема, а через минусы сервопроводов, далее рега, далее минус силового разъема. Это плохой вариант.
Коллеги, расскажу подробнее о нововведениях в этой прошивке, а то есть непонятки.
Итак, первое. Дополнительный подъем РВ на поворотах.
- Сделано главным образом для того, чтобы летающие крылья не соскальзывали внутрь круга и не теряли высоту на поворотах. Дополнительно помогает классическим моделям делать более плотные повороты.
- Как задается: в процентах от откалиброванных расходов РВ (или элевонов, или тайлеронов - у кого какая модель).
- Как действует: если Вы летите в стабилизации и хотите повернуть, то наклоняете ручку крена, скажем, вправо. АП наблюдает текущий и требуемый крен, выбирает из этих двух наименьшее значение, берет от него синус и добавляет в РВ.
- Как это выглядит: Вы хотите повернуть, накренили ручку вправо. АП НЕ ПОДНИМАЕТ руль высоты до тех пор, пока модель не накренится. Начинает накреняться - АП почти пропорционально крену начинает поднимать РВ, и в крене 90 градусов РВ будет поднят на столько процентов от максимума, сколько поставлено в Контрольной Панели.
Как только вы в повороте отпускаете ручку крена, АП видит требование нулевого крена и, несмотря на то, что модель еще в повороте, накренена, АП убирает добавку по РВ. - Какие значения ставить. Если Ваша модель и так хорошо себя ведет - смело ставьте 0, добавки РВ не будет. Если повороты хочется сделать потуже, то поставьте 20-40% для классики. Если у Вас летающее крыло, то поставьте 60-80%.
Второе. Интегральные компоненты управления по крену и тангажу.
- Сделано для того, чтобы АП мог додавить модель по крену и тангажу до требуемых углов при плохой геометрии модели, при слишком мягких настройках (мало чувствительности по крену и тангажу).
- Как это действует: АП медленно накапливает величину отличия текущего крена и тангажа от целевого крена и тангажа и формирует дополнительные отклонения для управляющих плоскостей модели. Отклонения жестко ограничены, и не могут превосходить по величине пропорциональную реакцию АП, что задается параметрами Чувствительность по крену и тангажу, так что по мере приближения модели к целевым углам интегральные компоненты автоматически снижаются. По сути, это выглядит как автоматическое увеличение чувствительности по крену и тангажу, срабатывающее с обчень большой задержкой.
- Как это выглядит: АП хочет повернуть, но сильный опрокидывающий момент от винта не дает привести модель к требуемому углу крена, скажем, 30 градусов. Получается только 10. Из-за этой разницы начинает расти интегральный компонент по крену и это проявляется в постепенно всё большем и большем отклонении элеронов. После 3-4 секунд накапливание приостанавливается, т.к. величина интегрального компонента начинает упираться в ограничение - он должен быть не выше, чем пропорциональный. В итоге элероны, отклонившись изначально на какую-то величину, плавно, за 3-4 секунды, доходят до удвоенной величины первоначального отклонения и останавливаются. Если этого хватает, и модель начинает приближаться к искомым 30 градусам крена, то интегральные компоненты снижаются вместе с пропорциональными. То есть, перерулить по крену из-за интегральных компонентов невозможно.
- Как это может навредить: практически никак. В отдельных случаях в ветренную погоду может быть небольшое по амплитуде долгопериодическое (период 3-4 секунды) колебание по крену или тангажу в том случае, когда АП достигает требуемых углов только близко к пределу насыщения интегральных компонентов. В таком случае их обнуление , когда АП таки достигает требуемых углов, может происходить слишком резко. Из - за обнуленя интегральных компонентов АП отходит от требуемых углов, и, пока они заново накапливаются, медленно приходит к этим углам.
вот видео лог выложу завтра
По сути, это выглядит как автоматическое увеличение чувствительности по крену и тангажу, срабатывающее с обчень большой задержкой.
Ну вот Тим, что же раньше то не написал об этом, я ещё здесь про это писал и не получил тогда ответа… Ну летаю на предыдущей прошивке пока. Буду ждать уже коренных изменений по навигации и сумППМ.
вот видео лог выложу завтра
Я так понимаю ситуация примерно та же- на скорости 120км/ч вы включили стабилизацию, АП дернул рулем высоты и что-то оторвал
вот видео лог выложу завтра
Очень похоже, что одна консоль крыла сломалось…левая… Самолет начал выходить из пикирования на скорости 120км/ч (этот миг виден на видео), и крыло не выдержало…
Левое крыло так и не нашел
Это тому подтверждение…
Перепробывал все, но АП при включении АВ начинает разворот на базу и с заданным уровнем газа начинает снижение, проходит отметку в 100 метров и не останавливаясь продолжает снижение до тех пор пока я не выключу режим АВ. Это происходит в любом из режимов “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте”.
И у меня такое случается. Редко, где-то 1 раз из 10-ти, но бывает. Поначалу такое поведение самика шокировало. Переборол себя и при очередном снижении на полном газу не стал переходить в ручной режим. Метров примерно за 10 до земли самик как мячик, взмахнув крыльями, отскакивает непонятно от чего и начинает на полной скорости набирать высоту. Потом опять - резкое снижение. Прошивка предпоследняя. В чем причина такого поведения - так и не разобрался. Просто при полетах всегда готов к таким маневрам.
поведение АП не правильное, если в настройках стоит “двигаться по прямой к целевой высоте” то АП должен медленно снижаться до 100 метров, в моем случае происходит резкое снижение высоты! на предыдущей прошивке (самолет скай) все работало отлично, проверял на удалении 10км и высота 1 км, включаю АВ, АП медленно разворачивал ская на точку и с заданным газом двигал к базе, а я в этот момент миниралку пил, а щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт!
пс. Тимофей вы личку читаете? я вам письма три уже отправил, прочтите или сюда напишу
И у меня такое случается. Редко, где-то 1 раз из 10-ти
Почти уверен что это из за авиагоризонта, возможно запаздывание GPS дает такой эффект при разгоне с отрицательным тангажем. Но у меня самик дергается взад вперед, точно не получается определить. Завтра загрублю чувствительность, еще попробую.
А как лучше ставить коррекцию ускорений ИМУ- по GPS или бародатчику скорости?
щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт
Не жалейте, Андрей! Отрицательный результат - это всегда положительный опыт. Обидно, конечно, но всяко в жизни бывает…