Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
расскажите нам как оно получилось с Фи-20. Очень любопытно.
С ФИ-20 пока не расскажу…😃 Мне его некуда ставить на моей летающей лаборатории 😃 Пока это Airbee от Robbe. Он и так как ёжик в платах и проводах, на нём пока копилот и стоит. Вот придёт скай, тогда и ФИ-20 поставлю. Ну и ЛК ещё есть Slinger от Great Planes, сделаю ему вставку-центроплан, тогда и его под FPV попробую.
ЗЫ Но всё таки, у кого есть ещё или кто пользовался старыми платами может подскажет про калибровку компаса… Влияет на что то и как правильно калибровать?
ЗЫЗЫ Вот так это выглядит 😃 
Прошу прощения за полное радиомолчание, работы много, готовлю новую железку для АП.
ЗЫ Но всё таки, у кого есть ещё или кто пользовался старыми платами может подскажет про калибровку компаса… Влияет на что то и как правильно калибровать?
Компас калибровать просто. Подключите плату к USB, стартуйте калибровку и вертите плату в разные стороны до изнеможения. Цель - поймать максимальные и минимальные значения по всем осям компаса. После этого завершите калибровку.
При такой калибровке АП сам отфильтровывает наличие металлических предметов рядом, искажения по осям, смещения нуля, и т.д.
Смысл компаса - при полете домой модель, вне зависимости от силы и скорости ветра, смотрит носом на базу. Даже если ветер быстрее мотора, модель смотрит носом на базу и пятится хвостом вперед, сопротивляясь.
Для адекватной работы компаса модель должна лететь горизонтально. Если подключены родные пирометры, то ограничения нет. АП видит корректные углы крена-тангажа и пересчитывает вектор магнитного поля с учетом коррекции по наклону.
Не забудьте магнитное склонение для своей местности ввести.
Тимофей подскажи пожалуйста как соеденить АП и телеметрию(не мини),буду очень благодарен.
Вопрос к тем кто знаком со схемой питания АП+ТМ. Цель запитать АП+ТМ через микровыключатель , как лучше рвать цепь + питания ( 4 контакт ) или все 4-е жилы которые идут в шлейфе от аккумулятора.
как соеденить АП и телеметрию(не мини)
Извените Дмитрий, а что у Вас не соединяется…?
Вопрос к тем кто знаком со схемой питания АП+ТМ. Цель запитать АП+ТМ через микровыключатель , как лучше рвать цепь + питания ( 4 контакт ) или все 4-е жилы которые идут в шлейфе от аккумулятора.
Владимир, думаю рвать нужно все…включая землю…
как лучше рвать цепь + питания ( 4 контакт ) или все 4-е жилы которые идут в шлейфе от аккумулятора.
Ну что бы обессточить АП+ТМ достаточно только + питания и разорвать, остальные два на АЦП идут
Вообщем немного отчитаюсь… То что РВ иРН меняют своё положение при включении АП, это на АП виноват, это сервы… Сегодня приехав с работы на обед, внимательно поизучал реакцию серв на управление, так вот около нуля, сервы делали резкие движения. Придётся снова половинить самик и менять нафик обе. Не помню что там даже стоит HXT900 или TG9… Кстати попутный вопрос, при включении АП, самик почему то ещё реагирует на ручки аппы, правда слабее. Это так и должно быть? Я почему то думал, что АП полностью перехватывает управление
при включении АП, самик почему то ещё реагирует на ручки аппы, правда слабее. Это так и должно быть? Я почему то думал, что АП полностью перехватывает управление
Возможно просто включен режим стабилизации , а не режим автопилота ?
что бы обессточить АП+ТМ достаточно только + питания и разорвать, остальные два на АЦП идут
На входе АЦП делитель 2+1 кОм. Если там останется напряжение, будет идти разряд с током 4 мА. Мизер конечно, 100 мАч в сутки с каждой банки, но неприятно. Так что лучше отлючать все три банки (землю не обязательно). А вообще, ИМХО, зачем все три банки акка мониторить, никогда не понимал. 😃
Я почему то думал, что АП полностью перехватывает управление
Управление перехватывается полностью в режиме RTH - возврат домой.
Управление перехватывается полностью в режиме RTH - возврат домой.
Т.е. должны быть определённые условия? Пока самолёт на базе, даже при принудительном включении АП, рулить можно? Ну например самолёт летает над базой на заданной высоте и он будет реагировать на ручки управления??? Или я что то не правильно понял…
Или я что то не правильно понял…
Всего 3 режима.
- АП и стабилизация отключены - сигналы РУ проходят на сервы без изменений;
- Стабилизация включена: сигналы РУ задают желаемый крен и тангаж модели, а система стабилизации пытается их отработать.
На OSD с втроке состояния присутствует CT; - Автопилот в режиме возврата домой: полностью контролируется АП, стики РУ ни на что не влияют. На OSD с в строке состояния значек самолетика и причина включения АП.
Переключение между режимами по команде от РУ (управляющий канал) или по условию включения АП (RTH), например при потери связи. Приоритет - у управляющего канала, за исключением случая потери РУ.
Есть так-же условия отключения АП.
. Приоритет - у управляющего канала, за исключением случая потери РУ.
Мне кажется, понятие приоритета здесь неприменимо. Включение возврата с пульта и по условиям равноценны, никак не сказываются друг на друге и могут работать параллельно (поочерёдно индицируясь на телеметрии). Или я не прав?
Мне кажется, понятие приоритета здесь неприменимо
А что делать, когда сработал критерий потери РУ, а на управляющем канале “Отключить АП” (допустим приемник без FS на всех каналах)? 😃
Логика приорететов есть на включение и отключение АП и она, насколько я помню, следующая:
- Признак потери РУ
- Команда (заметьте не состояние, а последнее изменение!) управляющего канала;
- Условия включения АП по высоте, дальности, израсходованных мАч, напряжению и т.п. имеют равный приоретет.
Так в чём здесь суть приоритета? Любой случай включения АП приводит к абсолютно одинаковым действиям и никак не влияет на другие условия.
Только что настраивал АП дома и обнаружил вышеописанный эффект:
Пока не найдены спутники, в режиме принудительного включения АП проходят команды с пульта. То-есть без спутников АП не включается, хотя на контрольной панеле пишет “принудительное включение”. Надо посмотреть, что он высветит на телеметрии.
Извените Дмитрий, а что у Вас не соединяется…?
У меня нет схемы распиновки контактов на плате АП,есть только с ТМ.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
У меня нет схемы распиновки контактов на плате АП,есть только с ТМ.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
Схема распиновки smalltim.ru/production/autopilot/docs/ краткий видео экскурс был в этой теме десятка 2 листов назад
Пока не найдены спутники, в режиме принудительного включения АП проходят команды с пульта. То-есть без спутников АП не включается, хотя на контрольной панеле пишет “принудительное включение”. Надо посмотреть, что он высветит на телеметрии.
Это введено умышленно, чтобы в попыхах не отправить модель в никуда.
До определения стартовых координат автопилот не включается а символы на экране мигают.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
Что знаю, готов рассказать.
Так в чём здесь суть приоритета?
Приоретет явно определяет, что нужно делать когда одновременно возникают противоположеные условия включения и отключения АП.
Например: потеря РУ и команда на отключение АП. Или включение возврата по дальности и отключение по времени работы.
Без логики приоритетов, была-бы неопределенность.
Без логики приоритетов, была-бы неопределенность.
Хи-кикс! Показательнейший пример, это когда я решил приземлиться в пяти километрах от места старта, а ограничение по удалению и высоте забыл снять…
В итоге после нескольких попыток, при которых АП упорно бил меня по рукам и вытаскивал самик на целевую высоту, я перехитрил его посадкой в два приема. С целевой высоты резкое пикирование до включения АП. При этом сразу включаю режим принудительного отключения. До отработки этой команды АП успевает перевести самик в горизонтальный полет с небольшим набором высоту. К этому моменту АП вынужден был отключиться и до следующего его включения у меня оставалось примерно 2 - 3 секунды чтобы притереться в траву. Получилось… Самым неприятным в этой ситуации было то, что АП сразу же закладывал вираж в сторону базы, а заходить на посадку курсом на базу я сразу не допетрил.
При этом сразу включаю режим принудительного отключения. До отработки этой команды АП успевает перевести самик в горизонтальный полет с небольшим набором высоту. К этому моменту АП вынужден был отключиться и до следующего его включения у меня оставалось примерно 2 - 3 секунды чтобы притереться в траву.
Угу. 😃 Строго говоря неопределенность свзязанная с работой управляющего канала по “команде”, а не по “состоянию” - это плохо. И от нее надо избавляться. Мы все знаем почему так сейчас сделано (что-бы навесить на управляющий канал команды телеметрии), но это по сути “баг, а не фича”. И от него надо уходить. Управляющий канал должен однозначно опеределять состояние модели, по крайней мере в режиме полностью ручного управления никаких других логик включения АП, кроме потери РУ работать не должно.
То есть, из опыта Андрея, следует, что никаких приоритетов нет, а есть последовательное перебирание всех условий работающих на данный момент.
Кстати, Андрей, я не могу понять зачем ты используешь включение АП по дальности и т.п… Разьве не проще самому в нужный момент включить АП.
То есть, из опыта Андрея, следует, что никаких приоритетов нет, а есть последовательное перебирание всех условий работающих на данный момент.
Кстати, Андрей, я не могу понять зачем ты используешь включение АП по дальности и т.п… Разьве не проще самому в нужный момент включить АП.
Это хорошо помогает не увлечься разглядыванием достопримечательностей вдали от себя 😃.
Зная среднюю высоту высотных помех в районе полета, задаем ее с небольшим запасом и не опасаемся в них впечататься. На практике, много раз уже пригождалось и функцию считаю очень полезной. Другое дело, что для всяческих рекордных полетов автопилоту нужно оставлять только пропадание связи.
А на счет приоритетов лучше расскажет автор. Потому как здесь все сильно запутанно: автопилот призван фактически устранить ошибки/самоуверенность человеческого фактора, при этом оставляя этому самому фактору достаточно полномочий. О как завернул!