Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
так что по мере приближения модели к целевым углам интегральные компоненты автоматически снижаются.
Тимофей, позволю еще раз свое ИМХО… Все “умничания” c И-веткой ничего хорошего мне не дали. Пробовал и на симуляторе и в реале различные варианты “адаптаптивной” И-ветки. А вот классический интегратор с постоянной времени 1.5-2.5сек и с ограничением 20-25% от максимальных расходов отлично компенсируют и избыточную устойчивость модели по крену в повороте и неточность триммирования при полете в горизонте. Да, бывает небольшое перерегулирование, но это вполне допустимо и совершенно не раздражает.
я стараюсь переводить в режим автовозврата находясь либо на целевой высоте, либо ниже целевой высоты
А я вообще поставил целевую высоту 300м, пока налаживал автопилот, на 100м щикотно как то, при скоростях близких к 100км/ч планета приближается стремительно.
Луше так не делать, так как ток потребления АП и всех датчиков, текущий через плюс, вернется в батарею не через минус балансирного разъема, а через минусы сервопроводов, далее рега, далее минус силового разъема. Это плохой вариант.
Не понЯл. Балансирный разъём подключен. Т.е. все токи АП вернутся через его “-”. Отключается “-” акка от регуля. Т.е. снимается питание борта, а питание АП остаётся, но при подключенном “+” борта. Может я туплю, но очень не хочется делать следующего “трупика”😃
я ограничил отрицательный угол тангажа 20 град.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
всем спасибо за сочуствие и понимание, мне жалко потерянного времени на этот проэкт, сам самолет нет, еще не один построю и соберу, а пока лето и жарко, хочется летать-летать и летать!!!
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Еси есть название профиля и вес самолетика, то я вам выдам скорость. Пикирования на -15.
у меня 15 градусов на снижение и 30 на подъем
Тогда загадка, да и только… Может серва РВ слабовата и не вытянула? Самолет то тяжелый.
серва цифра на 6кг, когда собирал обломки, обратил внимание, что РВ был поднят вверх на 30 градусов (как в настройка АП)
А РВ был достаточно жестким?
Есть вариант, что серва выгнула только центральную часть РВ, а заканцовки ка были в нолях, так и остались.
Чем ближе вы подбираетесь к скоростям от 25 м/с, тем более ответственным становится планер. Его нужно считать, и вносить изменения в конструкцию.
Рецепты зело индивидуальны. Ветка планеристов поможет.
вот видео
На первых минутах горизонт АП сильно неадекватен видимому. Похоже вибрации влияют на IMU.
Что касается собственно краша, то это в разгон до 100 км/ч на снижении и облом крыльев при выходе в горизонталь. Судя по тому, что левого крыла Вы не нашли, оно оторвалось еще в полете.
Покажите настройки АП. Если тангаж ограничен 15 градусами, дело либо в ошибке горизонта на IMU, либо в резкости стабилизации.
Жду лога.
Здравствуйте форумчане!
Хочу переделать под другой разъем датчик тока, вопрос: направление тока важно в “+” через датчик?
направление тока важно в “+” через датчик?
Да. В другую сторону работать не будет.
Интересует наименование этих компонентов.
LQH43MN 1uH
вот лог и скрины настроек из КП. горизонт плавал, и на работу АВ не сильно влиял, это были первые полеты. РВ очень жосткий, обклеен бумагой на ПВА+карбоном нашпигован
Если имеете паяльную станцию, то не проблема. В вашем случае плата двухсторонная. Микросхема 8 ножек -
ST1S10PHR, индуктивность TL201209 или BLM21PG221SN1D, диод от переполюсовки - BAS216.
Среднее фото пере снимите, не видно что сгорело.
подгоревшая катушка может иметь межвитковое КЗ, соответственно не годится.
вообще-то данный стабилизатор должен выдержать 3А тока, при потреблении платы в 100-150мА как вы его перегрели не понятно!значит у вас где то КЗ!
smalltim
А можно более точную информация по индуктивностям. У меня при краше их обе снесло. Если брать индуктивность TL201209 то по даташиту там не такой корпус как на плате, плюс еще нужно знать значение индуктивности в микрогенри.
А можно более точную информация по индуктивностям.
Вахтанг ответил: LQH43MN 1uH
У кого нибудь пропала эта ошибка:
Прошивка автопилота версии 1.23.0 от 25 июня 2012.
- Исправлена ошибка, вызывавшая выбор произвольной полетной точки вместо следующей точки при достижении целевой контрольной точки.
У меня до сих пор присутствует вышеупомянутая ошибка при полете по контрольным точкам, прошивка автопилота версии 1.23.0, происходит выбор произвольной полетной точки вместо следующей точки при достижении целевой контрольной точки.
Вот видео полета, настройки в контрольной панели и лог полета.
Если у других работает то почему у меня не работает?
Усё, наладил самый опасный маневр, разбивший мне не один самолетик- включение RTH на большой высоте 😃
Включал раз 10 с разными настройками, выводил из пикирования руками, чтобы без резких движений.
Кажется понял. Получается проблема состоит из 2х:
-реальный угол пикирования больше чем 15градусов выставленные в настройках. Это склонность самой модели к пикированию (неправильно настроена) и косяки в авиагоризонте. И есть подозрение, что с GPS-коррекцией ИМУ тангаж определяется не совсем верно.
-слишком большая скорость и задержка GPS - самоль подлетает к отметке 100метров, но на самом деле высота уже не 100метров, а 60-70. АП начинает выходить из пикирования, но через секунду с GPS прилетает новая высота и АП мгновенно задирает до упора РВ. Получается рывок РВ и ппц крыльям.
Крылья отламывают только оба фактора вместе. Соотв. надо наладить авиагоризонт и уменьшить резкость занятия целевой высоты. Я уменьшил вдвое, до 15%. АП начинает раньше выход из пикирования и не так сильно промахивается с GPS.
Сорри если что-то напридумывал лишнего 😃 Сначала он начал нормально выходить из пикирования на скорости 100км/ч, а потом наладил авиагоризонт и это стало не нужно - при 15градусах пикирования скорость не более 60км/ч 😃
От самолетика также зависит .
У меня стабильно разгоняет до 160-ти км/час, что я ртн на 500-та метрах, что на 1000 метрах включаю.
Ограничение по тангажу -10.
Коллеги, кто летает по контрольным точкам, к вам вопрос.
Преамбула.
На летном поле у меня интернета нет. От дома, до летного поля примерно 25 км.
Амбула.
Возможен ли вариант, когда я выставляю маршрут в домашних условиях. Отключаю борт.
Выезжаю на поле, включаю борт и запускаю самолет по маршруту.
Поймет-ли пилот, что точка старта отстоит от исходной (той, где ему забивали координаты) на 25 км?
И вопрос в догонку.
Документация ограничивает контрольные точки удалением 3000 метров по осям X и У.
Однако, та же контрольная панель позволяет ввести удаления больше чем 3000 метров.
Вопрос.
Каким будет поведение пилота, если ввести контрольную точку на удалении, по любой из осей, превышающем 3000 метров?
Поправка к предидущему сообщению.
Конечно, ограничение по тангажу у меня стоит -15.
Меньше КП не позволяет ввести.
Также обнаружено следующее:
бароскорость в лог пишется по прежнему с ошибкой (V/10).
Возможно необходимо провести некую процедуру переинициализации пилота после заливки новой прошивки?
Но, я обнулял настройки.
Сейчас дополнительно обнулил лог.
На след полетах перепроверю.
А Тим тестерам бонусы какие-либо дает?
Или это не тесты - а обычная эксплуатация?
Прошу извинить - но всю тему чтоб это понять- я не осилю читать.
Или это не тесты
вот после всего этого, подумываю о смене автопилота.
торговать нужно отлаженным продуктом…воткнул… минимум настроек и полетел…а тут…