Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
А что будет, если при подключенном через балансирный разъём питании АП, отключить “-” акка от регуля, а “+” оставить?
Луше так не делать, так как ток потребления АП и всех датчиков, текущий через плюс, вернется в батарею не через минус балансирного разъема, а через минусы сервопроводов, далее рега, далее минус силового разъема. Это плохой вариант.
Коллеги, расскажу подробнее о нововведениях в этой прошивке, а то есть непонятки.
Итак, первое. Дополнительный подъем РВ на поворотах.
- Сделано главным образом для того, чтобы летающие крылья не соскальзывали внутрь круга и не теряли высоту на поворотах. Дополнительно помогает классическим моделям делать более плотные повороты.
- Как задается: в процентах от откалиброванных расходов РВ (или элевонов, или тайлеронов - у кого какая модель).
- Как действует: если Вы летите в стабилизации и хотите повернуть, то наклоняете ручку крена, скажем, вправо. АП наблюдает текущий и требуемый крен, выбирает из этих двух наименьшее значение, берет от него синус и добавляет в РВ.
- Как это выглядит: Вы хотите повернуть, накренили ручку вправо. АП НЕ ПОДНИМАЕТ руль высоты до тех пор, пока модель не накренится. Начинает накреняться - АП почти пропорционально крену начинает поднимать РВ, и в крене 90 градусов РВ будет поднят на столько процентов от максимума, сколько поставлено в Контрольной Панели.
Как только вы в повороте отпускаете ручку крена, АП видит требование нулевого крена и, несмотря на то, что модель еще в повороте, накренена, АП убирает добавку по РВ. - Какие значения ставить. Если Ваша модель и так хорошо себя ведет - смело ставьте 0, добавки РВ не будет. Если повороты хочется сделать потуже, то поставьте 20-40% для классики. Если у Вас летающее крыло, то поставьте 60-80%.
Второе. Интегральные компоненты управления по крену и тангажу.
- Сделано для того, чтобы АП мог додавить модель по крену и тангажу до требуемых углов при плохой геометрии модели, при слишком мягких настройках (мало чувствительности по крену и тангажу).
- Как это действует: АП медленно накапливает величину отличия текущего крена и тангажа от целевого крена и тангажа и формирует дополнительные отклонения для управляющих плоскостей модели. Отклонения жестко ограничены, и не могут превосходить по величине пропорциональную реакцию АП, что задается параметрами Чувствительность по крену и тангажу, так что по мере приближения модели к целевым углам интегральные компоненты автоматически снижаются. По сути, это выглядит как автоматическое увеличение чувствительности по крену и тангажу, срабатывающее с обчень большой задержкой.
- Как это выглядит: АП хочет повернуть, но сильный опрокидывающий момент от винта не дает привести модель к требуемому углу крена, скажем, 30 градусов. Получается только 10. Из-за этой разницы начинает расти интегральный компонент по крену и это проявляется в постепенно всё большем и большем отклонении элеронов. После 3-4 секунд накапливание приостанавливается, т.к. величина интегрального компонента начинает упираться в ограничение - он должен быть не выше, чем пропорциональный. В итоге элероны, отклонившись изначально на какую-то величину, плавно, за 3-4 секунды, доходят до удвоенной величины первоначального отклонения и останавливаются. Если этого хватает, и модель начинает приближаться к искомым 30 градусам крена, то интегральные компоненты снижаются вместе с пропорциональными. То есть, перерулить по крену из-за интегральных компонентов невозможно.
- Как это может навредить: практически никак. В отдельных случаях в ветренную погоду может быть небольшое по амплитуде долгопериодическое (период 3-4 секунды) колебание по крену или тангажу в том случае, когда АП достигает требуемых углов только близко к пределу насыщения интегральных компонентов. В таком случае их обнуление , когда АП таки достигает требуемых углов, может происходить слишком резко. Из - за обнуленя интегральных компонентов АП отходит от требуемых углов, и, пока они заново накапливаются, медленно приходит к этим углам.
вот видео лог выложу завтра
По сути, это выглядит как автоматическое увеличение чувствительности по крену и тангажу, срабатывающее с обчень большой задержкой.
Ну вот Тим, что же раньше то не написал об этом, я ещё здесь про это писал и не получил тогда ответа… Ну летаю на предыдущей прошивке пока. Буду ждать уже коренных изменений по навигации и сумППМ.
вот видео лог выложу завтра
Я так понимаю ситуация примерно та же- на скорости 120км/ч вы включили стабилизацию, АП дернул рулем высоты и что-то оторвал
вот видео лог выложу завтра
Очень похоже, что одна консоль крыла сломалось…левая… Самолет начал выходить из пикирования на скорости 120км/ч (этот миг виден на видео), и крыло не выдержало…
Левое крыло так и не нашел
Это тому подтверждение…
Перепробывал все, но АП при включении АВ начинает разворот на базу и с заданным уровнем газа начинает снижение, проходит отметку в 100 метров и не останавливаясь продолжает снижение до тех пор пока я не выключу режим АВ. Это происходит в любом из режимов “сразу занимать целевую высоту” и “двигаться по прямой к целевой высоте”.
И у меня такое случается. Редко, где-то 1 раз из 10-ти, но бывает. Поначалу такое поведение самика шокировало. Переборол себя и при очередном снижении на полном газу не стал переходить в ручной режим. Метров примерно за 10 до земли самик как мячик, взмахнув крыльями, отскакивает непонятно от чего и начинает на полной скорости набирать высоту. Потом опять - резкое снижение. Прошивка предпоследняя. В чем причина такого поведения - так и не разобрался. Просто при полетах всегда готов к таким маневрам.
поведение АП не правильное, если в настройках стоит “двигаться по прямой к целевой высоте” то АП должен медленно снижаться до 100 метров, в моем случае происходит резкое снижение высоты! на предыдущей прошивке (самолет скай) все работало отлично, проверял на удалении 10км и высота 1 км, включаю АВ, АП медленно разворачивал ская на точку и с заданным газом двигал к базе, а я в этот момент миниралку пил, а щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт!
пс. Тимофей вы личку читаете? я вам письма три уже отправил, прочтите или сюда напишу
И у меня такое случается. Редко, где-то 1 раз из 10-ти
Почти уверен что это из за авиагоризонта, возможно запаздывание GPS дает такой эффект при разгоне с отрицательным тангажем. Но у меня самик дергается взад вперед, точно не получается определить. Завтра загрублю чувствительность, еще попробую.
А как лучше ставить коррекцию ускорений ИМУ- по GPS или бародатчику скорости?
щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт
Не жалейте, Андрей! Отрицательный результат - это всегда положительный опыт. Обидно, конечно, но всяко в жизни бывает…
если в настройках стоит “двигаться по прямой к целевой высоте” то АП должен медленно снижаться до 100 метров, в моем случае происходит резкое снижение высоты!
Странно… У меня в настройках стоит “сразу занимать целевую высоту” и самолет ведет себя как на Вашем видео, но я ограничил отрицательный угол тангажа 20 град. и поэтому резкого пикирования не происходит. А без ограничения так же камнем вниз несся. Может у Вас сбились настройки… проверьте ради интереса, у меня такое было один раз.
щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт!
Не отчаивайтесь! Главное электроника цела! Построите ещё лучше самолет!
Я за два месяца два раза свой самолет разложил о планету, а тушка у него самодельная: фюзеляж- стеклопластиковый монокок, несущие поверхности потолочка, то есть при падении рассыпается однозначно. Тоже отчаивался, огорчался. Но когда месяц назад чуть электроники не лешился (потерял самолет)- просто приуныл. Зато когда нашел- радовался как ребенок, прыгал на одной ножке и песни орал… На разбитый носитель уже не обращал внимание- фигня восстановим! Желаю Вам терпения и успехов в нашем безнадежном деле 😃
Хорошая идея сперва отладить самолет. Он должен иметь легкую переднюю центровку.
Т.Е. при пикировании под углом 45 медленно но верно выходить в горизонт при рулевых поверхностях в ноль.
Ну, и как совершенно верно обозначил Алексей, необходимо ограничить отрицательный тангаж до минимума.
Я вам искренне сочувствую. Очень жаль что модель была разрушена.
Теперь необходимо получить максимум опыта из отрицательного результата.
PS
Не знаю логики пилота, и скорей всего это уже сделано.
Но, имхо, хорошая идея - предусмотреть в качестве дефолтных максимально щадящие настройки.
PPS
Летаю с немного задней (37-39%) центровкой.
Модель под 45 из пике самостоятельно не выходит. Подобные ситуации (проскакивание ниже целевой высоты) периодически случаются, и я стараюсь переводить в режим автовозврата находясь либо на целевой высоте, либо ниже целевой высоты.
Логики поведения пока не вычислил. Как только - зараз озвучу.
так что по мере приближения модели к целевым углам интегральные компоненты автоматически снижаются.
Тимофей, позволю еще раз свое ИМХО… Все “умничания” c И-веткой ничего хорошего мне не дали. Пробовал и на симуляторе и в реале различные варианты “адаптаптивной” И-ветки. А вот классический интегратор с постоянной времени 1.5-2.5сек и с ограничением 20-25% от максимальных расходов отлично компенсируют и избыточную устойчивость модели по крену в повороте и неточность триммирования при полете в горизонте. Да, бывает небольшое перерегулирование, но это вполне допустимо и совершенно не раздражает.
я стараюсь переводить в режим автовозврата находясь либо на целевой высоте, либо ниже целевой высоты
А я вообще поставил целевую высоту 300м, пока налаживал автопилот, на 100м щикотно как то, при скоростях близких к 100км/ч планета приближается стремительно.
Луше так не делать, так как ток потребления АП и всех датчиков, текущий через плюс, вернется в батарею не через минус балансирного разъема, а через минусы сервопроводов, далее рега, далее минус силового разъема. Это плохой вариант.
Не понЯл. Балансирный разъём подключен. Т.е. все токи АП вернутся через его “-”. Отключается “-” акка от регуля. Т.е. снимается питание борта, а питание АП остаётся, но при подключенном “+” борта. Может я туплю, но очень не хочется делать следующего “трупика”😃
я ограничил отрицательный угол тангажа 20 град.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
всем спасибо за сочуствие и понимание, мне жалко потерянного времени на этот проэкт, сам самолет нет, еще не один построю и соберу, а пока лето и жарко, хочется летать-летать и летать!!!
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Еси есть название профиля и вес самолетика, то я вам выдам скорость. Пикирования на -15.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Тогда загадка, да и только… Может серва РВ слабовата и не вытянула? Самолет то тяжелый.
серва цифра на 6кг, когда собирал обломки, обратил внимание, что РВ был поднят вверх на 30 градусов (как в настройка АП)
А РВ был достаточно жестким?
Есть вариант, что серва выгнула только центральную часть РВ, а заканцовки ка были в нолях, так и остались.
Чем ближе вы подбираетесь к скоростям от 25 м/с, тем более ответственным становится планер. Его нужно считать, и вносить изменения в конструкцию.
Рецепты зело индивидуальны. Ветка планеристов поможет.
вот видео
На первых минутах горизонт АП сильно неадекватен видимому. Похоже вибрации влияют на IMU.
Что касается собственно краша, то это в разгон до 100 км/ч на снижении и облом крыльев при выходе в горизонталь. Судя по тому, что левого крыла Вы не нашли, оно оторвалось еще в полете.
Покажите настройки АП. Если тангаж ограничен 15 градусами, дело либо в ошибке горизонта на IMU, либо в резкости стабилизации.
Жду лога.
Здравствуйте форумчане!
Хочу переделать под другой разъем датчик тока, вопрос: направление тока важно в “+” через датчик?