Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
При движении по прямой угол тангажа расчитывается исходя из высоты и удаления (может в расчёте участвуют только данные GPS? А тут определение текущей высоты по баро.) Вообще-то непонятно математика расчёта глиссады. Может Тимофей выскажется по этому вопросу с разъяснениями?
Да, режим “двигаться по прямой к целевой высоте” в автономном полете не очень надежен при возврате с очень больших расстояний.
Почему?
Потому, что в этом режиме АП рассчитывает нужный угол тангажа из расстояния до базы, высоты текущей точки и высоты над базой. На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
Так вот, нифига не гарантируется, что модель с установленным тангажом в минус 1 градус будет выписывать прямую со снижением в 1 градус. Она может и терять высоту на таком тангаже, и вспухать, всё зависит от свойств самой модели.
Пока нет новой прошивки с новой навигацией, я бы советовал для полетов далеко и высоко устанавливать режим “сразу занимать целевую высоту” и максимально ограничивать угол снижения модели, чтобы не терять высоту слишком быстро. Пока это минимум -15 градусов, ближе к 0 нельзя поставить.
Поправлю-проверю и выложу Контрольную Панель со снятием этого ограничения.
На расстоянии 5 км и высоте 500м угол получается, не соврать бы, ннну, скажем, минус 1 градус.
atan(0.5/5)=5.7 градуса. 😃
Просто погрешность установки ИМУ обычно больше.
это можно считать горизонтальным полетом?
Нет. Нужен еще амперчик для гарантированного горизонтального. 😃
И кстати у Вас 4S акк, то есть в текущем примере моность 45 Вт, а Скаю надо ближе к 60, как я и говорил.
Продолжаю попытки вылечить сгоревшую телеметрию. При подключении ее без Автопилота диод горит тускло, а при подключении датчиков, т.е. подаче дополнительной нагрузки, вообще перестает гореть. Замерил напряжение на выходе SPI. 1.6 В. На живой ТМ показывает 5В. Т.е. что то в этой цепочке неисправно. Прошу совета- куда смотреть?
Автопилот прошился, но отдельно от ТМ жить не хочет.
Нет. Нужен еще амперчик для гарантированного горизонтального.
И кстати у Вас 4S акк, то есть в текущем примере моность 45 Вт, а Скаю надо ближе к 60, как я и говорил.
Ладно, поставлю вопрос по другому: 50км\ч по баро достаточно скаю, что бы лететь в горизонте? 😃
поставлю вопрос по другому: 50км\ч по баро достаточно скаю, что бы лететь в горизонте?
Вашему - нет. Я вчера перепутал - бароскорость у Вас вверху, а GPS внизу (у меня наоборот, так как спутники в космосе 😃). Так вот по Вашим видео получается, что скорость полета на нормальном газе 55-60 км/ч. Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации) и разумный запас, я бы рекомендовал Вам поставить 65-70 км/ч. И скупиться не надо. В конце концов лишний газ просто конвертируется в скорость, можеть чуть менее эффективно, чем идеальный. Но подумайте что Вам дороже, немного лишних мАч или модель? 😃
Вашему - нет. Я вчера перепутал - бароскорость у Вас вверху, а GPS внизу (у меня наоборот, так как спутники в космосе )
Вы еще раз перепутали - баро у меня внизу. Спутники же вверху! 😃
я бы рекомендовал Вам поставить 65-70 км/ч. И скупиться не надо. В конце концов лишний газ просто конвертируется в скорость, можеть чуть менее эффективно, чем идеальный. Но подумайте что Вам дороже, немного лишних мАч или модель?
Понятно, что сейчас я сделаю корректировки. Поставлю крейсерскую скорость 60 км\ч, и вернусь на режим “сразу занимать целевую высоту”. Надеюсь, в ближайшее время выйдет прошивка с возможностью сделать меньше угол тангажа при спуске.
Но как по мне (писал уже) я бы добавил функцию: Всегда, приоритетно, занимать целевую высоту, если высота ниже, в любом режиме автономного полета.
Продолжаю попытки вылечить сгоревшую телеметрию. При подключении ее без Автопилота диод горит тускло, а при подключении датчиков, т.е. подаче дополнительной нагрузки, вообще перестает гореть.
Возможно сдох преоброзаватель питания. Если дело в нем - лучший совет не использовать его вообще. ТМ лучше запитать от АП, установив одну перемычку на АП и сняв входной диод на U3 ТМ. Но сначала проверьте работоспособность меги ТМ подачей внешнего +5 В питания на любой из вых. рахземов. Если заработает - смело переключайтесь на питание от АП.
Автопилот прошился, но отдельно от ТМ жить не хочет.
В чем это выражается? Должен жить полностью автономно, только видео сформировать не сможет…
Попробуйте сбросить все настройки в “по умолчанию” и ввести в АП.
баро у меня внизу.
Стоп! Вы же сами писали, что в проблемном случае возвращались по ветру: rcopen.com/forum/f90/topic205896/6533
А там нижняя скорость больше верхней. Тут что-то не так.
Вот в шитль - правильно - они равны…
Но как по мне (писал уже) я бы добавил функцию: Всегда, приоритетно, занимать целевую высоту, если высота ниже, в любом режиме автономного полета.
Я себе так давно сделал.
Только плюс к этому еще и режим зависимости газа от тангажа. Отлетал сезон, работает прекрасно. Самое главное, что тперь полет не зависит от GPS или бароскорости и режима изменения высоты. Единственное условие правильно задать газ горизонтального полета (лучше с запасом).
А дальше не важно по прямой к целевой двигаться или сразу, так как если высота меньше или равна целевой, газ будет больше или равен целевому и провалиться модель гарантированно не сможет.
Я себе так давно сделал.
Только плюс к этому еще и режим зависимости газа от тангажа. Отлетал сезон, работает прекрасно. Самое главное, что тперь полет не зависит от GPS или бароскорости и режима изменения высоты. Единственное условие правильно задать газ горизонтального полета (лучше с запасом).
А дальше не важно по прямой к целевой двигаться или сразу, так как если высота меньше или равна целевой, газ будет больше или равен целевому и провалиться модель гарантированно не сможет.
А как мне так сделать? 😃
Стоп! Вы же сами писали, что в проблемном случае возвращались по ветру:
Да, так и есть, ветер был юго-восточный, с моря. Вот сам смотрю, что то не так. По баро получается небольшой встречный ветер.
Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации)
Может в этом причина? Может затыкать трубку в момент инициализации?
Вопрос: при потере спутников АП может вернутся по компасу? Если соответственно стоит режим компаса, а не гпс…
Возможно сдох преоброзаватель питания. Если дело в нем - лучший совет не использовать его вообще. ТМ лучше запитать от АП, установив одну перемычку на АП и сняв входной диод на U3 ТМ. Но сначала проверьте работоспособность меги ТМ подачей внешнего +5 В питания на любой из вых. рахземов. Если заработает - смело переключайтесь на питание от АП.
Преобразователь новый. на его выходе 5 В. Мега живая. Я уже писал что телеметрия в паре с ЖИВЫМ (моим) АП работает корректно, за исключением темного экрана и искажениях на показаниях телеметрии.
В паре с родным АП можно наблюдать показания только по компьютеру через КП. По видео ничего не видно.
В чем это выражается? Должен жить полностью автономно, только видео сформировать не сможет…
Попробуйте сбросить все настройки в “по умолчанию” и ввести в АП.
Выражается только в том что его не видит комп. Как только вставляю ТМ, то и комп видит и КП все показывает.
Вопрос: при потере спутников АП может вернутся по компасу? Если соответственно стоит режим компаса, а не гпс…
Нет, вся математика автовозврата, в существующем варианте АП, построена с участием данных GPS.
Вы ошибаетесь. Бароскорость - это скорость относительно воздуха. Она не зависит от направления и силы ветра,
Вы не правы. Бароскорость - это скорость движения самолёта относительно земли на основании барометрических данных.Бародатчик меряет давление в заборной трубке (в самолёте ПВД) и давление в трубке зависит от направления ветра, а значит и бароскорость. В большой авиации с учётом размеров, массы и скорости самолётов влияние ветра на показания скорости несущественны, а у нас их надо принимать во внимание.
Учитывая возможность погрешности датчика скорости (например задуло в трубку ветром при инициализации)
Ваши слова это подтверждают.
Андрей, я согласен с Тимофеем и поддерживаю его рекомендацию.
Поручите GPS мерять текущую высоту, включите занятие целевой высоты сразу, резкость 20, а целевую высоту 150 - 200 м. Вряд ли у вас есть сооружения высотой 150 -200 метров. И летайте спокойно, без проблем.
Вопрос к Тимофею.
Почему при пресечении заданной высоты, имея запас скорости на маневрирование, АП не пытался поднять самолёт на заданную высоту. Он что в этом режиме не корректирует тангаж в процессе возврата по всей дистанции? Остальные рассуждения считаю от Лукавого.
Ее не надо затыкать, для этого вырежьте и поролона кубик, в нем отверстие до середины и при инициализации одевайте этот “ветро гаситель” на трубку.
Уважаемый Геннадий, со всем почтением к вашим годам я тоже хочу сказать что вы заблуждаетесь по поводу баро скорости и относительно большой авиации так же.
Баро скорость это скорость относительно воздушной массы и ветер никак на эту скорость не влияет ни в РЦ ни в большой авиации. Как говорится, погуглите.
Вы не правы. Бароскорость - это скорость движения самолёта относительно земли на основании барометрических данных.Бародатчик меряет давление в заборной трубке (в самолёте ПВД) и давление в трубке зависит от направления ветра, а значит и бароскорость. В большой авиации с учётом размеров, массы и скорости самолётов влияние ветра на показания скорости несущественны, а у нас их надо принимать во внимание.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды, т.е. воздуха (воздушная скорость). Скорость относительно земли (путевая скорость) вычисляется посредством GPS. В большой авиации вычислением путевой скорости в доGPSную эру занимался штурман при помощи ДИСС (доплеровского измерителя скорости и сноса) и она могла существенно отличаться от воздушной скорости, т.к. на больших высотах ветер в 100 км/ч не редкость.
Так вот для управления самолётом важна воздушная скорость, т.к. при скоростях ниже скорости сваливания самолет лететь не может, очень важно поддерживать эту скорость в заданных пределах. А скорость относительно земли нужна только для навигации, чтобы узнать сколько лететь до следующего навигационного пункта.
Геннадий, не вводите людей в заблуждение, бароскорость есть скорость летательного аппарата относительно среды,
АП определяет бароскорость модели по барометрическим данным с учётом ветра и из-за направления ветра она отличается от GPS и может даже ввести в заблуждение, что приведёт к сваливанию и в этом я с вами согласен, но я не согласен с тем, что показания бароскорости на OSD не зависят от направления ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний бароскорости на модели при полёте на ветер и против ветра. Да, бародатчик определяет скорость воздушного потока обтекающего модель и не показывает конкретно скорость относительно земли, как GPS. При эволюции модели в пространстве, с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.С физической точки зрения определения бароскорости я с вами согласен.
Но, если самолёт летит, допустим, курсом 180 градусов, но входе полёта меняется направление ветра с попутного на встречный, то показания бароскорости на OSD будут отличаться друг от друга в зависимости от силы ветра. Я имею ввиду практическое применение показаний баровысоты на OSD, а не Физику её определения.
То что вы имели ввиду, на словах вы выразили абсолютно противоположно. Хотя последняя фраза и верна
с одинаковой скоростью по GPS, показания бароскорости на OSD будут меняться в зависимости от направления ветра и это я имел ввиду.
АП определяет бароскорость модели по брометрическим данным с учётом ветра
Подобное построение фразы сбивает всех с толку, потому что АП НЕ определяет скорость С УЧЕТОМ, он просто определяет бароскорость и показывает вам как есть и она может отличается от ГПС скорости на разность скорости ветра…
Еще раз вас настоятельно информирую что показания бароскорости независят от направления ветра. А вот показания ГПС скорости напрямую зависят от скорости ветра применительно к ЛА.
Поэтому ЛА не летают с постоянной ГПС скоростью, они летают с постоянной БАРО скоростью, и АП если нужно, увеличиват БАРО скорость что бы двигаться относительно земли вперед (если ветер очень сильный), а не хвотом назад.
С помощью usbasp залил бутлоадер и АП ожил. Вот только bodlevel на 4.3 выставить не могу. Вроде записываю в чип, говорит все ок, считываю обратно - а там снова 2.6
информирую что показания бароскорости независят от направления ветра
Мы просто не поняли друг друга. Но вектор направления ветра (воздушной массы) меняется по отношению к сторонам света. Собственно ветер и создаёт движение воздушных масс. И при его переменах при неизменном курсе, а равно при изменении курса при постоянном направлении ветра вызывает изменение показаний бароскорости. При практическом восприятии показаний данных бароскорости на OSD автопилота, его показания зависят от силы ветра и курса модели. Меня интересует практическое применение данных бароскорости, чтобы косвенно определить направление ветра и не допустить сваливания. Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения. Может я просто не сумел толково изложить свою мысль, поэтому приношу свои извинения, тем, кто меня не понял.
Меня интересует практическое применение данных бароскорости, чтобы косвенно определить направление ветра и не допустить сваливания. Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения.
Хочу уточнить один момент: если скорость сваливания у того же летающего крыла X5 45 км/ч (примерно), то для профилактики сваливания достаточно поддерживать бароскорость 50-55 км/ч. Сколько будет показывать GPS - 10км/ч или 100 км/ч при этом не существенно. Самолет летит относительно воздуха и важна его скорость только относительно воздуха.
Есть еще порывы ветра и их тоже надо учитывать (прогноз с порывами можно посмотреть здесь). Поддерживая скорость равную скорости сваливания + 5-10км/ч запаса + скорость порывов мы можем лететь уверенно, не опасаясь неожиданно налетевшего сзади порыва ветра, который мгновенно уменьшает воздушную скорость.
Другое дело если мы хотим выяснить через сколько минут и секунд самолет долетит в точку А, здесь мы возьмем рассточние до точки А и текущую скорость по GPS, т.к. она и будет нашей путевой скоростью, в то время как бароскорость будет отличаться от нее из-за прибавки/вычитания скорости ветра.
Главное не путать: скорость сваливания всегда указывается для барометрического датчика (т.н. приборная скорость), т.к. для управления самолетом важна именно скорость оносительно среды. А для навигации, напротив, важна скорость по GPS (т.н. путевая скорость), так как навигация идет по наземным объектам и важно знать скорость перемещения самолета относительно земли.
Причем здесь физический смысл???
Еще раз пишу с уточнением, - показания БАРОСКОРОСТИ на на экране осд НЕ зависят от СКОРОСТИ ВЕТРА. На экране вы видите непосредственно скорость воздушного потока обтекающего ваш самолет. Практическое применение этих данных след:
БАРО Скорость никогда не должна быть ниже ХХ для данного ЛА
Разность скорости БАРО и ГПС вам даст векторное значение скорости ветра при данном направлении полета. Вычислить направление ветра по этим данным при прямом полете вы не сможете.
Что бы выяснить скорость и направление ветра вам нужно знать:
Баро скорость. (приборную)
ГПС скорость. (путевую)
ГПС курс.
Магнитный курс.
И тогда, (если самолет летит скоординированно) можно посчитать направление и скорость ветра.
Еще раз пишу с уточнением,
Андрей, Павел! Геннадия не переубедить, я уже сталкивался здесь с подобным “непониманием” или “не так пониманием”. От своих слов он не откажется.
Давайте прекратим это бесполезный ликбез, а то получится как в прошлый раз - три страницы объяснения очевидных вещей одному неверующему. 😃
Вот только bodlevel на 4.3 выставить не могу.
А другие биты в этом или соседнем байте можете менять?
Как стоят фьюзы зашиты?
А другие биты в этом или соседнем байте можете менять?
Как стоят фьюзы зашиты?
H-fuse меняются, другие не пробовал. Защита вся отключена
Ну вот, прошился! Ставил сразу 4.3В - не прошивался. Поставил 3.4 - прошился. После этого поставил 4.3 - тоже прошился. Сильное колдунство!
Вопрос к Тимофею. Почему при пресечении заданной высоты, имея запас скорости на маневрирование, АП не пытался поднять самолёт на заданную высоту. Он что в этом режиме не корректирует тангаж в процессе возврата по всей дистанции? Остальные рассуждения считаю от Лукавого.
Геннадий, я не совсем понял вопрос. Перефразируйте, пожалуйста.
Так вот для управления самолётом важна воздушная скорость, т.к. при скоростях ниже скорости сваливания самолет лететь не может, очень важно поддерживать эту скорость в заданных пределах. А скорость относительно земли нужна только для навигации, чтобы узнать сколько лететь до следующего навигационного пункта.
Плюсую.
Ещё раз говорю, меня интересует практическое применении данных а не физический процесс их получения. Может я просто не сумел толково изложить свою мысль, поэтому приношу свои извинения, тем, кто меня не понял.
Нет проблем. Физический смысл бароскорости Вы в целом понимаете, практический смысл в целом понимаете. Что-то не так в терминологии и в деталях - ну и ладно 😃
Есть еще порывы ветра и их тоже надо учитывать (прогноз с порывами можно посмотреть здесь). Поддерживая скорость равную скорости сваливания + 5-10км/ч запаса + скорость порывов мы можем лететь уверенно, не опасаясь неожиданно налетевшего сзади порыва ветра, который мгновенно уменьшает воздушную скорость.
Наши модели относительно легкие, поэтому порывы ветра просто разгоняют модель вместе с собой, и скорость модели относительно ускорившейся воздушной массы не сильно отличается от скорости модели в ровно движущемся воздухе.