Телеметрия (часть 2)
>я так понял никто не продаст мне ни телеметрию, ни автопилот - полный игнор в личке )
>чтож, будем брать у Вовы из майами. 10-герцовый gps рулит ))Странно, я вроде бы всем отвечаю. Можно было бы и еще разик в личку стукнуться.
Впрочем, пока всех деталюшек у меня на руках всё равно нет, так что если не хочется ждать - берите у Вовы из майами.
Да не проблема в личку стукнуться лишний раз, я минимум раза 2 писал, все без ответа… Я не знаю, может вас достали уже с подобными вопросами, и вы просто игнорите - однако в этом случае логичнее на форум писать, чтоб по 100 раз один и тот же вопрос не задавали.
Я с удовольствием возьму у Тимофея вместо Вовы, но хотя бы огласите приблизительные сроки… Тут с одной стороны народ про 2010 год поговаривает, а с другой вроде бы все уже летает - непонятно. Думаю не мне одному это поможет определиться - ждать или не ждать.
Всё очень просто.
У Вовы всё готово и можно брать прямо сейчас. У Вовы хорошая телеметрия и я не ззнаю насколько хороший автопилот.
У меня автопилот вроде как умеет больше (насколько - не знаю, со стороны легче оценить), и он весь, как и я сам, русский.
Если телеметрия у меня готова, вылизана, огромной толпой народа облетана, то автопилот - нет.
Да, он летает, он рулит Изиком, DG-1000 и Ториком, но этого мало.
В вопросе автопилота безопасность надежность и т.д. на первом месте, важнее сроков, поэтому если телеметрию после выпуска еще несколько месяцев всем миром лечили от детских болезней, то в вопросе автопилота такое просто недопустимо. Я готов потерять особо нетерпеливых клиентов, но выпускать сырой автопилот как готовый продукт нельзя.
Если Вы готовы разбираться с неочевидными вещами автопилота, спокойно и вдумчиво настраивать, ПОНИМАЯ, ЧТО ИМЕННО ВЫ ДЕЛАТЕ, и осознаете, что это-БЕТА родукт со всеми вытекающими последствиями, то я готов отдать автопилот хоть завтра-послезавтра.
Нет, вру, не завтра, а когда приедут ГПС модули. Ну, или могу отдать скорее и дешевле, если Вы захотите ускорить процесс и закажете ГПС модуль где-нибудь на стороне.
Как-то так.
Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны 😃
Да, и правда Тимофей, что будет с автопилотом на базе ГПС по скоротси если скорость будет меньше заданной на 90-110%
С другой стороны при полете по ветру гпс выдаст заданную скорость или даже больше при убранном газе да еще при наборе высоты, в результате самик свалится! потому что воздушная скорость будет ниже срывной…
А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%? В общем нужно рассмотреть все нештатные ситуации…
А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
Ну во общем не выдержал, решил поумничать 😃
Всё правильно 😃
В общем, с управлением газом ситуация такая.
Если помните, вариантов сейчас три:
- Ставим газ на фиксированное значение А, и если расстояние до базы не уменьшается в течение Х последних секунд, форсируем газ до значения Б.
Как это выглядит на деле: скорость самика в воздухе маленькая, ветер сильный. Автопилот кренит самик в сторону базы, а вектор скорости относительно земли так и не направляется к базе. В итоге самик летает кругами, с постепенным сносом от базы. Через Х секунд в каком-то произвольном месте круга газ врубается с положения А в положение Б, т.е, на полную катушку или как зададите, и самик, если летел в этот момент от базы, завершает круг и выходит таки носом на базу.
Если скорость ветра больше скорости самика на полном газу, то до свидания, самолет.
-
Контролируем скорость относительно земли по ГПС. В тихую погоду - идеальный выбор. В таком варианте не нужны бародатчики на телеметрии, всё и без них работает.
Но как только появляется ветер, в полете против ветра мотор будет сильно напрягаться, поддерживая заданную скорость относительно земли, а если самик будет лететь по ветру, и ветер сильный, то мотор будет сбавлять обороты, при этом будет неминуемая потеря высоты и задирание носа, чтобы эту потерю высоты компенсировать. В итоге модель ссыпается на землю.
Выходы - пока не сделано, но обязательно будет - позволить задавать минимальный уровень газа, гарантирующий несваливание модели. Автопилот не будет иметь право опускать газ ниже заданного уровня.
Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками. -
Контролируем скорость модели в воздухе. Когда автопилоту нужно набрать высоту, он задирает нос, и возможная потеря скорости парируется увеличением газа. Если нужно сбавить высоту, автопилот автоматом снижает газ, так как скорость при снижении сама по себе увеличивается.
Красивый вариант. Но если заданная скорость модели в воздухе меньше скорости ветра, то модель не прилетит на базу никогда.
Выход - параллельно контролировать расстояние модели до базы, и если оно в течение Х последних секунд не уменьшается, принудительно включать полный газ или какое-нибудь значение близко к этому.
Как-то так.
Сейчас реально работает и всесторонне проверен только самый первый вариант: автопилот ставит газ на уровень А, а если расстояние до базы в последние Х секунд не уменьшается, то форсируем газ до уровня Б. Форсирование отключается только при выключении автопилота, т.е. когда прилетели на базу или пилот перехватил управление.
Вообще, теоретически можно накрутить математику, приближенно высчитывающую по компасу и по скорости модели в воздухе предполагаемое положение модели в воздухе, и, делая непрерывное сравнение рассчитанного положения с реальным, взятым с ГПСа, можно достаточно точно подсчитать скорость и направление ветра. Надо, в общем, еще подумать. Вроде бы, интересный вариант.
>А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%?
Автопилот будет рулить газом независимо от уровня заряда батарейки. Задано 100% - будет держать 100%, даже если батарейка уже мертвая.
Тут какие-то варианты городить глупо. Просто потому, что есть возможность принудительного включения автопилота по заданному количеству съеденных миллиамперчасов.
>А так же надеюсь что автопилот не пользуется теперешними данными телеметрии по скорости (данные слишком запаздывают для использования их в автопилоте, в свое время я настоял на модификации)
Да, данные телеметрии сильно сглажены по времени. Да и ГПС не выводит скорость прямо точно такую, какая есть сейчас вот в данный момент.
Гляньте на логи полетов с Локосисом - самик уже на земле, а скорость еще пару секунд не 0. Уже не 60 км/ч, а 5-6, но не 0 😃
С другой стороны, постоянная времени - запаздывание изменения скорости в ответ на изменение уровня газа - в этом процессе очень большая по сравнению с остальными процессами, скажем, креном и тангажом.
Поэтому рулить газом надо плавно, по чуть-чуть, тем более что под автопилотом самик просто не может делать резкие маневры, ибо застабилизирован напрочь, поэтому и воздушная/ГПС скорость не меняется резко.
Думаю, плавный контроль газа прокатит. Испытания покажут 😃
Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны 😃
сорри
но это успокаивает
нас спасет отдельный ДВУХ!! позиционный переключатель вкл/выкл
Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками.
но зато много плюсов, особенно экономия заряда силовой батарей
и есть надежда что прилетит если не сядет батарея автопилота
А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%?
Автопилот будет рулить газом независимо от уровня заряда батарейки. Задано 100% - будет держать 100%, даже если батарейка уже мертвая.
Тут какие-то варианты городить глупо. Просто потому, что есть возможность принудительного включения автопилота по заданному количеству съеденных миллиамперчасов.
Вообще смысл вопроса был вот в чем. Автопилот из точки А к точеке Б должен набрать +100м высоты. (кстати тоже еще вопрос, если точки будт рядом, а высоты надо набрать много, какую логику обработки таких точек заложить?..) И вот на пол пути обороты стали падать (перегрелся регуль) но он исправно тянет помалу, а высоту не небират, а потом и вообще отрубился. Что будет делать автопилот, скорость уже на минимуме, заданная высота не достигнута, газ на 100%… Надо не забыть научить его правильно поступать в такой ситуации. Для начала думаю надо в любой ситуаци заставть его держать скорость по бародатчику (я лично вообще не представляю автопилот без бародатчиков) не ниже заданной. В начале с пом движка и если газ 100% то уменьшаем тангаж. Таким образом мы избавимся от зависимости от мотора. Далее если газ 100%, а высота упала скажем на 10м то все, отбой миссии разворот к дому и планируем… Ну а там как повезет, выгребет против ветра, хорошо, нет…пойдем искать 😃
Плавный контроль газа может не прокатить, можно будет поймать автоколебания…
Научим, думаю.
Научим, думаю.
и протестим 😉
Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать… (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0… сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги… Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?
А как реализовано питание GPS модуля?
через 2 диода
Потэстил, еще. На выходе модуля 38400 бод скорость и 5гц обновление… А в телеметрии есть какой нить признак что прием данных с модуля идет? А не только кл во спутников…
Похоже TX (4-й провод) к GPS все-же не проходит (там ведь тоже диод и резистор должен в цепочке быть). Модуль стартует и находит спутники, но передает данные по RX на другой скорости, чем ожидает плата телеметрии.
а печатки мини телеметрии готовы?
Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать… (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0… сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги… Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?
А пропнуть модуль ГПС кикером? Хрен его знает, какие у него выставлены параметры порта…
а печатки мини телеметрии готовы?
Нет, всё тяну с отправкой на производство. Просто есть одна мегаидея, один из главных недостатков телеметрии уберет: появятся клёвые теньки под буковками.
А что за кикер? Уже не первый раз встречаю это название
через 2 диода
Потэстил, еще. На выходе модуля 38400 бод скорость и 5гц обновление… А в телеметрии есть какой нить признак что прием данных с модуля идет? А не только кл во спутников…
А откуда известно, что именно 38400 и 5 Гц?
Телеметрия начинает выводить всю инфу ГПС, как только назапоминает координаты. Если спутников 0 и инфы нет, то телеметрия не видит адекватных данных с порта.
Вроде ж есть компуковые программы, чтоб подколючиться к модулю?
Так там же ТТЛ и нужен преобразователь…?
Известно из измерений осцилографом. И сравниванием с выходными данными на ком порт из симулятора ГПС.
А что за кикер? Уже не первый раз встречаю это название
Это специальная прошивочка для телеметрии, которая не работает как телеметрия, но прошивает через 4й проводочек нужные параметры в энергонезависимую память модуля ГПС. После этого он работает на 38400/5Гц, даже если нет батарейки или батарейка села.
Лежит тут: smalltim.ru/f/gpskicker.hex
Вот новая прошивочка автопилота, должен плавно на базу рулить без галопа: smalltim.ru/f/autopilot.hex
Подскажите пожалуйста где схему автопилота под эту прошивку можно посмотреть ?
Просто есть одна мегаидея, один из главных недостатков телеметрии уберет: появятся клёвые теньки под буковками.
Ййес, слава яйцам ! 😉 Надеюсь это не коснется аппаратной части, тогда мы со своими “вафлями” окажемся в попе.
Что то у меня телеметрия упорно не хочет видеть ГПС модуль 😦 Прошил кикер в телеметрию, запустил, понаблюдал на экране мелькание иероглифов 😃 Посмотрел осцилографом идут ли данные с телеметрии к модулю?.. идут. Посмотрел так же доходя ли данные от модуля до процика телеметрии, доходят до лапки с частотой 5 Гц только вот скорость передачи сказать точную не могу…
Испытал на улице, модуль на горячую стартует моментом, (начинает моргать светодиодом)
Пробовал сначала запускать модуль, а потом стартовать телеметрию ни в какую 😕
Выкопал мах232 (преобразователь уровней) попробую подключить к СОМ порту компа…
ЗЫ Кто нибудь знает какую нить прожку которая может общаться с GPS модулем через COM порт?
Выкопал мах232 (преобразователь уровней) попробую подключить к СОМ порту компа…
ЗЫ Кто нибудь знает какую нить прожку которая может общаться с GPS модулем через COM порт?
HyperTerminal. 😉 Как и любая другая терминалка, покажет Вам строки приходящей от GPS. NMEA0183 - формат текстовый.
Странно, что Вы не можете точно определить скорость обмена. Обычно на осциллографе это хорошо видно.