Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
да и просил я рассказать про решение проблем в железе тем, кто сам перепаять готов (а таких, думаю, немало, ведь с пересылкой долго заморачиваться)
+10500!!! Коллеги, мы ж здесь в форуме че толчемся - опыта набираться в новой интересной области. Взять меня, так я ФАУ-2 видел как сейчас свой комп, 😇знаю че там внутри было, и еще много потом че было (закончил Днепропетровский физтех кафедра САУ, потом КБ Южное Южный машиностроительный потом развал Союза и -выпускаем троллейбусы, ЗП- 50$ и п…ц профессии, ушел в “бизнес”), только это давно было 20 лет назад. Гиростабилизированая платформа на ракете (15а14-изделие КБЮ тех лет) - это такая здоровенная хрень, как большая тумба и весу в ней!!!. А тут все умещается в самоль и весу граммы!!! Может мы и сектанты, но меня прет от одной мысли, что сейчас только делом стал заниматься, а то что это не ракеты, а беспилотники так вааще круть!!! Наша “секта” (не я сказал) чем-то КБ напоминает, только руководитель нужен постоянно в доступе, для координирования общих усилий и будет счастье. Сайт обновлять почаще, складывать ТАМ (а не в 10000000… постах форума) наработки. Цели проекта озвучивать, перспективы и направления развития и т.д. А Тимофею РЕСПЕКТ!!!. У нас в отделе в КБ трудилось 72! чела без меня (дипломировался тогда), и это только мааааленькая часть изделия была. А тут один человек за 3 года (по-моему в 2009 все началось) поднял такую тему!!! А с паяльником повозиться дело святое. Есть конечно проблемы, куда ж без них, но есть движение вперед и это главное. А то что Тимофей чего-то там зарабатывает, так “бесплатно только птички поют”. Сорри за лирику, но решил вставить свои 5 копеек…
Интересно включен ли BOD? Есть у кого возможность фузы посмотреть?
В исходниках АП установку фюзов не нашел.
Доступ к фюзам заблокирован. Посмотреть ни Flip-ом ни DFU - не да дает.
Поставить в 0 тоже не дает. А если там 111, то BOD отключен и все глюки этим объяснимы.
Буду ждать, что сакжет Тимофей?
Есть еще идея использвать старую КП, что перешивает без DFU - она вроде точно fuses ставила, но пока хочется чистого эксперимента.
Также остается аппаратный путь.
Дополню картину:
Похоже прошивка слетает не при включении, а при отключении 12 В.
Проверил это так. Прошиваю через USB, отключаюсь.
- Нажимаю Reset, включаю питание, отпускаю Reset. Миниммум на 2-й попытке (не на первой!) прошивка слетает.
- Включаю без Reseta, нажимаю Reset перед отключением питания и отпускаю после. Слетов пока нет!
Александр, прошивка или конфигурация слетают?
А то что Тимофей чего-то там зарабатывает, так “бесплатно только птички поют”
Да я только ЗА!!! Пусть зарабатываетда побольше! но суть моих реплик не в том, что я к нему в карман лезу, а в том, что ты продал вещь или оказал услугу и получил за это деньги будь готов ОТВЕТИТЬ за свою работу или товар
Александр, прошивка или конфигурация слетают?
Сначала прошивка. Конфигурация, ИМХО, как следствие. И совсем не всегда.
Такого,чтоб слетела конфигурация без прошивки, не помню. Правда в предыдущих версиях прошивка не самотестировалась, и понять что на слетела можно было только по поведению модели или OSD. 😦
Кстати, похоже еще один фактор всплыл. Чем чаще пишется лог, тем с большей вероятностью слетает. Отключил совсем. Сделал уже 15 попыток, пока живет.
А старая КП - не помогла. 😦
Кстати, похоже еще один фактор всплыл. Чем чаще пишется лог, тем с большей вероятностью слетает. Отключил совсем. Сделал уже 15 попыток, пока живет.
т.е. подозрения не на глюк бутлоадера, а на процесс записи лога, так получается? но там ведь вроде как внешняя память…
т.е. подозрения не на глюк бутлоадера, а на процесс записи лога, так получается? но там ведь вроде как внешняя память…
Пока основная версия, слет вызывает отключение питания в момент обращения проца ко внейшней FLASHке (почему - отдельная загадка). Это происходит либо в начале работы (проц читает настройки и пишет их заново), либо во время записи лога. По крайней мере, при отключенной записи лога, если выключать питание через несколько секунд после включения (когда настройки уже считаны), прошивку сбить не удалось.
Но это разумеется полумера, так как вероятность дребезга во время включения питания (особенно втыканием разъемов) весьма велика.
Так-же не удалось сбить прошивку и при включенном логе, если перед отключением питания нажимать и удерживать Reset.
Остается выяснить у Тимофея вопрос с фьюзами BODLEVEL. Как они стоят и чем это проверить?
Или решать задачу аппаратно: ставить супервизор питания типа AD706 или на TL431 что-нить городить.
Лучше бы конечно программно… 😃
Можно не в тему вопросик? 😉
Тимофей, Александр, или может кто еще в теме - подскажите, как самостоятельно рассчитать значение центробежного ускорения для ИМУ от Smalltim (без автопилота!)?
Делаю свой стабилизатор полета на базе этой ИМУ, в общем и целом все понятно и кое что даже работает, но вот эти центробежные ускорения не понимаю. Единственно, до чего дошел - взять скорость по GPS в м/с, по траектории от GPS взять (посчитать по точкам) радиус поворота в метрах и посчитать ускорение как “скорость в квадрате деленная на радиус”. Если это верно (а вообще это верно?) то за какой период времени надо брать траекторию движения? За 0,5 сек, 1 сек, 5 сек, 10 сек?
Единственно, до чего дошел - взять скорость по GPS в м/с, по траектории от GPS взять (посчитать по точкам) радиус поворота в метрах и посчитать ускорение как “скорость в квадрате деленная на радиус”. Если это верно (а вообще это верно?)
Это верно. Тимофей примерно так и делает, только скорость предпочтительнее брать воздушную. А вот деталей не подскажу. ИМХО, коль речь идет о мгновенном ускорении, лучше всего брать минимальное время.
Остается выяснить у Тимофея вопрос с фьюзами BODLEVEL. Как они стоят и чем это проверить?
А там на плате есть возможность подсоединить обычный программатор через SPI (SCK, MOSI, MISO)? Тогда можно легко посмотреть фузы.
И что там за проц? Обычная Мега 64 по моему?
А вообще не понятно, почему уже столько дней Темофей не появляется? Тут вот какие дебаты горячие… Глюк нашли мощный!
А там на плате есть возможность подсоединить обычный программатор через SPI (SCK, MOSI, MISO)? Тогда можно легко посмотреть фузы.
Вы уверены, что можно посмотреть фьюзы, если стоит бит секретности?
что там за проц?
AT90USB1287
Кстати, у меня надписи OSD не отбрасывают чёрную тень, и на фоне неба надписи не видны. Перемодуляции по видео нет, а вот перемодуляции по наложениею OSD, может есть. Но где это регулируется понятия не имею.
Биты секретности не защищают фузы. Можно защитить память программ, ЕЕПРОМ, но фузы всегда должна читаться.
Тимофей примерно так и делает, только скорость предпочтительнее брать воздушную.
Спасибо большое, а как понять, что правильно замеряно/посчитано? М.б. какой полетный тест порекомендуете?
Что бы кто ни говорил, но FPV это не развлечение выходного дня, а сложная область, стоящая на переднем крае технического прогресса
Улыбнуло))). Это скорее первое, так как появился спрос на бюджетные решения и дешевая элементная база для удовлетворения этого спроса.😉
А до переднего края скакать и скакать…😃
а как понять, что правильно замеряно/посчитано?
Сравните поведение модели с компенсацией центробежных и без. Должно стать лучше.
Ведь далеко не все IMU используют эту компенсацию, только самые продвинутые. 😃
М.б. какой полетный тест порекомендуете?
Можно такой: rcopen.com/forum/f90/topic289242/2
Без компенсации центробежки никак… При полете по кругу в активном вираже крен со временем будет показывать близким к нулю, соответственно система стабилизации в итоге неизбежно свалит самолет. Проверил… 😃 Скорость нужна именно относительно земли. Идеально бы знать вектор скорости вдоль оси самолета, но ее честно никак не измерить, поэтому довольствуются GPS- скоростью.
Скорость нужна именно относительно земли. Идеально бы знать вектор скорости вдоль оси самолета
Почему относительно земли? Модель же относительно воздуха движется.
Без компенсации центробежки никак
Фишка вон летает. 😃
И я не уверен, что Иглы используют компенсацию.
Самолет летит относительно воздуха, аксель - относительно земли. 😃 Ему все равно чем вызвано ускорение в повороте- большой линейной скоростью скоростью за счет попутного ветра или мощного движка.
Фишка вон летает.
Что у нее на уме, похоже никто не знает… 😃
Жаль не сохранил видео полета своей IMU с выключенной коррекцией…
Самолет летит относительно воздуха, аксель - относительно земли
Представьте себе восходящую часть мертвой петли или начало выхода из пике. Горизонтальная скорость относительно земли близка к 0, а ускорение - отнюдь! Или представьте себе полет по окружности малого радиуса. Ускорение постоянно, скорость отн. воздуха тоже. Относительно земли - скорость зависит от ветра. Добавьте ветер и получите синусоиду скорости отн. земли. А ускорение то не меняется. 😃
Что у нее на уме, похоже никто не знает.
В 20 и 30-й GPS не предусмотрен. В 21/31 есть, но что-то мне подсказывает, что алгоритм их не учитывает.
Жаль не сохранил видео полета своей IMU с выключенной коррекцией…
Первые варианты IMU SmallTim не учитывали центробежки. И картинка горизонта на тестах была как у Фишки.
Тимофей, Александр, или может кто еще в теме - подскажите, как самостоятельно рассчитать значение центробежного ускорения для ИМУ от Smalltim (без автопилота!)?
В документации вот что написано:
КОРРЕКЦИЯ ЦЕНТРОБЕЖНЫХ УСКОРЕНИЙ
IMU при работе с автопилотом поддерживает работу без коррекции центробежных ускорений, и два варианта
коррекции: по данным от модуля GPS и по угловым скоростям модели и скорости модели в воздухе.
Коррекция центробежных ускорений абсолютно необходима при использовании IMU на моделях самолетов,
поскольку любой маневр модели сопровождается возникновением продольных, вертикальных и боковых
ускорений. Эти ускорения искажают работу акселерометров, в результате чего, без компенсации этих
искажений, рассчитанные IMU углы ориентации модели могут сильно отличаться от фактических углов
ориентации модели.
Коррекция центробежных ускорений по данным GPS – базовый метод коррекции центробежных ускорений,
применяемый по умолчанию. При использовании этого метода автопилот рассчитывает угловую скорость
модели по курсу как разницу между текущим курсом по GPS и курсом по GPS из предыдущего сообщения от
модуля GPS, и, умножая ее на величину скорости по GPS, получает величину центробежного ускорения.
Рассчитанная величина центробежного ускорения передается на IMU по приходу каждого нового сообщения от
модуля GPS.
Этот метод коррекции центробежных ускорений обеспечивает хорошие результаты, но имеет ряд очевидных
недостатков.
Во-первых, из-за принципа получения угловой скорости по GPS коррекция центробежных ускорений
запаздывает по времени на величину, равную временному интервалу между сообщениями от модуля GPS,
обычно 0.1 или 0.2 сек (для 10 Гц и 5 Гц модулей GPS).
Во-вторых, модули GPS, как правило, имеют встроенные алгоритмы подавления шумов по координатам,
скорости и направлению движения, неизбежно вносящие временную задержку между фактическим
изменением курса и изменением курса, выдаваемым модулем GPS.
В-третьих, при небольших скоростях по GPS, например, при полете против сильного ветра, точность вычисления
центробежных ускорений снижается.
Наконец, при использовании коррекции по данным GPS учитывается только горизонтальная составляющая
центробежного ускорения, чего вполне достаточно для спокойных непилотажных полетов, но может вызывать
заметные ошибки определения ориентации модели при активном пилотаже, например, выполнении петель,
когда присутствует большая вертикальная составляющая центробежного ускорения.
Типичный результат применения коррекции центробежных ускорений по данным GPS выглядит таким образом:
модель начинает резкий маневр, например, разворот на 180 градусов с креном вправо. IMU корректно
показывает начальное изменение ориентации модели. Через долю секунды появившееся центробежное
ускорение искажает показания IMU и угол крена, вычисленный IMU, оказывается несколько заниженным. Через
0.2 – 0.5 секунды поступает информация о наличии центробежного ускорения, и IMU начинает производить
коррекцию, выдавая корректный угол крена вплоть до окончания маневра. После окончания маневра модель
занимает горизонтальное положение. IMU, по-прежнему, производя коррекцию центробежных ускорений,
показывает небольшой крен в сторону, противоположную крену при маневре. Через 0.2 – 0.5 секунды
приходит информация об отсутствии центробежных ускорений и IMU начинает вновь корректно рассчитывать
угол крена.
Эти небольшие погрешности не накапливаются и практически не влияют на устойчивость работы автопилота, но
могут вызывать заметные на глаз отличия положения линии искусственного горизонта от линии горизонта в
кадре видеокамеры.
Коррекция центробежных ускорений по данным бародатчика скорости и данным датчиков угловых скоростей
обеспечивает гораздо более точную компенсацию центробежных ускорений и в результате граздо более точный расчет углов ориентации модели. При использовании этого метода коррекции IMU предполагает, что
модель движется в воздухе в том направлении, в котором она ориентирована, то есть, отсутствует заметное
скольжение, способное сильно исказить результаты расчета.
При применени этого метода, во-первых, рассчитываются все компоненты центробежных ускорений, а не
только горизонтальная составляющая, во-вторых, отсутствует задержка в компенсации центробежных
ускорений. Поэтому при наличии корректно работающего датчика воздушной скорости рекомендуется
использовать именно этот метод коррекции центробежных ускорений.
взято от сюда: shevaaviator.ru/wp-content/…/IMU_manual_1-1.pdf
Представьте себе восходящую часть мертвой петли…
Представим теоретическую ситуацию, ветер равномерно меняет направление и синхронно модель, летящая с скоростью ветра, поворачивает против ветра. Линейная скорость относительно земли всегда ноль (самолет висит над одной точкой), и ускорения никакого нет. Воздушная -есть.
Да, скорость GPS не учитывает вертикальных составляющих ускорений, но для фпв более характерны полеты в горизонте, и ситуация полета против и по ветру ( на виражах будут совершенно разные ускорения при одинаковой воздушной скорости) более жизненны, чем петли… В идеале конечно нужна скорость относительно земли вдоль оси самолета, но такой прибор имхо пока не изобрели…