Smalltim OSD and autopilot (часть 2)
Так как выгорел кисок платы , а сама плата покрыта не прозрачным лаком не ясно куда идут ближние к разъёму контакты. Если вам не трудно пометьте на фото -
Если присмотреться, то дорожки видны. По фотографии: первая нога с права является вводом +5В, С3 иС13 на фото видно. вот, нарисуйте букву П от первой ноги разъема к С3, потом к С13 а потом вниз, вот вам и место расположения первой ноги стабилизатора.
Вот рисунок!
Разогнался до 200 кмч и флатернул?
Текущий планер не флаттерит. Тьфу три раза. Предельная достигнутая на нем относительная скорость в пологом снижении 240 км/ч.
Но, это его предел. Начинает скручивать хвостовую балку.
Однако, сие не имеет отношения к автопилоту и его логике.
Мня больше всего интересует планерная программа, вот, жду, пымаш. 😃)
Планерная программа.
Что-то типа очень вольного ТЗ.
Включается управляющим каналом.
Отключается также управляющим каналом, или по условиям включения автономного полета.
Параметры.
0. Мощность двигателя в процентах от максимальной.
- Целевая высота. Указывается в КП, иначе - текущая высота в момент включения режима.
- Высота минимальная. Дельта от целевой высоты
- Высота максимальная. Дельта от целевой высоты
- Максимальный крен в вираже. - с каким креном выполняется вираж при нахождении термика
- Направление виража. - в какую сторону выполнять вираж (например в лево)
- Курс. - целевой курс. Может задаваться в кп, иначе - текущий курс при включении планерного режима управляющим каналом
- Тангаж целевой. - поддерживаемый пилотом тангаж
- Тангаж минимальный. - разрешенный тангаж на снижение
- Тангаж максимальный. - разрешенный тангаж для набора целевой высоты
- ВРемя до включения двигателя (например - 10 секунд)
- Время до входа в вираж (например - 5 секунд)
- Положительный градиент высоты (1м/секунду, например)
- Режим термик - да или нет. Т.Е. использовать или не использовать.
- Целевая высота из кп иначе - текущая
15 Целевой курс из кп иначе - текущий.
Включение режима.
Запоминается текущий курс иначе используется курс из КП.
Запоминается текущая высота. Иначе занимается указанная целевая высота. С разрешенной мощностью двигателя и тангажом.
По достижении целевой высоты пилот отключает двигатель и поддерживает заданный тангаж и курс.
При достижении минимальной высоты включается двигатель и с разрешенным максимальным тангажом занимается целевая высота.
При достижении максимальной высоты пилот уменьшает тангаж до минимального и снижает модель до максимальной высоты. Курс поддерживается целевой.
Если высота не падает на протяжении 10 секунд, снижается до максимальной разрешенной высоты с использованием мотоустановки с разрешенным минимальным тангажом.
Курс поддерживается целевой.
Термик.
Данный режим работает только в безмоторном полете.
При положительном градиенте высоты на протяжении 5 секунд (т.е. за 5 секунд планер набрал 5 метров высоты), в безмоторном полете, пилот выполняет вираж влево на 360 градусов с разрешенным креном.
Если градиент положительный, то по возвращении на целевой курс выполняется повторный вираж.
Если градиент отрицательный или нулевой, то при возвращении на целевой курс выполнение виражей прекращается.
Градиент высот анализируется непрерывно.
Реакция пилота на команды с земли.
Аналогична логике пилота в режиме стабилизации.
Раз уж тут все фантазируют - мне для поляриса нужен микс типа “скорость-РН”. На разбеге и пробеге пока скорость большая - резкие движения РН могут опрокинуть “судно”, приходится себя контролировать… Причем зависимость именно от скорости, а не от газа.
Так вам нужен микс или экспонента?
Так вам нужен микс или экспонента?
Экспонента и микс от газа у меня есть, спасибо. 😃
Baychi, спасибо.
- Желательно текстовым реадктором вырезать интересующий Вас участок исходного файла.
Сама програмка тоже умеет вырезать нужный кусок по номеру записи (число в самой левой колонке), “-n …”, в подсказке описание параметра.
Такая вот загадка случилась на воскресных полетушках: взлетел на Скае, перевел в режим АВ, занял позицию на стульчике, надел очки и попёр на ЮЗ против ветра. Отлетев метров 400 решил испытать ещё разок АВ. АП отработал чётко, развернул на базу, выключил движок на снижении (целевая высота 120м) и долетев до точки Старта стал разворачиваться… и вот тут компас (0:26 в клипе) заклинило, развернувшись против ветра, т.е. на ЮЗ, на компасе остался Север и автовозврат закончился. Улетая на Ю - ЮЗ, компас показывал Север… в какой-то момент (1:13) помог довернуть Ская руддером. В итоге отправляясь на Восток на компасе значился Запад.На удалении 800 м перевел управление на ручное, полет закончился нормально. Долетев до базы, компас стал опять правильно показывать…
В настройках стоИт “Курс на базу - по компасу”, при калибровке компаса значение было чуть меньше “1”, но в допустимых пределах. Чего посоветуете?..
В настройках­ стоИт “Курс на базу - по компасу”, при калибровке­ компаса значение было чуть меньше “1”, но в допустимых­ пределах. Чего посоветуете?..
Попробуйте покрутить IMU по трем осям, подключив модель к КП? Нет ли аномальных показаний компаса? (Возможно Вы недостаточно крутили ИМУ при калибровке.)
Затем перекалибруйте компас и поставьте пока курс по GPS. Посмотрим как курс компаса будет себя вести в дальнейшем.
перекалибруйте компас
да, есть желание сделать это в полевых условиях, а не в квартире… а с какой поправкой надо читать “gps_time” чтобы получилось Российское время?..
gps_time" чтобы получилось Российское время?..
Москва: UTC+4 - на 4 часа больше, чем выдает GPS.
Коллеги, а разъем, что втыкается в ИМУ, он разборной? Туда реально провода запресовать?
А то у меня от легкого шевольканья (не от разобщения папы и мамы!) при укладке проводов, один провод вылетел. Из тех, что идут на зарезервированные функции.
Всем доброго времени суток!
Простите за может тупой вопрос, то так погряз в работе и заробатывании денег на полный комплект аппаратуры;) что совсем сюда не заходил месяца два… 😦
Хотел заказать полностью все новое, (телеметрию+автопилот+датчики+трекинг) а в инструкции-описании всеравно увидел пиродатчики.
Можно заказывать на сайте и придет автопилот с IMU ???
Или где то это опционально выделяется???
Там в комплектах указано с пиродатчиками они или с IMU, в самом названии в конце в скобках, вот так: Набор SmallTim OSD Mini baro + SmallTim Автопилот (Piro) для пиродатчиков и Набор SmallTim OSD Mini baro + SmallTim Автопилот (IMU) для IMU
Там в комплектах указано с пиродатчиками они или с IMU, в самом названии в конце в скобках, вот так: Набор SmallTim OSD Mini baro + SmallTim Автопилот (Piro) для пиродатчиков и Набор SmallTim OSD Mini baro + SmallTim Автопилот (IMU) для IMU
Да, спасибо! Нашел:)
Приветствую. Вчера облётывал Скай с ИМУ. Неудачно. Перед полётом проверил показания с компаса - 0.9. Полетел. Полёт без стабилизации нормальный, рулится всё отлично. Перевожу в стабилизацию, вроде всё нормально, хотя штиль полный понять сложно, но летит ровно. Рулю, засада, при полном отклонении стика на крен рулится ну очень вяло. Ну это понятно, тут настройки, разберёмся, стоит 75% чуствительности по крену. Выключаю стабилизацию, и тут сюрпрайз. Скай делает крен строго перпендикулярно к земле, пытаюсь вывести. Далее переворот брюхом вверх. Высота метров 30-50. Скай не пилотажка, на малой скорости и высоте понимаю, что перевернуть не реально. Так и посадил, немного коряво, но без значительных повреждений. Замята морда(5 мин циакрина) и сломанный пантитл. Для облёта использовал старый Скай первой версии, шрамы ему к лицу. Но что это было? До испытания автовозврата не дошло, надо разбиратся с стабилизацией. Настройки использовал Игоря Окунева, увеличил чуствительность по крену до 75%(оказалось надо больше). Пытаюсь выложить лог с борт. журнала, комп при загрузке на сайт говорит, что не корректный файл. Как правильно выложить? Гуру, так где я накосячил?
Рулю, засада, при полном отклонении стика на крен рулится ну очень вяло. Ну это понятно, тут настройки, разберёмся, стоит 75% чуствительности по крену.
Большее значение имеет “разрешенный угол крена в крайних положениях стика”. Я ставлю 90 горадусов - зачем себя ограничивать? 😃
Выключаю стабилизацию, и тут сюрпрайз. Скай делает крен строго перпендикулярно к земле, пытаюсь вывести
Это очень странно. А на земле включение / отключение стабилизации проверяли?
Пытаюсь выложить лог с борт. журнала, комп при загрузке на сайт говорит, что не корректный файл. Как правильно выложить?
Проще всего на любой файлобменник, например files.mail.ru, а сюда - ссылку.
Видео с OSD, как я понимаю, Вы не писали? Жаль. Видео - первое дело при разборе проблемм…
Сообщение от samabs
Выключаю стабилизацию, и тут сюрпрайз. Скай делает крен строго перпендикулярно к земле, пытаюсь вывести
Это очень странно. А на земле включение / отключение стабилизации проверяли?Сообщение от samabs
Пытаюсь выложить лог с борт. журнала, комп при загрузке на сайт говорит, что не корректный файл. Как правильно выложить?
Проще всего на любой файлобменник, например files.mail.ru, а сюда - ссылку.
Видео с OSD, как я понимаю, Вы не писали? Жаль. Видео - первое дело при разборе проблемм…
files.mail.ru/VKX1TJ
Стабилизацию проверял, как без этого? Насторожило, что при переключении функции происходило кратковременное движение всех серв. У фишки при включении-выключении такого не происходит. Видео не писалось, т.к. это был “лайт” выезд в рабочее время. Копать ситуацию буду глубоко т.к. очень хочется в сезон получить рабочий АП. Сейчас переставляю управление на JRPropo 9ку и управление АП на 3х поз тумблеры. На крутилке не понравилось, пока повернёш. Если у кого мысли есть, скажите, не думаю что это косяк аппы. Хайтек Эклипс с родным приёмышем, летал рядом, удаление 200м высота 50-70. Поле где постоянно летаем, глюков не замечено. Залью файл настроек от Александра, перепроверю и с писалкой в выхи на поле. Надеюсь к этому времени найду подводный камень.
files.mail.ru/3I2JNO - настройки
Насторожило, что при переключении функции происходило кратковременное движение всех серв
Тогда давайте и калибровки и настройки. Калибровки можно вроде как только скриншотами.
Насторожило, что при переключении функции происходило кратковременное движение всех серв.
Это известный глюк, надеюсь Тимофей внесет наконец исправления в ближайщую версию. Но это взбрыкивание на долю секунды, недостаточно, что-бы перевернуть Скай.
По логу (он у Вас с интервалом в 5 сек пишется - что ни в какие ворота.):
Через 20 сек после отключения стабилизации (отключилась нормально) , АП фиксирует состояние “Аварийная посадка”. Модель уже на земле, хотя разница высот от старта метров 50, он у Вас на пригорок упал?
С таким интервалом, детали полета уже не разобрать. ИМХО, после отключения стабилизации скорость была мала, и модель просто провалилась, а далее Вам не хватило высоты для исправления.
Бародатчики Вы не подключили, поэтому узнать скорость относительно воздуха - невозможно.
Модель управлялась с пригорка и на земле показания должна быть ниже по высоте. При переключении стабилизации действительно “взбрыкивания”. Бародатчики не пользую. Провал, вряд ли, визуально был именно целенаправленный разворот перпендикулярно земле, у меня Скай вполне нормально планирует и парашютирует при очень маленькой скорости т.к. не перегружен, гоупро не ставил. Исправлю настройки, поставлю запись с борта и буду дальше АП мучать, т.к. понимаю что для нормального анализа информации очень мало.