Телеметрия (часть 2)
Кстати, Дима, я по логам разобрался, почему при первом включении автопилота самик стал валиться вправо и вниз. Это ты не автопилот включил, а стабилизацию отключил, не так рычажок наклонив. По логам четко видно, что на управляющем канале происходило. У меня все ходы записаны 😃
сорри
но это успокаивает
нас спасет отдельный ДВУХ!! позиционный переключатель вкл/выкл
Второй выход - параллельно контролировать скорость относительно воздуха по бародатчику, и не давать автопилоту снижать скорость по бародатчику ниже заданного значения. Этот вариант выглядит красивее, но делается сложнее. Разумеется, в таком варианте нужна будет телеметрия с бародатчиками.
но зато много плюсов, особенно экономия заряда силовой батарей
и есть надежда что прилетит если не сядет батарея автопилота
А вот еще вариант, скажем батарейка подсела…, как автопилот ведет себя при наборе высоты? если вдруг скорость начнет падать ниже заданной, а газ будет на 100%?
Автопилот будет рулить газом независимо от уровня заряда батарейки. Задано 100% - будет держать 100%, даже если батарейка уже мертвая.
Тут какие-то варианты городить глупо. Просто потому, что есть возможность принудительного включения автопилота по заданному количеству съеденных миллиамперчасов.
Вообще смысл вопроса был вот в чем. Автопилот из точки А к точеке Б должен набрать +100м высоты. (кстати тоже еще вопрос, если точки будт рядом, а высоты надо набрать много, какую логику обработки таких точек заложить?..) И вот на пол пути обороты стали падать (перегрелся регуль) но он исправно тянет помалу, а высоту не небират, а потом и вообще отрубился. Что будет делать автопилот, скорость уже на минимуме, заданная высота не достигнута, газ на 100%… Надо не забыть научить его правильно поступать в такой ситуации. Для начала думаю надо в любой ситуаци заставть его держать скорость по бародатчику (я лично вообще не представляю автопилот без бародатчиков) не ниже заданной. В начале с пом движка и если газ 100% то уменьшаем тангаж. Таким образом мы избавимся от зависимости от мотора. Далее если газ 100%, а высота упала скажем на 10м то все, отбой миссии разворот к дому и планируем… Ну а там как повезет, выгребет против ветра, хорошо, нет…пойдем искать 😃
Плавный контроль газа может не прокатить, можно будет поймать автоколебания…
Научим, думаю.
Научим, думаю.
и протестим 😉
Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать… (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0… сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги… Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?
А как реализовано питание GPS модуля?
через 2 диода
Потэстил, еще. На выходе модуля 38400 бод скорость и 5гц обновление… А в телеметрии есть какой нить признак что прием данных с модуля идет? А не только кл во спутников…
Похоже TX (4-й провод) к GPS все-же не проходит (там ведь тоже диод и резистор должен в цепочке быть). Модуль стартует и находит спутники, но передает данные по RX на другой скорости, чем ожидает плата телеметрии.
а печатки мини телеметрии готовы?
Народ, я тут локосис получил 20031, подключил. Прошивка версии 252, подключен к плате 4мя проводами. При включении моргает один раз потом думает и начинает мигать… (после рытья по форуму вроде так и должно быть после нахождения как минимум 3х спутников) Смотрю на телеметрию а там спутников 0… сигнал с модуля идет, доходит до лапки меги… Ниче не понимаю, модуль можно протестить без телеметрии?
А пропнуть модуль ГПС кикером? Хрен его знает, какие у него выставлены параметры порта…
а печатки мини телеметрии готовы?
Нет, всё тяну с отправкой на производство. Просто есть одна мегаидея, один из главных недостатков телеметрии уберет: появятся клёвые теньки под буковками.
А что за кикер? Уже не первый раз встречаю это название
через 2 диода
Потэстил, еще. На выходе модуля 38400 бод скорость и 5гц обновление… А в телеметрии есть какой нить признак что прием данных с модуля идет? А не только кл во спутников…
А откуда известно, что именно 38400 и 5 Гц?
Телеметрия начинает выводить всю инфу ГПС, как только назапоминает координаты. Если спутников 0 и инфы нет, то телеметрия не видит адекватных данных с порта.
Вроде ж есть компуковые программы, чтоб подколючиться к модулю?
Так там же ТТЛ и нужен преобразователь…?
Известно из измерений осцилографом. И сравниванием с выходными данными на ком порт из симулятора ГПС.
А что за кикер? Уже не первый раз встречаю это название
Это специальная прошивочка для телеметрии, которая не работает как телеметрия, но прошивает через 4й проводочек нужные параметры в энергонезависимую память модуля ГПС. После этого он работает на 38400/5Гц, даже если нет батарейки или батарейка села.
Лежит тут: smalltim.ru/f/gpskicker.hex
Вот новая прошивочка автопилота, должен плавно на базу рулить без галопа: smalltim.ru/f/autopilot.hex
Подскажите пожалуйста где схему автопилота под эту прошивку можно посмотреть ?
Просто есть одна мегаидея, один из главных недостатков телеметрии уберет: появятся клёвые теньки под буковками.
Ййес, слава яйцам ! 😉 Надеюсь это не коснется аппаратной части, тогда мы со своими “вафлями” окажемся в попе.
Что то у меня телеметрия упорно не хочет видеть ГПС модуль 😦 Прошил кикер в телеметрию, запустил, понаблюдал на экране мелькание иероглифов 😃 Посмотрел осцилографом идут ли данные с телеметрии к модулю?.. идут. Посмотрел так же доходя ли данные от модуля до процика телеметрии, доходят до лапки с частотой 5 Гц только вот скорость передачи сказать точную не могу…
Испытал на улице, модуль на горячую стартует моментом, (начинает моргать светодиодом)
Пробовал сначала запускать модуль, а потом стартовать телеметрию ни в какую 😕
Выкопал мах232 (преобразователь уровней) попробую подключить к СОМ порту компа…
ЗЫ Кто нибудь знает какую нить прожку которая может общаться с GPS модулем через COM порт?
Выкопал мах232 (преобразователь уровней) попробую подключить к СОМ порту компа…
ЗЫ Кто нибудь знает какую нить прожку которая может общаться с GPS модулем через COM порт?
HyperTerminal. 😉 Как и любая другая терминалка, покажет Вам строки приходящей от GPS. NMEA0183 - формат текстовый.
Странно, что Вы не можете точно определить скорость обмена. Обычно на осциллографе это хорошо видно.
В звуковом редакторе тоже после захвата на звуковой карте ПК.
===========
Подскажите где посмотреть схему Автопилота ?
ЗЫ Кто нибудь знает какую нить прожку которая может общаться с GPS модулем через COM порт?
Есть 4 хорошие программы для работы с COM портами, выбирай любую - proavr.narod.ru/z4.htm
Некоторые могут быть и терминалами и мониторами-сниферами не занимающими порт. Можно в них писать скрипты типа на Си и они будут общаться с вашим устройством или декодировать то что оно шлет.
Осцилом я определил скорость передачи как 38400 но просто не уверен.
Спасибо, поставил гипертерминал. Ура!
Выяснилось что данные с модуля прут на скорости 57600.
Выходит что кикер на модуль не действует 😕
Нашел прожку озиэксплоер, на подоконнике модуль видит 5-6 спутников и определяет местоположение 😃
Выяснилось что данные с модуля прут на скорости 57600.
Выходит что кикер на модуль не действует 😕
Уточни пожалуйста что за GPS модуль у тебя.
Команды настройки ты можешь посмотреть в даташите и послать в него из проги терминала, наверно и из терминала Windows - Гипертерминал
Пироголова на 4 пирометра
Подскажите модель пирометров для поиска в магазинах.