Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Допустим высота 500 метров, отдаление 5км. Самолет будет лететь до базы на высоте 500 метров, а потом резко снижаться над базой?
Нет, он потребует от от системы стабилизации такой угол снижения, что-бы в точке базы, оказаться на целевой высоте. Реальность может немного отличаться, но это уже детали. 😃
Где именно надо поставить 0?
В настройках автономного полета.
Нет, он потребует от от системы стабилизации такой угол снижения, что-бы в точке базы, оказаться на целевой высоте. Реальность может немного отличаться, но это уже детали.
Хммм… палка о двух концах! 😃
А если полет в высоту над базой? Допустим высота 3км, а отдаление всего 1км. Очень стремительное будет снижение видимо. 😃
Или он все равно не перейдет установленный допустимый угол тангажа?
В настройках автономного полета.
4.1 Защита от сваливания? Это параметр выставить на 0?
Сообщение от Edward_tlt
Режим “Двигаться по прямой к целевой высоте” уже можно ставить или рано ещё?
Нет, еще рано.
Уже можно?
Режим "Двигаться по прямой к целевой высоте
я только этот режим и использую, очень удобно когда выше целевой высоты. А вот насчет когда ниже Тимофея давно прошу прошивку сделать! не можете тогда хоть у иглов скопируйте!!!
Алгоритм
Целевая высота 200 метров, модель на удалении 10 км высота 1км, возврат домой, автоматом включается режим “Двигаться по прямой к целевой высоте” ток на моторе 3-5 ампер
Целевая высота 200 метром, модель на удалении 10 км высота 100 метров, возврат домой, ключается режим “сразу занимать целевую высоту” то на моторе 30 ампер (чтобы побыстрее занять 200метров)
Целевая высота 200 метром, модель на удалении 10 км высота 200 метров, возврат домой, ключается режим “поддерживать скорость или газ” то на моторе 5-10 ампер
ну и конечно все параметры должны корретироваться (высота, газ, скорость и т.д)
Защита от сваливания? Это параметр выставить на 0?
нет! это минимальный уровень газа при котором модель сохраняет горизонтальный полет
Допустим высота 3км, а отдаление всего 1км. Очень стремительное будет снижение видимо.
Не более максимального угла тангажа для снижения.
Защита от сваливания? Это параметр выставить на 0?
Если у Вас планер - то 0. У меня тока планера. 😃
Уже можно?
И всегда была можно. Там нет ошибок.
Зарядил аккумулятор. Принял 4300. Хотя телеметрия показывала расход 3700
Попробуйте взять нормальный зарядник и прогнать на своих акках полный цикл заряд-разряд, разница показаний принятого и отданного вас сильно удивит. С чего вы вообще решили что акки должны отдавать столько сколько забрали, это только в вечном двигателе потерь нет.
И всегда была можно. Там нет ошибок.
Там есть ньюансы:)
По крайней мере Тим мне лично не советовал использовал этот режим(год назад).
На дальних расстояниях угол снижения получается настолько мал, что автопилот не может его выдержать.
Если при этом газ(скорость) поставлен “с запасом”, то моделька может вообще не снижаться.
У меня так и было. Моделька на расстоянии км 15-20 не снижалась с 1 км до 300 м, а очень бодро набрала ещё 200м(!).
У меня так: в момент включения RTH запоминаю высоту и удаление в начальной точке возврата. Затем в каждой итерации считаю целевую высоту для текущего удаления по пропорции из запомненной начальной точки и требуемой высоты в конечной точке. Ну и ПИ-регулятор: отклонение высоты от целевой в текущей точке->целевой тангаж.
Есть пара ограничений:
Если удаление больше чем зафиксированное в точке возврата (еще не развернулись), целевая высота равна запомненной в точке возврата.
Если высота в начальной точке возврата меньше целевой в конечной, целевая высота сразу равна требуемой в конечной точке (быстрый подъем).
Если при этом газ(скорость) поставлен “с запасом”, то моделька может вообще не снижаться. У меня так и было. Моделька на расстоянии км 15-20 не снижалась с 1 км до 300 м, а очень бодро набрала ещё 200м(!)
Ну и что в этом страшного? Подлетит поближе и начнет снижаться. ИМХО гораздо хуже, когда камнем вниз и резкий выход в горизонт.
Затем в каждой итерации считаю целевую высоту для текущего удаления по пропорции из запомненной начальной точки и требуемой высоты в конечной точке. Ну и ПИ-регулятор: отклонение высоты от целевой в текущей точке->целевой тангаж.
У Smalltim этот режим называется “двигаться по прямой к целевой высоте”. Я так-же предпочитаю его режиму “сразу занимать целевую высоту” (когда вверх или вниз идем с ограниечением по тока макс. тангажу умноженному на П коээфициент).
Но я летаю в основном высоко, и высота RTH почти всегда больше целевой. А если-б наоборот, режим сразу занимать, был бы предпочтительней - меньше вероятность врубиться куданить. Хорошо бы еще можно было ставить разную логику на подъем и снижение.
С чего вы вообще решили что акки должны отдавать столько сколько забрали, это только в вечном двигателе потерь нет.
ЛиПоли имеют очень хороший КПД. Если акк не грееется при заряде то он 95-97%. Кроме как в тепло и постепенного падения емкости других потерь там нет. У NiCd и NiMn - относитель низкий КПД, из за нагрева при заряде.
У Smalltim этот режим называется “двигаться по прямой к целевой высоте”.
Режим то есть, вопрос как он реализован… 😃 У меня по началу просто по текущей разнице высот и расстоянию считался целевой тангаж. Это работало много хуже чем сейчас, практически полет по неизменяемой глиссаде, которая определяется в момент включения возврата.
Ну и что в этом страшного? Подлетит поближе и начнет снижаться. ИМХО гораздо хуже, когда камнем вниз и резкий выход в горизонт.
Теоретически-да, но по факту, такими темпами он у меня ещё километр-другой высоты набрал-бы, перед началом снижения:) Это тоже не очень хорошо.
Для такого случая(очень маленькие углы) алгоритм автопилота недостаточно точен, и Тим сам говорил об этом, что можно поменять принцип работы-делать проверку высоты постоянную, а не высчитывать угол.
вопрос как он реализован… У меня по началу просто по текущей разнице высот и расстоянию считался целевой тангаж.
Именно так, как у Вас раньше.
pitch=atan(alt_dif/distance);
Меня вполне устраивает, но можно попробывать переделать, хорошая идея, спасибо.
все привет, Ребята скачать Контрольную Панель версии 5.2.2 от 12 июля 2012
Спасибо заранее
дастал меня АП от смалтима!!! Сегодня поставил на куларис бародатчики высоты и скорости, немного подкорректировал настройки АП и О чудо! Планер полетел просто сказачно, я даже не ожидал!!! И АВ стал работать очень правильно и даже сработал когда сигнал с ЛРС пропал, плавно развернул планер на базу и по тихоньку попилил на базу (ток в горизонте 2-3 Ампера) ни раскачек ни промахов! НО всегда есть эта гадкая НО! Стала заканчиваться АКБ пошел на посадку, сел штатно и плавно, подобрал планер все работает показания передает и.т.д. Достаю и меняю на новую АКБ и и и … слетает прошивка! я 1,5 часа пи*****ся на поле, залил прошивку (пользую 1,23,0), сбросил все настройки на заводские и загрузил заранее сохраненые дома настройки! И! И нихрена! Восстановились только настройки стабилизации и автономного полета, а все остальное НЕТ! Пришлось ВСЕ заново перекалибровывать и настраивать. Тимофей при всем моем к ВАМ уважением я заявляю, что если вы в ближайшее время не устраните слеты, я верну вам ваше творение (естественно попрошу потраченые деньги назад)
забыл написать, что лог по совету Александра (БАЙЧИ) я отключил, до этого летал раз 5 все норм, но когда поставил бародатчики поимел слет
Тимофей при всем моем к ВАМ уважением я заявляю, что если вы в ближайшее время не устраните слеты, я верну вам ваше творение (естественно попрошу потраченые деньги назад)
+1
Но я бы посоветовал, заменить на новую версию. Кстати она сейчас готовиться у Смалтима. Может быть в следующем году будет. Там учтены все недостатки и глюки.
Я наоборот думаю такую приобрести(имею Вовину). У вас тут офигенная поддержка, сам автор участвует в обсуждении, а в других то будете несколько человек вариться, и совета никто не даст. Хотел уже сейчас приобрести, но чувствую надо подождать до весны.
У вас тут офигенная поддержка
Согласен, это был самый главный аргумент в выборе АП. Но железо пока сырое, а дорабатывать за свой счет я не хочу. я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Я наоборот думаю такую приобрести
Виктор, я знаю где можно купить! 😉
Но железо пока сырое, а дорабатывать за свой счет я не хочу. я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Андрей, я знаю, кому можно продать! 😉
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
Такого, точно, не найдёте!!!
Виктор, я знаю где можно купить!
До Нового года точно подожду.
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
При всем уважении, ко всем. Согласен что проблемы огорчают.
В свое время, начиная данный путь, полетов и использования модельной электроники, я “выкурил” кучу огромную форумов.
И понял что все это продукт DIY (do it yourself - сделай сам) в той или иной степени.
В случае с смолтим наименьший процент.
Законченный продукт… Тогда это в роскосмос или минобороны.
Но и у них, как можно заметить проблем хватает!😉
И по деньгам не потянете. И претензий не предъявите, неполучится 😃
Вернуть деньги? Думаю, Смолтим не откажет…
Но лучшего продукта, вы не найдете.
У NiCd и NiMn - относитель низкий КПД, из за нагрева при заряде.
А что на NiCd и NiMn ещё кто то летает? Уважуха! А по КПД липошек всё относительно, на малых токах (100-200 мА) мои банки отдают даже больше чем вссосали (КПД выше ста, вечный двигатель отдыхает). А под рабочими нагрузками срабатывает отсечка по напряжению и отдача меньше (если подождать минут пять то и остальное отдаст, но в полёте же этого не сделаешь). Это я всё к тому что не стоит предъявлять претензии к точности измерений ТМ толком не понимая а что собссно происходит.
С уважением.
я хочу законченный продукт, который работает на 100%
я имел ввиду железо, которое сырое, а ПО оно всегда будет меняться и совершенствоваться.
В продолжение темы о слетах. Только что вернулся с поля, опять слет прошивки причем на этот раз и телеметрия слетела. С вечера все приготовил, проверил, работает! Приехал на поле собрал планер, включаю АП, тишина, подключаю ноут к АП, а АП молчит. Прошиваю АП делаю все настройки, калибрую каналы, через минут 30 опять пробую. На ээтот раз все ожило, ну думаю полетели, одеваю очки а там заставка “бла бла телеметрия, жду данных от АП” ну я уже знаю что к чему “ПРОШИВКА СЛЕТЕЛА”! перепрошиваю плату ТМ все встало наместа. Отлетал 1,5 часа, все хорошо. Завтра хочу полетать но уже боюсь, что приеду и опять сначала танцы с бубном, а уже потом “ПОЕХАЛИ”!
Но лучшего продукта, вы не найдете.
Я не против смалтима, Тимофея и его команды, ВСЕХ им благ и процветания! Я хочу чтобы они сделали так чтобы слеты прошивок прекратились. Все остальное меня устраивает. Бизнес по Русски, имеется проблема (огромная косячитна) и уже пару месяцев тишина от разработчика, и самое главное с продажи они АП не сняли, а дальше продалжают им торговать и даже не предупреждают потенциальных покупателях о проблеме со слетами прошивок!