Телеметрия (часть 2)
Логи вышлю, спасибо (Вы не могли бы указать адрес?). Но я летаю в разных местах.
А насколько сложно отцифровать карты всего подмосковья, скажем в радиусе 100 км?
Адрес кинул в личку.
Сторона самого мелкого квадратика в центре 85м., размер около 10Кб.
Итого на квадрат 85км. на 85км. получится 10Гб. На круг радиуса 100км.
43Гб. Квадратики с меньшим разрешением - еще 30%. Всего около 50Гб.
Время, в зависимости от скорости канала, 20-100часов.
Карта на один трек (центр 600х600м, всего 20х20км., с высотами 10Мб.) скачивается за несколько минут.
То есть, скажем, 23512.232, записанное в логе - это 2 часа, 35 минут, и 12.232 секунды.
Упс 😃 , а я думал это секунды, обнаружил неувязки 😃 ,
и сделал анимацию по samplenumber.
Потом, глядя на скорость по ГПС относительно земли или на положения ручек (тоже записываются в лог, по всем 5 каналам), надо вырезАть из логов неинтересные периоды, когда модель просто лежит на земле.
А как по положению ручек (in_ppm ?) понять, что модель на земле?
>А как по положению ручек (in_ppm ?) понять, что модель на земле?
Ну, мне кажется, если после начала нового полета (номер полета в логе изменился) какое-то время газ ноль и/или активность на ручках нулевая ( ничего не меняется) и скорость по ГПС меньше 5 км/ч, то модель явно на земле. Как только где-то что-то начало меняться - всё, возможно, это взлет модели.
>сделал анимацию по samplenumber
Samplenumber - вещь хорошая и надежная, но при показе, чтоб показать реальную скорость полета, надо по времени с ГПС выяснить, сколько реально времени проходит между записью сэмплов, ибо они могут писаться 5 раз в секунду, 2 раза, 1 раз в секунду или раз в 2 или в 5 секунд.
in_ppm и out_ppm меняется от -1 до 1.
-1 - ручка в минимуме.
0 - ручка в нейтрали
1 - ручка в максимуме.
Если in_ppm выходит за рамки -1…1, то это или помеха, или ошибка калибровки, или сделано намеренно - сработал фейлсейф или модель затриммировали по этому каналу.
out_ppm за рамки -1…1 выходить не может по определению.
Раскладка по каналам такая:
1 канал (в коде - номер 0) - канал крена. На него вешаются элероны. -1 - самолет кренится вправо, 1 - влево
2 канал (в коде - номер 1) - канал тангажа. На него вешается РВ. -1 - самолет клонится вниз, 1 - вверх
3 канал (в коде - номер 2) - канал газа. -1 - газ 0% , 1 - газ 100%
4 канал (в коде - номер 3) - канал РН. На него вешается РН. -1 - самолет поворачивает вправо, 1 - влево
5 канал (в коде - номер 4) - управляющий канал -1 - канал в состоянии Low, 0 - в состоянии Medium, 1 - в состоянии High
Реальная ширина PPM и инверсии обрабатываются и запоминаются автоматически в процессе калибровки, т.е., на ширину PPM Вам плевать, надо безоговорочно верить написанному выше 😃
Для нестандартных включений:
При включении встроенного микшера миксуются каналы элеронов и РВ. Т. е. летающее крыло полетит, а V-хвостка с элеронами - нет. Ввести еще один микшер не проблема, просто это второстепенная задача.
Если человек имеет 2 отдельных канала для элеронов, то их можно вешать так:
- канал 1-го элерона с приемника - в канал элеронов (номер 1) автопилота, с автопилота - на соответствующую серву.
- канал 2-го элерона с приемника - в канал РН (номер 4) автопилота, с автопилота - на соответствующую серву.
Далее всё калибруется как обычно, и летает без проблем (проверено с kulikof на DG-1000), поскольку автопилот, управляя креном, выдает на канал элеронов и РН одно и то же, помогая руддером кренить самолет. ТОлько в этом случае вместо руддера - второй элерон.
Только в таком случае реальный самолетный руддер вообще никак не управляется, т.е. его - навечно в нейтраль.
Ещё- очень бархатная накидка помогает, как раньше у фотографов: суешь голову в багажник, накидкой прикрываешься…😁
Только “на шухер” кого нибудь надо поставить- чтобы “нетрадиционный” не подкрался сзади 😍
😆
я по ноуту замечательно все вижу в солнечный день безо всяких накидок, нычек под тонировкой и прочих приспособлений. ставлю ноут на багажник, естественно лишь бы солнце не светило прямо в экран. берите ноуты с экранами поярче )
с ноутом есть другая проблема - время работы от батарей. мой тянет около 2х часов если записывать видео. питать от преобразователя 12-220 не вариант, так как у меня в этом случае идут наводки на устройство захвата, и видео получается с помехами. Не такие уж сильные, но явно заметные - FPV летать можно, но записывать как то некрасиво ) вот так.
Мда, странно, а я ноут подключаю всегда через преобразователь, тогда видео веселее крутится (быстрее цифрует, меньше задержка), помех нет. Видимо угадал с энкодером - Gotview 2.0 Deluxe
А еще вопрос углы тангажа соответствуют реальным масштабам?
Был перепутан крен и тангаж. Странно смотрелся “летающий плуг” 😃
Исправил. Сложил туда-же , новый файл .
Да, действительно. сейчас намного лучше!
вот способ импорта трэка полёта в Google Earth:
- Импортируем в Эксель как .csv файл флайт-лог из автопилота.
- Для трэка потребуются колонки gps_curlat и gps_curlon, выделяем и копируем их в отдельную книгу или лист.
- Координаты в логе записаны в минутах, поэтому все значения делим на 60 и получаем координаты в градусах в десятичном формате.
- Следует обратить внимание, что в дальнейшем требуется, чтобы десятичные знаки отделялись точкой, а не запятой, поэтому по необходимости заменям везде запятую на точку.
- Экспортируем табличку координат в .csv формат.
- Далее требуется конвертор из .csv в .kml формат. Я взял Expert GPS , там есть 30-дневная пробная версия, полная стоит около 2 тыс руб. Загружаем в конвертор полученый csv файл координат, для данной программы это будет формат “Track points in tabular format”. Следует выбрать именно трэк-поинты, а не way point’s, так как в последнем случае на выходе получится не трек, а 4-5 тысяч булавок в Гугле )))
- Выбираем Export Tracks, выбираем формат Google KML.
- В Google Earth в меню файл выбираем Открыть и выбираем полученый .kml файл.
- Изучаем трэк в Гугле Ёрз
вот способ импорта трэка полёта в Google Earth:
- Координаты в логе записаны в минутах, поэтому все значения делим на 60 и получаем координаты в градусах в десятичном формате.
А если требуются градусы и минуты, простого деления недостаточно. 😦 Нужно получить целую часть частного - это будут градусы, затем взять остаток от целого и умножить на 60 - и это уже будут минуты с долями.
А если требуются градусы и минуты, простого деления недостаточно. 😦 Нужно получить целую часть частного - это будут градусы, затем взять остаток от целого и умножить на 60 - и это уже будут минуты с долями.
получаются градусы с десятичной долей, 6 или 7 знаков после запятой
это координаты в формате DDD, который понимают все программы, вы же говорите про формат DMS (что по-сути одно и то же, но в другом виде)
да, просто забыл написать, что координаты нужно привести в стандартный формат, а проще и быстрее всего это сделать в градусы в десятичном формате
получаются градусы с десятичной долей, 6 или 7 знаков после запятой
это координаты в формате DDD, который понимают все программы, вы же говорите про формат DMS (что по-сути одно и то же, но в другом виде)
да, просто забыл написать, что координаты нужно привести в стандартный формат, а проще и быстрее всего это сделать в градусы в десятичном формате
Я просто уточнил, из собственного опыта. Формат: градусы, минуты и доли минут выдает на экран телеметрия. Иногда удобно работать в одном формате.
Кстати, Вы не знаете, yandex.maps координаты хоть в каком-нить виде принимает?
не знаю
я импортировал трэк в приложение Google Earth, в просто сайт гугл-карты трэк не запихнешь и в яндекс скорее всего тоже
и уже на девайсине могут быть крутилки\ перекллючалки на кучу положений…,
тогда уж на такой девайсине лучше сделать просто 8 кнопок (нажата/не нажата). кстати так кнопок может быть наверно и более восьми:) и посадить все на один канал. с чередованием импульсов. а на принимающей стороне сделать “декодировщик” этих чередований. этакий пакет импульсов разных длинн:)
Несколько фоток недавней аэрофотосъёмки праздника в мичуринске.
я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))
>я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
>чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))
Странно, я вроде бы всем отвечаю. Можно было бы и еще разик в личку стукнуться.
Впрочем, пока всех деталюшек у меня на руках всё равно нет, так что если не хочется ждать - берите у Вовы из майами.
>Несколько фоток недавней аэрофотосъёмки праздника в мичуринске
А где праздник-то? Несколько фоток пенолетика - это UAV, надо понимать. Еще есть фотки медной пластинки на пенолетике, фотки гаражей, полей и палаток. Очень интересно.
Автопилот в процессе обкатки и доводки до более совершенного состояния, чем сейчас. Чтобы всё нормально работало и было понятно с настройками.
А то потом будут претензии типа “Да за такие деньги можно было бы и лучше сделать!”. Было тут уже такое.
Подождите.
Ну а если уж совсем в одном месте свербит, то можно и в другом месте приобрести.
А где праздник-то?
В мичуринске. Это город такой. Наукоград, между прочим, не хрен собачий 😃
Был заказ сделать БПЛА для подсчёта деревьев в садах (там кстати производят фруктовый сад, я, рич и прочие соки; 100 вагонов в день отгружают) и охраны садов. Как видно на фотках, далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт 😃
Пластинка омеднённая. А внутри текстолитовая. Это нажималка кнопки фотика - одна из рацух по просьбе трудящихся. Используется упругость текстолита для равномерного нажимания на кнопку через шпиндель. Ну не хотели люди использовать дорогой фотик с USB управлением или припаивать коммутаторы к кнопкам. Хотели чтобы тупо вставил любой и всё работало. Ну, любой каприз за ваши деньги, как говорится…
Собственно, этот полёт был рекламным. Во-1 его увидел(а) министр сельского хозяйства. Ей потом даже вручили фотоальбом. Во-2 там была туева хуча садоводов со всей необъятной, они это тоже видели. Сегодня уже звонили “большие люди” за подробностями.
А соль праздника в том, что мне таки удалось успешно комплексировать пирогироскопическую систему. Избавиться от уходов гироскопов и значительно улучшить качество стабилизации. В итоге при таком ветре (5-6 м/с) пенолётик висел как пришпиленый и фотки с высоты 5 метров не смазаны.
Осталось забубенить аксель и магнитку в эту систему, ограничение на видимость горизонта (постоянную) будет снято.
Вот, главные садоводы страны 😃
В мичуринске. Это город такой. Наукоград, между прочим, не хрен собачий 😃
Был заказ сделать БПЛА для подсчёта деревьев в садах (там кстати производят фруктовый сад, я, рич и прочие соки; 100 вагонов в день отгружают) и охраны садов. Как видно на фотках, далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт 😃
Пластинка омеднённая. А внутри текстолитовая. Это нажималка кнопки фотика - одна из рацух по просьбе трудящихся. Используется упругость текстолита для равномерного нажимания на кнопку через шпиндель. Ну не хотели люди использовать дорогой фотик с USB управлением или припаивать коммутаторы к кнопкам. Хотели чтобы тупо вставил любой и всё работало. Ну, любой каприз за ваши деньги, как говорится…
Собственно, этот полёт был рекламным. Во-1 его увидел(а) министр сельского хозяйства. Ей потом даже вручили фотоальбом. Во-2 там была туева хуча садоводов со всей необъятной, они это тоже видели. Сегодня уже звонили “большие люди” за подробностями.
А соль праздника в том, что мне таки удалось успешно комплексировать пирогироскопическую систему. Избавиться от уходов гироскопов и значительно улучшить качество стабилизации. В итоге при таком ветре (5-6 м/с) пенолётик висел как пришпиленый и фотки с высоты 5 метров не смазаны.
Осталось забубенить аксель и магнитку в эту систему, ограничение на видимость горизонта (постоянную) будет снято.Вот, главные садоводы страны 😃
А сам подсчет будет в ручную производится или прога которая будет анализировать фотки?
Пока вручную. Там же не только факт наличия дерева считается, но и его плодоспособность, и т.д… Трудно этому обучить прогу, а девочку нет.
Вот склейка фотопланов - то да, прога.
Но это уже офтоп 😃 Я просто зарулил похвастаться результатом.
ПС. Т.к. в мою личку тоже порой пишут, отвечу здесь всем.
- Я не делаю аналог тимовского автопилота.
- Я с ним не конкурирую никак.
- У меня нет времени делать продукт “для народа”. Юзабельные интерфейсы, дуракаупорные разъёмы, исполнение желаний страждущих и т.д. Два года назад (когда тим ещё и не думал об автопилоте) я предлагал сделать его скопом, дальше 3,14здежа в личке дело не пошло. Все выражали горячую заинтересованость, но в итоге никто НИЧЕГО не сделал. По этому я стал делать его для себя, так как я хочу и не более. Получается неплохо, но доводить до продукта я ничего не буду. Если кому нужна информация - милости просим в мыло. Что могу расскажу и подскажу. Но делайте сами. Или покупайте у тима готовый.
ППС. Коллектив нашего санатория выражает особую благодарность Brandvik-у за советы и посильную помошь в сборке и настройке пенолёта 😃
далеко не все деревья выглядят здоровыми. А это опытный питомник! В полях вообще ППЦ. Никто не знает даже, что и где там растёт 😃
Не в обиду, но, на представленных фото не то-что плодородность или болезненность, а даже дерево от куста отличить невозможно. Или фотик слабоватый, или снимали с большой высоты.
То, что со стабилизацией всё в порядке, молодец!
Вопрос а если прошить телеметрию прошивкой gpskicker локосис 2033, а потом отрубить питание, то он расконфигурируется и опять будет вмыкатся на 1Hz или запомнит и будет работать на 5HZ даже с выключенным питанием ( у этой модели батарейка выносная)
Спасибо.
P.S. прикупил датчик тока правда 50А, а кто нибудь может дать печатку платы под датчик я б утюгом сделал платку чтоб аккуратно было.Спасибо.