Телеметрия (часть 2)
А я вот Тим, жалею, что в институте за девками не бегал, нахер этот красный диплом оказался нужен…
В контрольной панели автопилота Tools-> Firmware upgrade -> Autopilot
Дальше выбираете файл прошивки и жмете ОК.Если при переходе в режим обновления прошивки (DFU) Виндовс обнаруживает новое устройство и просит поставить драйвер, шукайте в папке, куда ставился Atmel Flip.
Вроде получилось. Долго не мог понять, зачем этот Flip нужен. Все пытался через него заливать. А оказалось - ради единственного драйвера.
Есть ли способ узнать, какая версия прошивки залита в автопилот?
>Есть ли способ узнать, какая версия прошивки залита в автопилот?
Пока нет поскольку это вещь второстепенная, но это очень просто, и будет сделано обязательно.
>Долго не мог понять, зачем этот Flip нужен. Все пытался через него заливать. А оказалось - ради единственного драйвера.
Ну, если вдруг по каким-то причинам контрольной панели автопилота нет, то можно через Flip прошивку залить. Ну и драйвер проще в составе Flipа скачать, чем искать, где он там у атмела лежит.
А у меня вот чего есть. Курьер из Резонита в клювике принес:
Это уже третья, серийная, и, надеюсь, финальная версия печатки. Как и рассчитывалось, никаких серьезных изменений, но по мелочам много:
- Подвинут в сторону разъем USB, чтоб не перекрывал трубочку, идущую к бародатчику на (не-mini) телеметрии
- Ноги разъема USB усилены площадками со обеих сторон платы, со сквозными отверстиями, чтоб меньше было шансов ненароком оторвать
- Маленький фикс в дорожках на выходы PPM
- Раздвинуты кнопки - неудобно паять было
- Под стабилизатором большая площадка и линейки свозных отверстий для лучшей передачи тепла на обратную сторону.
- Разведен сигнал SS на телеметрию.
- Ноги койкаких SMD компонентов подправлены для более удобной пайки
- Маленький фикс в дорожках на 4-пирометровой платке
В общем, с железной частью всё хорошо. Программная - переделывается в соответствии с.
Пока выглядит вот так:
Еще дополнения к смотрелке логов автопилота: камера летит рядом с Изей и “почти” симулятор.
Файлы и описание тут (внизу).
И доп. карта - для лога из поста #2930.
Ребята, вы просто чумовые звери!
Заиспытал доработанную смотрилку!
Мод 0 просто супер!
Мод 1 А нельзя ли что бы при вращении левой кнопкой камера поворачивалась сторого вправо-влево паралельно земле, ну и в вверх-вниз?
Мод 2 прикльно 😃 (а нельзя ли поменять направление верх-низ, не знаю как кому но мне как то сложно абстрагироваься от курсора мышки, курсор вниз макик вверх 😃 (я понимаю что это вправление приближено к реальности но все же))
Мод 3 тоже прикольно, только как дергано. и прыгает…
Мод 4 спорное решение… Лучше попробовать привязать центр вращения к точке старта трека…
ЗЫ А трек газа пишется? Было бы интересно добавить звук (ну или хотябы графическое представление) А то непонятно, но высоту набирает в термике или на моторе тянется.
А еще вопрос углы тангажа соответствуют реальным масштабам?
Да и вообще было бы неплохо привести все масштабы к реальным… наверное…
> Мод 1 А нельзя ли что бы при вращении левой кнопкой камера поворачивалась сторого вправо-влево паралельно земле, ну и в вверх-вниз?
Так и есть,
если тащить мышку вдоль средней линии экрана. Если тащить вдоль верхнего(нижнего) края, то верт. ось вращения наклоняется за мышкой. Гориз. ось - аналогично.
> Мод 2 …
Мышка - как-бы стик, мышку (рычаг) на себя - задрали нос ??? Не ? 😃
> Мод 3 …
Дергается при переезде через стык между квадратиками карты. Углы квадратиков привязаны к реальным высотам, получается излом. (Только углы, а не чаще - для экономии видео памяти)
> Мод 4 спорное решение…
Возможно. (Мод 3 и 4 по-моему практически не нужен, Мод 2 - возможно пригодится для рисования контрольных точек)
> ЗЫ А трек газа пишется? Было бы интересно добавить звук (ну или хотябы графическое представление) А то непонятно, но высоту набирает в термике или на моторе тянется.
Пишутся 4 ППМа. Есть файл звука мотора. Не знаю как связать - громче-тише или
выше-ниже. Вообще, похоже, симуляция звука - отдельная тема. Проще повесить экран телеметрии - графическое представление.
> А еще вопрос углы тангажа соответствуют реальным масштабам?
Показано то что в логе, в радианах. 😃
> Да и вообще было бы неплохо привести все масштабы к реальным… наверное…
Пробовал - не понравились размер модели и скорость. Остальное - в одном масштабе. В дальнейшем это можно вынести в конфиг.
По мод 1, Да если мышкой вести по линии горизонта то да. Но всеравно неудобно. Нужно запретить камере поворачиваться в вертикальной плоскости. Что бы при любых манипуляциях земля оставалась строго горизонтально.
Мод 2 Да я понимаю что мышка сейчас как стик в пульте, НО! Психологически на экране возникает потеря обратной связи. КУРСОР перемещается вниз, а самик летит вверх. ИМХО будет удобнее если самик будет как бы лететь за курсором на экране…
Мод 4 с центром привязки камеры в точке запуска (а еще лучше в средней точке трека) мог бы быть интересен.
Ну раз со звуком солжно, то вполне сойдет и графическое представление канала газа…
Очаровательный вьювер!
А как добавить карту других местностей? Пробывал просмотреть свой последний полет. Log сконвертировал заменой ‘;’ на табуляцию (кстати, почему бы не работать в исходном формате)? И еще бы показания телемерии на экран вывести.
А как добавить карту других местностей?
Самый быстрый способ - выложить лог (или кинуть в личку или по почте).
Загрузка карт пока не сделана.
Пробывал просмотреть свой последний полет. Log сконвертировал заменой ‘;’ на табуляцию (кстати, почему бы не работать в исходном формате)? И еще бы показания телемерии на экран вывести.
Должно прочитаться и так, разделители могут быть ,; табуляция или пробел.
Если карты нет, то должна быть зеленая травка на уровне моря, 100-150м. ниже трека.
Телеметрия на экран - в планах.
Самый быстрый способ - выложить лог (или кинуть в личку или по почте).
Загрузка карт пока не сделана.
Логи вышлю, спасибо (Вы не могли бы указать адрес?). Но я летаю в разных местах.
А насколько сложно отцифровать карты всего подмосковья, скажем в радиусе 100 км?
Должно прочитаться и так, разделители могут быть ,; табуляция или пробел.
Если карты нет, то должна быть зеленая травка на уровне моря, 100-150м. ниже трека.
Телеметрия на экран - в планах.
Да, Ваша правда - новая версия умеет. Первая почему-то ругалась на ‘;’.
Если карты нет, то должна быть зеленая травка на уровне моря, 100-150м. ниже трека.
В новой версии - чудная травка. Спасибо. 😉
Тимофей, скажите, как тарктовать GPS координаты в логе автопилота?
Наример, когда записи в логе:
3331.6121 2269.5239
соответсвует
5531.612N/03749.524E
на экране телеметрии.
На телеметрии показываются градусы и минуты с долями:
5531.612N - это 55 градусов, 31 минута, и плюс копейки.
В логе автопилота пишутся минуты с долями, без градусов:
3331.6121= это именно три тыщи триста тридцать одна минута с копейками, что равно 55 градусов, 31 минута с теми же копейками.
Так и автопилоту, и екселю, и просмотровщику логов проще считать. Даже в уме легко считать: 1 минута, скажем, по широте - это ~ 111 км.
Если перед широтой в автопилотном логе стоит минус, значит это южная широта.
Если перед долготой стоит минус, значит это западная долгота.
В наших краях минусы не попадаются 😃
>Ребята, вы просто чумовые звери!
>Заиспытал доработанную смотрилку!
Это Frr зверь, респект ему и уважуха.
Кстати, Frr, по поводу скачущего времени GPS - ну не нашел я у себя таких глюков.
Наверное, Вы неправильно интерпретируете время, приходящее с GPS модуля. Оно пишется в лог точно в таком виде, в каком приходит с ГПС, только конвертируется во float по дороге. См. исходники 😉
То есть, скажем, 23512.232, записанное в логе - это 2 часа, 35 минут, и 12.232 секунды.
1 минута, скажем, по широте - это ~ 111 км.
111 км - это 1 градус на экваторе. 😉
1 минута ~ 2 км.
Да, кстати.
Самое теперь необходимое - перед показом отсортировать записи лога по номеру сэмпла - это приведет к расположению их в строгом хронологическом порядке (не забываем, что автопилот пишет в память по кругу).
После этого нужно побить логи по номеру полета на несколько роликов. И, соответственно, выдавать человеку выбор из нескольких роликов.
Потом, глядя на скорость по ГПС относительно земли или на положения ручек (тоже записываются в лог, по всем 5 каналам), надо вырезАть из логов неинтересные периоды, когда модель просто лежит на земле.
Я всё это к чему - если Frr так серьезно и судя по всему очень успешно взялся за просмотровщик, я на него тогда забью и сосредоточусь на интерфейсе настроек и т.д, и на самой собственно логике, вертящейся в автопилоте.
>111 км - это 1 градус на экваторе. 😉
>1 минута ~ 2 км.
Да, это я лажанул, кнопки давил быстрее, чем думал. Ну мы, в общем, поняли друг друга 😃
Вдоль меридиана, кстати, 1 градус на любой широте будет 111 км 😃
Логи вышлю, спасибо (Вы не могли бы указать адрес?). Но я летаю в разных местах.
А насколько сложно отцифровать карты всего подмосковья, скажем в радиусе 100 км?
Адрес кинул в личку.
Сторона самого мелкого квадратика в центре 85м., размер около 10Кб.
Итого на квадрат 85км. на 85км. получится 10Гб. На круг радиуса 100км.
43Гб. Квадратики с меньшим разрешением - еще 30%. Всего около 50Гб.
Время, в зависимости от скорости канала, 20-100часов.
Карта на один трек (центр 600х600м, всего 20х20км., с высотами 10Мб.) скачивается за несколько минут.
То есть, скажем, 23512.232, записанное в логе - это 2 часа, 35 минут, и 12.232 секунды.
Упс 😃 , а я думал это секунды, обнаружил неувязки 😃 ,
и сделал анимацию по samplenumber.
Потом, глядя на скорость по ГПС относительно земли или на положения ручек (тоже записываются в лог, по всем 5 каналам), надо вырезАть из логов неинтересные периоды, когда модель просто лежит на земле.
А как по положению ручек (in_ppm ?) понять, что модель на земле?
>А как по положению ручек (in_ppm ?) понять, что модель на земле?
Ну, мне кажется, если после начала нового полета (номер полета в логе изменился) какое-то время газ ноль и/или активность на ручках нулевая ( ничего не меняется) и скорость по ГПС меньше 5 км/ч, то модель явно на земле. Как только где-то что-то начало меняться - всё, возможно, это взлет модели.
>сделал анимацию по samplenumber
Samplenumber - вещь хорошая и надежная, но при показе, чтоб показать реальную скорость полета, надо по времени с ГПС выяснить, сколько реально времени проходит между записью сэмплов, ибо они могут писаться 5 раз в секунду, 2 раза, 1 раз в секунду или раз в 2 или в 5 секунд.
in_ppm и out_ppm меняется от -1 до 1.
-1 - ручка в минимуме.
0 - ручка в нейтрали
1 - ручка в максимуме.
Если in_ppm выходит за рамки -1…1, то это или помеха, или ошибка калибровки, или сделано намеренно - сработал фейлсейф или модель затриммировали по этому каналу.
out_ppm за рамки -1…1 выходить не может по определению.
Раскладка по каналам такая:
1 канал (в коде - номер 0) - канал крена. На него вешаются элероны. -1 - самолет кренится вправо, 1 - влево
2 канал (в коде - номер 1) - канал тангажа. На него вешается РВ. -1 - самолет клонится вниз, 1 - вверх
3 канал (в коде - номер 2) - канал газа. -1 - газ 0% , 1 - газ 100%
4 канал (в коде - номер 3) - канал РН. На него вешается РН. -1 - самолет поворачивает вправо, 1 - влево
5 канал (в коде - номер 4) - управляющий канал -1 - канал в состоянии Low, 0 - в состоянии Medium, 1 - в состоянии High
Реальная ширина PPM и инверсии обрабатываются и запоминаются автоматически в процессе калибровки, т.е., на ширину PPM Вам плевать, надо безоговорочно верить написанному выше 😃
Для нестандартных включений:
При включении встроенного микшера миксуются каналы элеронов и РВ. Т. е. летающее крыло полетит, а V-хвостка с элеронами - нет. Ввести еще один микшер не проблема, просто это второстепенная задача.
Если человек имеет 2 отдельных канала для элеронов, то их можно вешать так:
- канал 1-го элерона с приемника - в канал элеронов (номер 1) автопилота, с автопилота - на соответствующую серву.
- канал 2-го элерона с приемника - в канал РН (номер 4) автопилота, с автопилота - на соответствующую серву.
Далее всё калибруется как обычно, и летает без проблем (проверено с kulikof на DG-1000), поскольку автопилот, управляя креном, выдает на канал элеронов и РН одно и то же, помогая руддером кренить самолет. ТОлько в этом случае вместо руддера - второй элерон.
Только в таком случае реальный самолетный руддер вообще никак не управляется, т.е. его - навечно в нейтраль.
Ещё- очень бархатная накидка помогает, как раньше у фотографов: суешь голову в багажник, накидкой прикрываешься…😁
Только “на шухер” кого нибудь надо поставить- чтобы “нетрадиционный” не подкрался сзади 😍
😆
я по ноуту замечательно все вижу в солнечный день безо всяких накидок, нычек под тонировкой и прочих приспособлений. ставлю ноут на багажник, естественно лишь бы солнце не светило прямо в экран. берите ноуты с экранами поярче )
с ноутом есть другая проблема - время работы от батарей. мой тянет около 2х часов если записывать видео. питать от преобразователя 12-220 не вариант, так как у меня в этом случае идут наводки на устройство захвата, и видео получается с помехами. Не такие уж сильные, но явно заметные - FPV летать можно, но записывать как то некрасиво ) вот так.
Мда, странно, а я ноут подключаю всегда через преобразователь, тогда видео веселее крутится (быстрее цифрует, меньше задержка), помех нет. Видимо угадал с энкодером - Gotview 2.0 Deluxe
А еще вопрос углы тангажа соответствуют реальным масштабам?
Был перепутан крен и тангаж. Странно смотрелся “летающий плуг” 😃
Исправил. Сложил туда-же , новый файл .
Да, действительно. сейчас намного лучше!
вот способ импорта трэка полёта в Google Earth:
- Импортируем в Эксель как .csv файл флайт-лог из автопилота.
- Для трэка потребуются колонки gps_curlat и gps_curlon, выделяем и копируем их в отдельную книгу или лист.
- Координаты в логе записаны в минутах, поэтому все значения делим на 60 и получаем координаты в градусах в десятичном формате.
- Следует обратить внимание, что в дальнейшем требуется, чтобы десятичные знаки отделялись точкой, а не запятой, поэтому по необходимости заменям везде запятую на точку.
- Экспортируем табличку координат в .csv формат.
- Далее требуется конвертор из .csv в .kml формат. Я взял Expert GPS , там есть 30-дневная пробная версия, полная стоит около 2 тыс руб. Загружаем в конвертор полученый csv файл координат, для данной программы это будет формат “Track points in tabular format”. Следует выбрать именно трэк-поинты, а не way point’s, так как в последнем случае на выходе получится не трек, а 4-5 тысяч булавок в Гугле )))
- Выбираем Export Tracks, выбираем формат Google KML.
- В Google Earth в меню файл выбираем Открыть и выбираем полученый .kml файл.
- Изучаем трэк в Гугле Ёрз
