Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
У вас определение текущей высоты определяется бародатчиком. Попробуйте определение текущей высоты поставить по GPS. Может бародатчик высоты погнал лажу? Скорость по обоим датчикам - 50-60 км/час должна обеспечивать управляемость самолёта независимо от оборотов двигателя. Если бы бароскорость была бы в пределах 10-20 км/час, я бы согласился с потерей высоты.
Ведь бароскорость от ветра не зависит.
Что-то вы напутали - как раз бароскорость зависит от направления ветра.
А вообще-то, что то с математикой в этом режиме не в порядке. Я пробовал на Рапторе включать автовозврат на высоте 50 м, так он у меня отказался набирать целевую высоту. Я просто перешёл на занятие её сразу, так как летаю над полями, а когда летал над городом переключал плавное снижение высоты из-за боязни, что в случае чего не зацепиться за что нибудь. А может что-то в настройках. На летающем крыле у меня таких проблем нет.
P.S.
При занятии целевой высоты сразу - управление тангажом определяется резкостью занятия высоты.
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
На выложенном видео (оно очень короткое, что бы делать какие то выводы) я вижу , что при токе 4А Скай теряет высоту. То что он две первых секунды продержался на высоте ни о чём не говорит. А вот верхнее видео мне как раз говорит.
Где Вы там увидели потерю высоты? 13 секунд полета как было 45 метров, так 45 и осталось. Могу Вам выложить хоть 5 минут полета в горизонте на 3-4А. Но зачем? речь по моему сейчас не об этом.
Может бародатчик высоты погнал лажу?
Да вроде показания баро высоты сопоставимы данным гпс. Показывал верно.
Мой скай летит спокойно в горизонте на 2-3А
Не верю. Модель с массой > 1.5 кг не может тратить так мало энергии. Будь это даже идеальный планер - 2 - 3 А (20-35 Вт), было бы на пределе физики, а пенолет типа сКая меньше 50-60 Вт в горизонтеле кушать не может.
Что-то вы напутали - как раз бароскорость зависит от направления ветра.
Вы ошибаетесь. Бароскорость - это скорость относительно воздуха. Она не зависит от направления и силы ветра, в отличии от GPS скорости.
Могу Вам выложить хоть 5 минут полета в горизонте на 3-4А.
Не верю! Не может этого быть. Либо термики попутали, либо выдаете желаемое за действительное.
PS: В любом случае, газ или скорость горизонтального полета следует задавать с запасом.
И прибавление круизной скорости тут не панацея.
Есть только два варианта: либо гарантировать газ горизонтального полета (при управлении газом), либо скорость (при управлении скоростью, хоть газом, хоть тангажом). Другого не дано.
PS: У Вас тангаж в нейтрали явно занижен. Модель идет с опущенном носом, на большой скорости. ИМХО надо корректировать установку IMU по тангажу.
Не верю! Не может этого быть. Либо термики попутали, либо выдаете желаемое за действительное.
За почти 1км пути потерял около 15 метров высоты - это можно считать горизонтальным полетом? 😃
И обратите внимание - это в штиль. Был бы небольшой встречный ветерок - потери бы не было вообще.
Да и как Вы заметили - надо немного подкоректировать угол установки ИМУ - самолет и правда немного прижимает к земле.
Но думаю, глядя на скорость можно понять, что 50км\ч для ская - хорошая скорость, что бы идти в горизонте. и это на 3А.
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
Да, режим “двигаться по прямой к целевой высоте” в автономном полете не очень надежен при возврате с очень больших расстояний.
Почему?
Потому, что в этом режиме АП рассчитывает нужный угол тангажа из расстояния до базы, высоты текущей точки и высоты над базой. На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
Так вот, нифига не гарантируется, что модель с установленным тангажом в минус 1 градус будет выписывать прямую со снижением в 1 градус. Она может и терять высоту на таком тангаже, и вспухать, всё зависит от свойств самой модели.
Пока нет новой прошивки с новой навигацией, я бы советовал для полетов далеко и высоко устанавливать режим “сразу занимать целевую высоту” и максимально ограничивать угол снижения модели, чтобы не терять высоту слишком быстро. Пока это минимум -15 градусов, ближе к 0 нельзя поставить.
Поправлю-проверю и выложу Контрольную Панель со снятием этого ограничения.
На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
atan(0.5/5)=5.7 градуса. 😃
Просто погрешность установки ИМУ обычно больше.
это можно считать горизонтальным полетом?
Нет. Нужен еще амперчик для гарантированного горизонтального. 😃
И кстати у Вас 4S акк, то есть в текущем примере моность 45 Вт, а Скаю надо ближе к 60, как я и говорил.
Продолжаю попытки вылечить сгоревшую телеметрию. При подключении ее без Автопилота диод горит тускло, а при подключении датчиков, т.е. подаче дополнительной нагрузки, вообще перестает гореть. Замерил напряжение на выходе SPI. 1.6 В. На живой ТМ показывает 5В. Т.е. что то в этой цепочке неисправно. Прошу совета- куда смотреть?
Автопилот прошился, но отдельно от ТМ жить не хочет.
Нет. Нужен еще амперчик для гарантированного горизонтального.
И кстати у Вас 4S акк, то есть в текущем примере моность 45 Вт, а Скаю надо ближе к 60, как я и говорил.
Ладно, поставлю вопрос по другому: 50км\ч по баро достаточно скаю, что бы лететь в горизонте? 😃
поставлю вопрос по другому: 50км\ч по баро достаточно скаю, что бы лететь в горизонте?
Вашему - нет. Я вчера перепутал - бароскорость у Вас вверху, а GPS внизу (у меня наоборот, так как спутники в космосе 😃). Так вот по Вашим видео получается, что скорость полета на нормальном газе 55-60 км/ч. Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации) и разумный запас, я бы рекомендовал Вам поставить 65-70 км/ч. И скупиться не надо. В конце концов лишний газ просто конвертируется в скорость, можеть чуть менее эффективно, чем идеальный. Но подумайте что Вам дороже, немного лишних мАч или модель? 😃
Вашему - нет. Я вчера перепутал - бароскорость у Вас вверху, а GPS внизу (у меня наоборот, так как спутники в космосе )
Вы еще раз перепутали - баро у меня внизу. Спутники же вверху! 😃
я бы рекомендовал Вам поставить 65-70 км/ч. И скупиться не надо. В конце концов лишний газ просто конвертируется в скорость, можеть чуть менее эффективно, чем идеальный. Но подумайте что Вам дороже, немного лишних мАч или модель?
Понятно, что сейчас я сделаю корректировки. Поставлю крейсерскую скорость 60 км\ч, и вернусь на режим “сразу занимать целевую высоту”. Надеюсь, в ближайшее время выйдет прошивка с возможностью сделать меньше угол тангажа при спуске.
Но как по мне (писал уже) я бы добавил функцию: Всегда, приоритетно, занимать целевую высоту, если высота ниже, в любом режиме автономного полета.
Продолжаю попытки вылечить сгоревшую телеметрию. При подключении ее без Автопилота диод горит тускло, а при подключении датчиков, т.е. подаче дополнительной нагрузки, вообще перестает гореть.
Возможно сдох преоброзаватель питания. Если дело в нем - лучший совет не использовать его вообще. ТМ лучше запитать от АП, установив одну перемычку на АП и сняв входной диод на U3 ТМ. Но сначала проверьте работоспособность меги ТМ подачей внешнего +5 В питания на любой из вых. рахземов. Если заработает - смело переключайтесь на питание от АП.
Автопилот прошился, но отдельно от ТМ жить не хочет.
В чем это выражается? Должен жить полностью автономно, только видео сформировать не сможет…
Попробуйте сбросить все настройки в “по умолчанию” и ввести в АП.
баро у меня внизу.
Стоп! Вы же сами писали, что в проблемном случае возвращались по ветру: rcopen.com/forum/f90/topic205896/6533
А там нижняя скорость больше верхней. Тут что-то не так.
Вот в шитль - правильно - они равны…
Но как по мне (писал уже) я бы добавил функцию: Всегда, приоритетно, занимать целевую высоту, если высота ниже, в любом режиме автономного полета.
Я себе так давно сделал.
Только плюс к этому еще и режим зависимости газа от тангажа. Отлетал сезон, работает прекрасно. Самое главное, что тперь полет не зависит от GPS или бароскорости и режима изменения высоты. Единственное условие правильно задать газ горизонтального полета (лучше с запасом).
А дальше не важно по прямой к целевой двигаться или сразу, так как если высота меньше или равна целевой, газ будет больше или равен целевому и провалиться модель гарантированно не сможет.
Я себе так давно сделал.
Только плюс к этому еще и режим зависимости газа от тангажа. Отлетал сезон, работает прекрасно. Самое главное, что тперь полет не зависит от GPS или бароскорости и режима изменения высоты. Единственное условие правильно задать газ горизонтального полета (лучше с запасом).
А дальше не важно по прямой к целевой двигаться или сразу, так как если высота меньше или равна целевой, газ будет больше или равен целевому и провалиться модель гарантированно не сможет.
А как мне так сделать? 😃
Стоп! Вы же сами писали, что в проблемном случае возвращались по ветру:
Да, так и есть, ветер был юго-восточный, с моря. Вот сам смотрю, что то не так. По баро получается небольшой встречный ветер.
Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации)
Может в этом причина? Может затыкать трубку в момент инициализации?
Вопрос: при потере спутников АП может вернутся по компасу? Если соответственно стоит режим компаса, а не гпс…
Возможно сдох преоброзаватель питания. Если дело в нем - лучший совет не использовать его вообще. ТМ лучше запитать от АП, установив одну перемычку на АП и сняв входной диод на U3 ТМ. Но сначала проверьте работоспособность меги ТМ подачей внешнего +5 В питания на любой из вых. рахземов. Если заработает - смело переключайтесь на питание от АП.
Преобразователь новый. на его выходе 5 В. Мега живая. Я уже писал что телеметрия в паре с ЖИВЫМ (моим) АП работает корректно, за исключением темного экрана и искажениях на показаниях телеметрии.
В паре с родным АП можно наблюдать показания только по компьютеру через КП. По видео ничего не видно.
В чем это выражается? Должен жить полностью автономно, только видео сформировать не сможет…
Попробуйте сбросить все настройки в “по умолчанию” и ввести в АП.
Выражается только в том что его не видит комп. Как только вставляю ТМ, то и комп видит и КП все показывает.
Вопрос: при потере спутников АП может вернутся по компасу? Если соответственно стоит режим компаса, а не гпс…
Нет, вся математика автовозврата, в существующем варианте АП, построена с участием данных GPS.
Вы ошибаетесь. Бароскорость - это скорость относительно воздуха. Она не зависит от направления и силы ветра,
Вы не правы. Бароскорость - это скорость движения самолёта относительно земли на основании барометрических данных.Бародатчик меряет давление в заборной трубке (в самолёте ПВД) и давление в трубке зависит от направления ветра, а значит и бароскорость. В большой авиации с учётом размеров, массы и скорости самолётов влияние ветра на показания скорости несущественны, а у нас их надо принимать во внимание.
Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации)
Ваши слова это подтверждают.
Андрей, я согласен с Тимофеем и поддерживаю его рекомендацию.
Поручите GPS мерять текущую высоту, включите занятие целевой высоты сразу, резкость 20, а целевую высоту 150 - 200 м. Вряд ли у вас есть сооружения высотой 150 -200 метров. И летайте спокойно, без проблем.
Вопрос к Тимофею.
Почему при пресечении заданной высоты, имея запас скорости на маневрирование, АП не пытался поднять самолёт на заданную высоту. Он что в этом режиме не корректирует тангаж в процессе возврата по всей дистанции? Остальные рассуждения считаю от Лукавого.
Ее не надо затыкать, для этого вырежьте и поролона кубик, в нем отверстие до середины и при инициализации одевайте этот “ветро гаситель” на трубку.
Уважаемый Геннадий, со всем почтением к вашим годам я тоже хочу сказать что вы заблуждаетесь по поводу баро скорости и относительно большой авиации так же.
Баро скорость это скорость относительно воздушной массы и ветер никак на эту скорость не влияет ни в РЦ ни в большой авиации. Как говорится, погуглите.
Вы не правы. Бароскорость - это скорость движения самолёта относительно земли на основании барометрических данных.Бародатчик меряет давление в заборной трубке (в самолёте ПВД) и давление в трубке зависит от направления ветра, а значит и бароскорость. В большой авиации с учётом размеров, массы и скорости самолётов влияние ветра на показания скорости несущественны, а у нас их надо принимать во внимание.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды, т.е. воздуха (воздушная скорость). Скорость относительно земли (путевая скорость) вычисляется посредством GPS. В большой авиации вычислением путевой скорости в доGPSную эру занимался штурман при помощи ДИСС (доплеровского измерителя скорости и сноса) и она могла существенно отличаться от воздушной скорости, т.к. на больших высотах ветер в 100 км/ч не редкость.
Так вот для управления самолётом важна воздушная скорость, т.к. при скоростях ниже скорости сваливания самолет лететь не может, очень важно поддерживать эту скорость в заданных пределах. А скорость относительно земли нужна только для навигации, чтобы узнать сколько лететь до следующего навигационного пункта.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды,
АП определяет бароскорость модели по барометрическим данным с учётом ветра и из-за направления ветра она отличается от GPS и может даже ввести в заблуждение, что приведёт к сваливанию и в этом я с вами согласен, но я не согласен с тем, что показания бароскорости на OSD не зависят от направления ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний бароскорости на модели при полёте на ветер и против ветра. Да, бародатчик определяет скорость воздушного потока обтекающего модель и не показывает конкретно скорость относительно земли, как GPS. При эволюции модели в пространстве, с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.С физической точки зрения определения бароскорости я с вами согласен.
Но, если самолёт летит, допустим, курсом 180 градусов, но входе полёта меняется направление ветра с попутного на встречный, то показания бароскорости на OSD будут отличаться друг от друга в зависимости от силы ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний баровысоты на OSD, а не Физику её определения.
То что вы имели ввиду, на словах вы выразили абсолютно противоположно. Хотя последняя фраза и верна
с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.
АП определяет бароскорость модели по брометрическим данным с учётом ветра
Подобное построение фразы сбивает всех с толку, потому что АП НЕ определяет скорость С УЧЕТОМ, он просто определяет бароскорость и показывает вам как есть и она может отличается от ГПС скорости на разность скорости ветра…
Еще раз вас настоятельно информирую что показания бароскорости независят от направления ветра. А вот показания ГПС скорости напрямую зависят от скорости ветра применительно к ЛА.
Поэтому ЛА не летают с постоянной ГПС скоростью, они летают с постоянной БАРО скоростью, и АП если нужно, увеличиват БАРО скорость что бы двигаться относительно земли вперед (если ветер очень сильный), а не хвотом назад.
С помощью usbasp залил бутлоадер и АП ожил. Вот только bodlevel на 4.3 выставить не могу. Вроде записываю в чип, говорит все ок, считываю обратно - а там снова 2.6
информирую что показания бароскорости независят от направления ветра
Мы просто не поняли друг друга. Но вектор направления ветра (воздушной массы) меняется по отношению к сторонам света. Собственно ветер и создаёт движение воздушных масс. И при его переменах при неизменном курсе, а равно при изменении курса при постоянном направлении ветра вызывает изменение показаний бароскорости. При практическом восприятии показаний данных бароскорости на OSD автопилота, его показания зависят от силы ветра и курса модели. Меня интересует практическое применение данных бароскорости, чтобы косвенно определить направление ветра и не допустить сваливания. Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения. Может я просто не сумел толково изложить свою мысль, поэтому приношу свои извинения, тем, кто меня не понял.