Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
И у меня такое случается. Редко, где-то 1 раз из 10-ти
Почти уверен что это из за авиагоризонта, возможно запаздывание GPS дает такой эффект при разгоне с отрицательным тангажем. Но у меня самик дергается взад вперед, точно не получается определить. Завтра загрублю чувствительность, еще попробую.
А как лучше ставить коррекцию ускорений ИМУ- по GPS или бародатчику скорости?
щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт
Не жалейте, Андрей! Отрицательный результат - это всегда положительный опыт. Обидно, конечно, но всяко в жизни бывает…
если в настройках стоит “двигаться по прямой к целевой высоте” то АП должен медленно снижаться до 100 метров, в моем случае происходит резкое снижение высоты!
Странно… У меня в настройках стоит “сразу занимать целевую высоту” и самолет ведет себя как на Вашем видео, но я ограничил отрицательный угол тангажа 20 град. и поэтому резкого пикирования не происходит. А без ограничения так же камнем вниз несся. Может у Вас сбились настройки… проверьте ради интереса, у меня такое было один раз.
щас сижу поминаю урсус коньяком и жалею потраченный месяц времени на этот проэкт!
Не отчаивайтесь! Главное электроника цела! Построите ещё лучше самолет!
Я за два месяца два раза свой самолет разложил о планету, а тушка у него самодельная: фюзеляж- стеклопластиковый монокок, несущие поверхности потолочка, то есть при падении рассыпается однозначно. Тоже отчаивался, огорчался. Но когда месяц назад чуть электроники не лешился (потерял самолет)- просто приуныл. Зато когда нашел- радовался как ребенок, прыгал на одной ножке и песни орал… На разбитый носитель уже не обращал внимание- фигня восстановим! Желаю Вам терпения и успехов в нашем безнадежном деле 😃
Хорошая идея сперва отладить самолет. Он должен иметь легкую переднюю центровку.
Т.Е. при пикировании под углом 45 медленно но верно выходить в горизонт при рулевых поверхностях в ноль.
Ну, и как совершенно верно обозначил Алексей, необходимо ограничить отрицательный тангаж до минимума.
Я вам искренне сочувствую. Очень жаль что модель была разрушена.
Теперь необходимо получить максимум опыта из отрицательного результата.
PS
Не знаю логики пилота, и скорей всего это уже сделано.
Но, имхо, хорошая идея - предусмотреть в качестве дефолтных максимально щадящие настройки.
PPS
Летаю с немного задней (37-39%) центровкой.
Модель под 45 из пике самостоятельно не выходит. Подобные ситуации (проскакивание ниже целевой высоты) периодически случаются, и я стараюсь переводить в режим автовозврата находясь либо на целевой высоте, либо ниже целевой высоты.
Логики поведения пока не вычислил. Как только - зараз озвучу.
так что по мере приближения модели к целевым углам интегральные компоненты автоматически снижаются.
Тимофей, позволю еще раз свое ИМХО… Все “умничания” c И-веткой ничего хорошего мне не дали. Пробовал и на симуляторе и в реале различные варианты “адаптаптивной” И-ветки. А вот классический интегратор с постоянной времени 1.5-2.5сек и с ограничением 20-25% от максимальных расходов отлично компенсируют и избыточную устойчивость модели по крену в повороте и неточность триммирования при полете в горизонте. Да, бывает небольшое перерегулирование, но это вполне допустимо и совершенно не раздражает.
я стараюсь переводить в режим автовозврата находясь либо на целевой высоте, либо ниже целевой высоты
А я вообще поставил целевую высоту 300м, пока налаживал автопилот, на 100м щикотно как то, при скоростях близких к 100км/ч планета приближается стремительно.
Луше так не делать, так как ток потребления АП и всех датчиков, текущий через плюс, вернется в батарею не через минус балансирного разъема, а через минусы сервопроводов, далее рега, далее минус силового разъема. Это плохой вариант.
Не понЯл. Балансирный разъём подключен. Т.е. все токи АП вернутся через его “-”. Отключается “-” акка от регуля. Т.е. снимается питание борта, а питание АП остаётся, но при подключенном “+” борта. Может я туплю, но очень не хочется делать следующего “трупика”😃
я ограничил отрицательный угол тангажа 20 град.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
всем спасибо за сочуствие и понимание, мне жалко потерянного времени на этот проэкт, сам самолет нет, еще не один построю и соберу, а пока лето и жарко, хочется летать-летать и летать!!!
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Еси есть название профиля и вес самолетика, то я вам выдам скорость. Пикирования на -15.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Тогда загадка, да и только… Может серва РВ слабовата и не вытянула? Самолет то тяжелый.
серва цифра на 6кг, когда собирал обломки, обратил внимание, что РВ был поднят вверх на 30 градусов (как в настройка АП)
А РВ был достаточно жестким?
Есть вариант, что серва выгнула только центральную часть РВ, а заканцовки ка были в нолях, так и остались.
Чем ближе вы подбираетесь к скоростям от 25 м/с, тем более ответственным становится планер. Его нужно считать, и вносить изменения в конструкцию.
Рецепты зело индивидуальны. Ветка планеристов поможет.
вот видео
На первых минутах горизонт АП сильно неадекватен видимому. Похоже вибрации влияют на IMU.
Что касается собственно краша, то это в разгон до 100 км/ч на снижении и облом крыльев при выходе в горизонталь. Судя по тому, что левого крыла Вы не нашли, оно оторвалось еще в полете.
Покажите настройки АП. Если тангаж ограничен 15 градусами, дело либо в ошибке горизонта на IMU, либо в резкости стабилизации.
Жду лога.
Здравствуйте форумчане!
Хочу переделать под другой разъем датчик тока, вопрос: направление тока важно в “+” через датчик?
направление тока важно в “+” через датчик?
Да. В другую сторону работать не будет.
Интересует наименование этих компонентов.
LQH43MN 1uH
вот лог и скрины настроек из КП. горизонт плавал, и на работу АВ не сильно влиял, это были первые полеты. РВ очень жосткий, обклеен бумагой на ПВА+карбоном нашпигован
Если имеете паяльную станцию, то не проблема. В вашем случае плата двухсторонная. Микросхема 8 ножек -
ST1S10PHR, индуктивность TL201209 или BLM21PG221SN1D, диод от переполюсовки - BAS216.
Среднее фото пере снимите, не видно что сгорело.
подгоревшая катушка может иметь межвитковое КЗ, соответственно не годится.
вообще-то данный стабилизатор должен выдержать 3А тока, при потреблении платы в 100-150мА как вы его перегрели не понятно!значит у вас где то КЗ!
smalltim
А можно более точную информация по индуктивностям. У меня при краше их обе снесло. Если брать индуктивность TL201209 то по даташиту там не такой корпус как на плате, плюс еще нужно знать значение индуктивности в микрогенри.
А можно более точную информация по индуктивностям.
Вахтанг ответил: LQH43MN 1uH
У кого нибудь пропала эта ошибка:
Прошивка автопилота версии 1.23.0 от 25 июня 2012.
- Исправлена ошибка, вызывавшая выбор произвольной полетной точки вместо следующей точки при достижении целевой контрольной точки.
У меня до сих пор присутствует вышеупомянутая ошибка при полете по контрольным точкам, прошивка автопилота версии 1.23.0, происходит выбор произвольной полетной точки вместо следующей точки при достижении целевой контрольной точки.
Вот видео полета, настройки в контрольной панели и лог полета.
Если у других работает то почему у меня не работает?
Усё, наладил самый опасный маневр, разбивший мне не один самолетик- включение RTH на большой высоте 😃
Включал раз 10 с разными настройками, выводил из пикирования руками, чтобы без резких движений.
Кажется понял. Получается проблема состоит из 2х:
-реальный угол пикирования больше чем 15градусов выставленные в настройках. Это склонность самой модели к пикированию (неправильно настроена) и косяки в авиагоризонте. И есть подозрение, что с GPS-коррекцией ИМУ тангаж определяется не совсем верно.
-слишком большая скорость и задержка GPS - самоль подлетает к отметке 100метров, но на самом деле высота уже не 100метров, а 60-70. АП начинает выходить из пикирования, но через секунду с GPS прилетает новая высота и АП мгновенно задирает до упора РВ. Получается рывок РВ и ппц крыльям.
Крылья отламывают только оба фактора вместе. Соотв. надо наладить авиагоризонт и уменьшить резкость занятия целевой высоты. Я уменьшил вдвое, до 15%. АП начинает раньше выход из пикирования и не так сильно промахивается с GPS.
Сорри если что-то напридумывал лишнего 😃 Сначала он начал нормально выходить из пикирования на скорости 100км/ч, а потом наладил авиагоризонт и это стало не нужно - при 15градусах пикирования скорость не более 60км/ч 😃