Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
что бы обессточить АП+ТМ достаточно только + питания и разорвать, остальные два на АЦП идут
На входе АЦП делитель 2+1 кОм. Если там останется напряжение, будет идти разряд с током 4 мА. Мизер конечно, 100 мАч в сутки с каждой банки, но неприятно. Так что лучше отлючать все три банки (землю не обязательно). А вообще, ИМХО, зачем все три банки акка мониторить, никогда не понимал. 😃
Я почему то думал, что АП полностью перехватывает управление
Управление перехватывается полностью в режиме RTH - возврат домой.
Управление перехватывается полностью в режиме RTH - возврат домой.
Т.е. должны быть определённые условия? Пока самолёт на базе, даже при принудительном включении АП, рулить можно? Ну например самолёт летает над базой на заданной высоте и он будет реагировать на ручки управления??? Или я что то не правильно понял…
Или я что то не правильно понял…
Всего 3 режима.
- АП и стабилизация отключены - сигналы РУ проходят на сервы без изменений;
- Стабилизация включена: сигналы РУ задают желаемый крен и тангаж модели, а система стабилизации пытается их отработать.
На OSD с втроке состояния присутствует CT; - Автопилот в режиме возврата домой: полностью контролируется АП, стики РУ ни на что не влияют. На OSD с в строке состояния значек самолетика и причина включения АП.
Переключение между режимами по команде от РУ (управляющий канал) или по условию включения АП (RTH), например при потери связи. Приоритет - у управляющего канала, за исключением случая потери РУ.
Есть так-же условия отключения АП.
. Приоритет - у управляющего канала, за исключением случая потери РУ.
Мне кажется, понятие приоритета здесь неприменимо. Включение возврата с пульта и по условиям равноценны, никак не сказываются друг на друге и могут работать параллельно (поочерёдно индицируясь на телеметрии). Или я не прав?
Мне кажется, понятие приоритета здесь неприменимо
А что делать, когда сработал критерий потери РУ, а на управляющем канале “Отключить АП” (допустим приемник без FS на всех каналах)? 😃
Логика приорететов есть на включение и отключение АП и она, насколько я помню, следующая:
- Признак потери РУ
- Команда (заметьте не состояние, а последнее изменение!) управляющего канала;
- Условия включения АП по высоте, дальности, израсходованных мАч, напряжению и т.п. имеют равный приоретет.
Так в чём здесь суть приоритета? Любой случай включения АП приводит к абсолютно одинаковым действиям и никак не влияет на другие условия.
Только что настраивал АП дома и обнаружил вышеописанный эффект:
Пока не найдены спутники, в режиме принудительного включения АП проходят команды с пульта. То-есть без спутников АП не включается, хотя на контрольной панеле пишет “принудительное включение”. Надо посмотреть, что он высветит на телеметрии.
Извените Дмитрий, а что у Вас не соединяется…?
У меня нет схемы распиновки контактов на плате АП,есть только с ТМ.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
У меня нет схемы распиновки контактов на плате АП,есть только с ТМ.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
Схема распиновки smalltim.ru/production/autopilot/docs/ краткий видео экскурс был в этой теме десятка 2 листов назад
Пока не найдены спутники, в режиме принудительного включения АП проходят команды с пульта. То-есть без спутников АП не включается, хотя на контрольной панеле пишет “принудительное включение”. Надо посмотреть, что он высветит на телеметрии.
Это введено умышленно, чтобы в попыхах не отправить модель в никуда.
До определения стартовых координат автопилот не включается а символы на экране мигают.
И еще одна просьба,обращаюсь ко всем:Кто эксплуатирует автопилот,нужен краткий экскурс,желательно через Скайп или МАгент,в субботу хочу полетать с АП,боюсь не успеть настроить самостоятельно.
Что знаю, готов рассказать.
Так в чём здесь суть приоритета?
Приоретет явно определяет, что нужно делать когда одновременно возникают противоположеные условия включения и отключения АП.
Например: потеря РУ и команда на отключение АП. Или включение возврата по дальности и отключение по времени работы.
Без логики приоритетов, была-бы неопределенность.
Без логики приоритетов, была-бы неопределенность.
Хи-кикс! Показательнейший пример, это когда я решил приземлиться в пяти километрах от места старта, а ограничение по удалению и высоте забыл снять…
В итоге после нескольких попыток, при которых АП упорно бил меня по рукам и вытаскивал самик на целевую высоту, я перехитрил его посадкой в два приема. С целевой высоты резкое пикирование до включения АП. При этом сразу включаю режим принудительного отключения. До отработки этой команды АП успевает перевести самик в горизонтальный полет с небольшим набором высоту. К этому моменту АП вынужден был отключиться и до следующего его включения у меня оставалось примерно 2 - 3 секунды чтобы притереться в траву. Получилось… Самым неприятным в этой ситуации было то, что АП сразу же закладывал вираж в сторону базы, а заходить на посадку курсом на базу я сразу не допетрил.
При этом сразу включаю режим принудительного отключения. До отработки этой команды АП успевает перевести самик в горизонтальный полет с небольшим набором высоту. К этому моменту АП вынужден был отключиться и до следующего его включения у меня оставалось примерно 2 - 3 секунды чтобы притереться в траву.
Угу. 😃 Строго говоря неопределенность свзязанная с работой управляющего канала по “команде”, а не по “состоянию” - это плохо. И от нее надо избавляться. Мы все знаем почему так сейчас сделано (что-бы навесить на управляющий канал команды телеметрии), но это по сути “баг, а не фича”. И от него надо уходить. Управляющий канал должен однозначно опеределять состояние модели, по крайней мере в режиме полностью ручного управления никаких других логик включения АП, кроме потери РУ работать не должно.
То есть, из опыта Андрея, следует, что никаких приоритетов нет, а есть последовательное перебирание всех условий работающих на данный момент.
Кстати, Андрей, я не могу понять зачем ты используешь включение АП по дальности и т.п… Разьве не проще самому в нужный момент включить АП.
То есть, из опыта Андрея, следует, что никаких приоритетов нет, а есть последовательное перебирание всех условий работающих на данный момент.
Кстати, Андрей, я не могу понять зачем ты используешь включение АП по дальности и т.п… Разьве не проще самому в нужный момент включить АП.
Это хорошо помогает не увлечься разглядыванием достопримечательностей вдали от себя 😃.
Зная среднюю высоту высотных помех в районе полета, задаем ее с небольшим запасом и не опасаемся в них впечататься. На практике, много раз уже пригождалось и функцию считаю очень полезной. Другое дело, что для всяческих рекордных полетов автопилоту нужно оставлять только пропадание связи.
А на счет приоритетов лучше расскажет автор. Потому как здесь все сильно запутанно: автопилот призван фактически устранить ошибки/самоуверенность человеческого фактора, при этом оставляя этому самому фактору достаточно полномочий. О как завернул!
>А на счет приоритетов лучше расскажет автор.
Все условия автовключения АП проверяются последовательно, если условие выстреливает, то выставляется флаг включения этого условия.
Если после проверки условий хотя бы один флаг активен, то выставляется флаг включения АП. Но АП в этот момент еще не включается.
После проверки условий проверяется состояние управляющего канала. Если есть связь и управляющий канал стоит в положении принудительного выключения, то флаг включения АП сбрасывается.
После всех этих проверок идет на проверку флаг включения АП. Если он активен, то АП включается.
Проблема есть одна: при активных некоторых флагах включения АП и при управляющем канале в состоянии принудительного выключения АП это принудительное выключение не всегда срабатывает четко.
Я перепроверю логику.
Вопрос скорее к Тимофею, но если кто-то знает ответ, то буду благодарен за помощь.
Время от времени возникают проблемы при доступе к разделам в контрольной панели. То есть при нажатии на “Прочитать” панель подвисает с ожиданием данных от автопилота, но затем данные так и не считываются.
При “Прочитать все настройки из памяти” выдаёт :
Что может быть причиной такого поведения? После перепрошивки flick-ом вроде работает, но потом через несколько включений/выключений и корректировки настроек, опять начинают проявляться проблемы с чтением/записью.
Тимофей, есть ли у тебя какая-нибудь баг-трекинг система? Может стоит завести и открыть доступ для заведения подобных проблем.
Спасибо.
У меня вопрос к Тимофею.
Я честно признаюсь, не дочитал весь форум про автопилот. По этому, извиняюсь заранее, если такой вопрос поднимался.
Насколько я понял, в вашем автопилоте реализовано ограничение на максимальную высоту подъёма самолёта. Есть или планируется ли Вами функция ОГРАНИЧЕНИЯ НА МИНИМАЛЬНУЮ ВЫСОТУ СНИЖЕНИЯ самолёта. Поясню:
было бы очень удобно (мне лично) поднять самолёт в воздух, щёлкнуть свободным каналом управления, после чего автопилот, контролируя высоту по барометру (или ещё как-то) не даёт самолёту снизиться ниже запрограммированного уровня. Таким образом, я мог бы, взлетев, отдать управления ребёнку или другу и пойти пить пиво 😃)) , не боясь, что они грохнут тушку.
Такая функция есть называется Включение АП При потере высоты на растоянии *Расстояние > 500 м, Высота < 100 м*
Такая функция есть называется Включение АП При потере высоты на растоянии *Расстояние > 500 м, Высота < 100 м*
Эм… немного не понял, тоесть если самолёт будет ближе 500 метров, то автопилот не включится и он весело воткнётся в землю?!
Я немного о другом: хотелось бы включать этот режим (запрет снижения скажем ниже 15 метров) в ручную с пульта. Чтобы пока режим активен, самолёт нельзя было уронить неумелыми действиями.
тоесть если самолёт будет ближе 500 метров, то автопилот не включится и он весело воткнётся в землю?!
Ну, можно в условии и ноль дистанции поставить. Вот только с посадкой может получиться напряженка… 😎
------
Не, ноль не ставится, нужно хотя бы 1м задать…
А чтобы сесть в таком варианте мне нужно будет подать напряжение с делителя на вход бародатчика, чтобы автопилот думал, что он летит высоко 😃
Ну теоретически можно, хотя это изврат в крайней форме…
Просто, если в девайсе уже реализован перехват управления при снижении\подъёме, и автопилот реально сможет быстро поймать самолёт и вывести его в горизонтальный полёт, то добавление включения этого режима вручную по идее не должно вызвать серьёзных затруднений… (ну мне так кажется)
Прошу ответить автора, сможет ли он в будущем сделать такую функцию… если Тимофей учтёт моё маленькое пожелание в следующей прошивке, то я чтобы время не терять закажу железку щас и буду ждать прошивку…
Прошу понять правильно, я собираюсь купить автопилот, чтобы без ущерба для нервной системы дать друзьям порулить самиком… мне-то он особо и не нужен.
… в догонку ещё такой вопрос:
с Вашим автопилотом будет работать ваша старая плата OSD?! Ну она такая… не заводского производства…
Её можно прошить последней прошивкой и подключить к автопилоту?!