Search in topic

Smalltim OSD and autopilot (часть 2)

Скорость тангажем я писал тоже еще года полтора назад. Продолжаю ждать с нетерпением. Спасибо.

Александр, скажите, а почему вы все хотелки потребителей тут же начинаете критиковать? Вы, простите, личный консультант чтоли разработчика? Без обид, учитываю ваш огромный опыт итд. Но будте скромнее. Дайте ответить тому, у кого я купил АП и кто непосредственно обновляет проект.

Ок, раз пошла такая буча - карты на стол.
Александр - единственный вне команды smalltim, что имеет доступ к исходникам, и с его опытом полетов и с его опытом использования систем других производителей, а так же с опытом embedded программирования, он дает весьма ценную обратную связь с разработчиком. Я очень ценю его советы и его помощь.
Но это не отменяет, а дополняет все то, что я получаю от сообщества пилотов: от вас, коллеги.
Сейчас я немного подустал - много параллельных проектов - и делаю всё медленнее, чем мог бы. Вот в ближайшие две недели поотдыхаю (разумеется, с ноутом, запиливать логи и навигацию 😃 ), и снова в бой, полный рост 😃

Дык, я вроде в письмах каждую мелочь в подробностях отписывыю, с точностью до строчки, где и чего исправлять. У тебя почта работает?

У меня на основной работе code review означает то, что я отдаю, например, коллеге или коллегам, свой код на рецензирование: проверку стилистики, корректности, оптимальности, правил оформления и комментирования, и банально на предмет багов, если я сам какие-то пропустил 😃

Привет, коллеги!

Я только начал устанавливать-осваивать SmallTim+OSD и у меня есть некоторые непонятки с видео-сигналом с платы автопилота. Камеры пока у меня нет - пробую просто вывести видео-сигнал с выхода автопилота на телевизор - ожидаю, что должна быть картинка с телеметрией на чёрном фоне, а сигнала вообще как-бы нет.

Посему - вопрос: это нормально, и нужен живой сигнал с камеры на входе, чтобы “картинка ожила”, или у меня что-то не работает?

На контрольной панели всё “живое” - датчики работают, имушка вертится. 😃

Андрей, приветствую!
Без живого видео на входе OSD не накладывается.

Коллеги, здравствуйте! Подскажите, куда какой цвет вставлять.

Потестировал ПКТ. Было задано 8 точек - крестом, условно предназначенным для видеосъемки объекта в его центре.
АП прошел по всем точкам последовательно и затем ушел к базе. Исходные настройки и результат на картинках:

В целом все в порядке, но есть несколько мелочей:

1. Путь из точки 1 в точку 2, получился по большой дуге, хотя ветер был минимальным.
2. При достижении точки АП начинает некий маневр поворота, даже когда следующая точка лежит на той-же прямой.
3. В настройках ПКТ, задан радиус достижения точки - 50 м. Так вот АП переходит к следующей точке сразу, как только удаление до текущей становится < 50 м. А разумнее было бы, начинать переход к след точке, когда расстояние до текущей начало расти, после < 50 м, То есть дать модели пролететь над точкой или максимально близко к ней (по логике ракеты поражающей воздушную цель). 😃

PS: Тем у кого были проблеммы с произвольным перескакиванием точек. Попробуйте убрать команду “Переход к след. точке” из настроек управляющего канала. Если проблемма уйдет, значит это связано с “взбрыкиванием” при переключении режимов - на долю секунды упр. канал получаею команду перейти к след точке и ее отрабатывает.

Тимофей , вы обещали помоч по сгоревшей ИМУшке. Подскажите пожалуйста что куда подпаять

Александр. Вы пожгли стабилизатор напряжения, сколько вы на него подали?
Тип микросхемы - TPS73033DBV, максимально допустимое входное напряжение 6В. Ставить надо первой ногой в сторону разъема. 1-я нога разъема- вход +5В, далее через конденсаторы С3 и С13 напряжение попадает на первую ногу стабилизатора.

Коллеги, здравствуйте! Подскажите, куда какой цвет вставлять.

с лева на право:
1 пусто
2 черный
3 желтый
4 пусто
5 зелёный
6 пусто

Сегодня возвращался на мото-планере по нормали к ветру с высоты 450 метров и удаление - километр в автоматическом режиме.
Разрешенный тангаж -10.
Минимальная мощность на мотор - 0. Поддерживаемя скорость - 60 км/ч. Целевая высота 200 метров.
Пилот дал малый газ, развернул самолет на базу, выключил движку и мягко пошел в сторону базы.
Оч хорошо. Еще бы шел с нулевым тангажем, или +2, было бы совсем хорошо …

выключил движку и мягко пошел в сторону базы. Оч хорошо. Еще бы шел с нулевым тангажем, или +2, было бы совсем хорошо …

За счет чего? Термики?

ИМХО, большинство предлагаемых здесь “хитрых” дополнений к существующей логике RTH, ставят под сомнение главную цель - надежный и при этом как можно более быстрый возврат модели в зону управляемости пилотом. Очень легко запутаться в богатых вариантах настроек, и потерять модель только из-за этого. По мне, чем проще логика RTH, тем надежнее.
Почему и выступаю за прямую зависимось газа от тангажа, а не от скорости, следование по прямой к целевой высоте и за немедленный разворот в сторону базы. Чем раньше пилот вернет себе управление и сможет выбрать оптимальную в данных условиях тактику полета, тем больше у него шансов вернуть модель.

Планер с профилем DS21. Профиль скоростной. Крыло тонкое. Модель с маленьким миделем … летит, пымаш 😃
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.
Планерный режим, как и писал ране, дОлжно делать отдельным блоком.
Настройки режима отдельно.
Включение - управляющим каналом.

Так пилот и довернул под мотором в сторону базы. И только после этого отключил двигатель.

Собственно вопрос был, за счет чего АП должен дать тангаж +2 градуса, при отключеном двигателе? 😃

Э … какчество наивысшее у разных профилей и разных самолетов на разных углах атаки.
К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах. При этом его скорость составляет 15 м/с.

на разных углах атаки. К примеру мой планер ФПВ-ный имеет качество 30 при +3-х градусах.

Угол между направлением полета и горизонтом по вертикали может быть положительным только за счет какой-то энергии. 😃
А угол атаки можете легко скорректировать коэффициентами установки IMU в КП.

Александр, спорить не будем.
Я про угол атаки, вы про вектор движения (направление полета). Поскольку вы имеете доступ к коду, то знаете, что есть “тангаж” в логике пилота.

Однако рецептом коррекции я пользуюсь. Но, имхо сие костылик, или фича …
По уму - ИМУ должен быть установлен в нолях.
А все доп коэффициенты вводятся как отдельные параметры.

Александр. Вы пожгли стабилизатор напряжения, сколько вы на него подали?

Это произошло в результате краша , сколько попало на него не известно.

Ставить надо первой ногой в сторону разъема. 1-я нога разъема- вход +5В, далее через конденсаторы С3 и С13 напряжение попадает на первую ногу стабилизатора.

Так как выгорел кисок платы , а сама плата покрыта не прозрачным лаком не ясно куда идут ближние к разъёму контакты. Если вам не трудно пометьте на фото - img-fotki.yandex.ru/get/…/0_b4407_2fe1a0b0_orig

Планер с профилем DS21. Профиль скоростной. Крыло тонкое. Модель с маленьким миделем … летит, пымаш 😃
Так пилот и довернул под мотором в сторону базы.

Разогнался до 200 кмч и флатернул?

Собственно вопрос был, за счет чего АП должен дать тангаж +2 градуса, при отключеном двигателе? 😃

Вероятно, за счет сильно возросшей скорости? Если выключение мотора не помогает, надо тянуть на себя 😃
Вообще тангаж - это именно угол самолета к горизонту.
Наклон траектории - это наклон траектории. Друг к другу их только микропилот притягивает своим идиотским integrator_ w_ decay, так летать нельзя.

По просьбе Frr (Оgogo Dobeguliya) выкладываю ссылку на его обновленную утилиту конвертации лога АП (*.log) в файл кординат *.kml: files.mail.ru/ZW0X2B
Что-бы воспользоваться утилитой надо:

1. Сохранить лог полета в файл с помощью КП.
2. Желательно текстовым реадктором вырезать интересующий Вас участок исходного файла.
3. Сконвертировать лог в формат kml, вызвав: “smt2kml.exe -t src.log -o src.kml”, если разделитем дробной части на Вашем ПК служит точка.
   Или “smtt2kml.exe -r src.log -o src.kml”, если разделитель запятая.
4. Импортировть в результат в GIS программу, например Google Earth (выполнив операцию Open из главного меню).

Так как выгорел кисок платы , а сама плата покрыта не прозрачным лаком не ясно куда идут ближние к разъёму контакты. Если вам не трудно пометьте на фото -

Если присмотреться, то дорожки видны. По фотографии: первая нога с права является вводом +5В, С3 иС13 на фото видно. вот, нарисуйте букву П от первой ноги разъема к С3, потом к С13 а потом вниз, вот вам и место расположения первой ноги стабилизатора.
Вот рисунок!

Разогнался до 200 кмч и флатернул?

Текущий планер не флаттерит. Тьфу три раза. Предельная достигнутая на нем относительная скорость в пологом снижении 240 км/ч.
Но, это его предел. Начинает скручивать хвостовую балку.
Однако, сие не имеет отношения к автопилоту и его логике.
Мня больше всего интересует планерная программа, вот, жду, пымаш. 😃)

Планерная программа.
Что-то типа очень вольного ТЗ.
Включается управляющим каналом.
Отключается также управляющим каналом, или по условиям включения автономного полета.

Параметры.
0. Мощность двигателя в процентах от максимальной.

1. Целевая высота. Указывается в КП, иначе - текущая высота в момент включения режима.
2. Высота минимальная. Дельта от целевой высоты
3. Высота максимальная. Дельта от целевой высоты
4. Максимальный крен в вираже. - с каким креном выполняется вираж при нахождении термика
5. Направление виража. - в какую сторону выполнять вираж (например в лево)
6. Курс. - целевой курс. Может задаваться в кп, иначе - текущий курс при включении планерного режима управляющим каналом
7. Тангаж целевой. - поддерживаемый пилотом тангаж
8. Тангаж минимальный. - разрешенный тангаж на снижение
9. Тангаж максимальный. - разрешенный тангаж для набора целевой высоты
10. ВРемя до включения двигателя (например - 10 секунд)
11. Время до входа в вираж (например - 5 секунд)
12. Положительный градиент высоты (1м/секунду, например)
13. Режим термик - да или нет. Т.Е. использовать или не использовать.
14. Целевая высота из кп иначе - текущая
    15 Целевой курс из кп иначе - текущий.

​
Включение режима.
Запоминается текущий курс иначе используется курс из КП.
Запоминается текущая высота. Иначе занимается указанная целевая высота. С разрешенной мощностью двигателя и тангажом.
По достижении целевой высоты пилот отключает двигатель и поддерживает заданный тангаж и курс.

При достижении минимальной высоты включается двигатель и с разрешенным максимальным тангажом занимается целевая высота.

При достижении максимальной высоты пилот уменьшает тангаж до минимального и снижает модель до максимальной высоты. Курс поддерживается целевой.

Если высота не падает на протяжении 10 секунд, снижается до максимальной разрешенной высоты с использованием мотоустановки с разрешенным минимальным тангажом.
Курс поддерживается целевой.

Термик.
Данный режим работает только в безмоторном полете.

При положительном градиенте высоты на протяжении 5 секунд (т.е. за 5 секунд планер набрал 5 метров высоты), в безмоторном полете, пилот выполняет вираж влево на 360 градусов с разрешенным креном.
Если градиент положительный, то по возвращении на целевой курс выполняется повторный вираж.
Если градиент отрицательный или нулевой, то при возвращении на целевой курс выполнение виражей прекращается.
Градиент высот анализируется непрерывно.

Реакция пилота на команды с земли.
Аналогична логике пилота в режиме стабилизации.

Раз уж тут все фантазируют - мне для поляриса нужен микс типа “скорость-РН”. На разбеге и пробеге пока скорость большая - резкие движения РН могут опрокинуть “судно”, приходится себя контролировать… Причем зависимость именно от скорости, а не от газа.

Так вам нужен микс или экспонента?

Так вам нужен микс или экспонента?

Экспонента и микс от газа у меня есть, спасибо. 😃

Baychi, спасибо.

2. Желательно текстовым реадктором вырезать интересующий Вас участок исходного файла.

Сама програмка тоже умеет вырезать нужный кусок по номеру записи (число в самой левой колонке), “-n …”, в подсказке описание параметра.

Такая вот загадка случилась на воскресных­ полетушках­: взлетел на Скае, перевел в режим АВ, занял позицию на стульчике,­ надел очки и попёр на ЮЗ против ветра. Отлетев метров 400 решил испытать ещё разок АВ. АП отработал чётко, развернул на базу, выключил движок на снижении (целевая высота 120м) и долетев до точки Старта стал разворачив­аться… и вот тут компас (0:26 в клипе) заклинило,­ развернувш­ись против ветра, т.е. на ЮЗ, на компасе остался Север и автовозвра­т закончился­. Улетая на Ю - ЮЗ, компас показывал Север… в какой-то момент (1:13) помог довернуть Ская руддером. В итоге отправляяс­ь на Восток на компасе значился Запад.На удалении 800 м перевел управление­ на ручное, полет закончился­ нормально. Долетев до базы, компас стал опять правильно показывать­…
В настройках­ стоИт “Курс на базу - по компасу”, при калибровке­ компаса значение было чуть меньше “1”, но в допустимых­ пределах. Чего посоветуете?..