Телеметрия (часть 2)
Ок. Но поспорю лишь ради спора: для съемки нужен режим “ассистент”. Режим “автопилот” нужен для спасения модели, и тут не до ровного горизонтального полета блинчиком.
Да, конечно, ассистенту. Или при полете по точкам.
И еще я все про резкий сброс высоты думаю. Может тоже опцией сделать, - сразу сбрасывать, линейно до базы, или сохранять до последних 200 м удаления. Кроме всего прочего, - глядя на клип, где мой Изя теряет 100 м высоты за 7 сек, разгоняясь до 110 км/ч - думаю, что было, если бы он на 1 км в режим автопилота перешел?
Вручную можно и BGA запаять. Вопрос нужно-ли? Есть некий технологический предел, когда ручная пайка становится менее эффективна, чем пайка в печи.
Согласен. Но, сколько человек, из здесь присутствующих, имеет доступ к печи. Даже у меня, профессионально занимающего разработкой и сборкой ПП, его нет (то, что ест я не считаю хорошим устройством). Не выгодно экономически, пока! Зато имеется хороший микроскоп, хорошая паяльная станция и не кривые руки. BGA отдаю на производство, пока (хотя могу и сам запаять), остальное паяю руками. Если конечно 1-5 плат. Если больше, то рядом завод САМ, оснащенный всем необходимым оборудованием, и хорошие отношения и договор о сотрудничестве. Правда подготовка производства занимает больше времени, чем спаять вручную 😃, но когда заказ на >50 плат, то лучше на линии.
Я не призываю всем стать высококлассным монтажником, но в нашем деле иметь “правильный” инструмент и уметь ею пользоваться не помешает. В связи с переходом на бензиновые самолеты, решил разработать PowerBox. Как-то жалко отдавать за него $800! На 50СС в него особой необходимости нет, но через год захочется 100СС, а там без него никак. Правда, это тема не для этой ветки.
Да, конечно, ассистенту. Или при полете по точкам.
И еще я все про резкий сброс высоты думаю. Может тоже опцией сделать, - сразу сбрасывать, линейно до базы, или сохранять до последних 200 м удаления. Кроме всего прочего, - глядя на клип, где мой Изя теряет 100 м высоты за 7 сек, разгоняясь до 110 км/ч - думаю, что было, если бы он на 1 км в режим автопилота перешел?
Понятное дело, что! Стремительное продолжение полета к планете, со сложенным или отвалившимся крылом 😦
Тимофей - Наверно не сложно добавить несколько строк анализа текущей высоты (ваше предыдущее мнение читал), и если она не создает опасность гражданской авиации, то не совершать резких движении, особенно, если разница всего пару сотен метров вверх! а вот, если ниже безопасной высоты, тогда да.
Ок, будем подумать как разумнее высотой рулить, и, главное, как это в настройках подать, чтоб люди не путались.
А на данный момент никто не мешает ограничить угол тангажа до ± 10-15 градусов, и никаких сложенных крыльев не будет 😃 У baychi самик под 45 градусов вниз пошел к целевой высоте…
Коллеги, нужна помощь.
Остался один хороший вопрос, который неявно поднимался, но не формулировался четко:
Как наиболее эффективно с точки зрения затрат энергии тащить самолет домой с высоты Х на высоту Y, причем, и Х может быть и выше и ниже Y?
Простой, тупой и надежный вариант я сделал, и он, собственно, работает. Включается автопилот - максимально быстро, с оговорками на ограничения по углу тангажа и скорости по воздуху/гпс, ломимся на нужную высоту, а дальше на этой высоте идем домой.
Но хочется, чтобы было красиво. Вариант с прямолинейным сняжением высоты от точки А до точки Б вроде ничего, но я пока не очень четко представляю, как именно выбирать высоту в какой-то промежуточной точке и как ее поддерживать. Может оказаться так, что такой вариант нифига не самый эффективный с точки зрения затрат энергии.
Простой, тупой и надежный вариант я сделал, и он, собственно, работает. Включается автопилот - максимально быстро, с оговорками на ограничения по углу тангажа и скорости по воздуху/гпс, ломимся на нужную высоту, а дальше на этой высоте идем домой.
Ну так сделай еще один тупой но эффективный вариант
Ломимся домой на не менее чем S скорости по барику.
Если не долетели то боремся за высоту (расходуем аклематор) и прем дальше
Если долетели а высота выше установленной (алах ахбар) то грациозно спускаемся по спирали, следим только за S скоростью по барику
для меня к примеру S=50 км/ч
Но хочется, чтобы было красиво. Вариант с прямолинейным сняжением высоты от точки А до точки Б вроде ничего, но я пока не очень четко представляю, как именно выбирать высоту в какой-то промежуточной точке и как ее поддерживать. Может оказаться так, что такой вариант нифига не самый эффективный с точки зрения затрат энергии.
Предлагаю следующую логику “линейного снижения”. В каждой точке имеем две величины: разность высот= текущая-требуемая и удаление от базы. По ним вычисляем угол наклона к горизонту который и задаем РВ, естественно не превышая предела. Таким образом мы будем выдерживать не прямую снижения а лишь “намерение снижаться”, но по моему этого будет достаточно.
Линейное снижение (или набор высоты)- в любом случае потребутся в режиме “полет по точкам”.
Предлагаю также ввести 3 варианта выхода на заданную высоты при возврате (по выбору пользователя). 1) Как сейчас. 2) Линейное снижение. 3) Удержание текущей высоты (если она больше заданной) до точки удаления от базы, где глиссада снижения будет имет угол равный максимально возможному (параметр Pitch). То есть лететь сохраяя высоту, а потом резко сбросить ее перед базой.
Считаю, что самым экономически выгодным будет в среднем 2-й вариант.
Ну так сделай еще один тупой но эффективный вариант Ломимся домой на не менее чем S скорости по барику.
У бародатчика есть один недостаток, в отличии от GPS мы не знаем работает он или нет. А если работает, то насколько верно? Так небольшая соринка попавшая в трубку занизит нам бароскорость на неизвестную величину.
Считаю, что показания бародатчика лучше не использовать в простейших алгоритмах, а оставить для расширенной “пользовательской” логики (если таковая будет реализована).
Скорость нужно всегда держать по бародатчику! А уж за его чистотой следить обязаны вы, а не электроника… Другое дело что если алгоритм может вообще не учитывать скорости… Но я пока таких не рпидумал…
По логике снижения: А если поступить так. Имеем превышение. Включается автопилот по ограничениям. Разворачиваем модель на среднем газу на базу. Как только модель встала на курс базы, выключаем мотор, запоминаем координаты и переходим в режим “планирования” с заранее заданной скоростью. Так летим в течении 5с запоминаем еще одну точку, через эти две точки проводим прямую и смотрим, прямая попадает в землю за точкой взлета? ДА-> Увеличиваем тангаж на пикирование на 3-… град. еще 5с и сново срвнение предпоследних точек. Таким образом имперически модель будет стремиться увеличить скорость и тангаж без применения мотора. (естественно нужны ограничения на тангаж и мах скорость, а то с 2х км над точкой взлета оно тупо начнет пикировать 😃 )
Если же потеря высоты больше чем того позволяет простое планирование и прямая попадает в землю до точки взлета. Ну и хай себе планирует так и дальше. А как достигнет заданной высоты подлючит и моторчик для ее сохранения.
Тут встает еще один вопрос, что если встречный ветер оч. сильный и модель на планировании тащит назад, или же она стоит на месте? Тогда моторчик надо подключать сразу, что бы скорость по GPSу была скажем не меньше 10 км\ч
З.Ы. Точка взлета для аварийного возвращения находится на заданной высоте…
Короче есть надчем поломать голову 😉
Тим! есть мысль доработать ассистент на работу против срыва
достаточно перед стартом задать скорость и направление ветра
задача ассистента не допускать снижение скорости меньше установленного
Глядишь и автопилоту будет легче
У бародатчика есть один недостаток, в отличии от GPS мы не знаем работает он или нет. А если работает, то насколько верно? Так небольшая соринка попавшая в трубку занизит нам бароскорость на неизвестную величину.
Считаю, что показания бародатчика лучше не использовать в простейших алгоритмах, а оставить для расширенной “пользовательской” логики (если таковая будет реализована).
У Барика есть один недостаток это когда его НЕТ
Скорость нужно всегда держать по бародатчику! А уж за его чистотой следить обязаны вы, а не электроника… Другое дело что если алгоритм может вообще не учитывать скорости… Но я пока таких не рпидумал…
Полность согласен
“правильно” летать можно только по барику
rcopen.com/forum/f90/topic154286/53
Вот видео полета с ветром 10 - 12 м/с
смотрим внимательно
на 7 минуте 22 секунде видео падаем, а почему
а потому что идем по ветру скорость ветра 25-30 км/ч
скорость по барику и жпс 58 км/ч то есть скорость движения в воздушной массе меньше допустимой - прощай модель
Вы по ходу путаете что-то.
Если скорость по барику 58 км/ч то она никак не может быть мешьше допустимой в воздушной массее. Если только 58 км/ч это скорость меньше срывной для вашей модели. если бы вы написали что скорость по барику 10, а по ГПС 40 то это бы значило
то есть скорость движения в воздушной массе меньше допустимой - прощай модель
.
А на 7:22 у вас либо отказ в системе управленя, либо бародатчик был неверно откалиброван и 0я воздушная скорость на экране не была 0 (есть предположение что она стремилась к 30ти) 😉
Вы по ходу путаете что-то.
Если скорость по барику 58 км/ч то она никак не может быть мешьше допустимой в воздушной массее. Если только 58 км/ч это скорость меньше срывной для вашей модели. если бы вы написали что скорость по барику 10, а по ГПС 40 то это бы значило
.
А на 7:22 у вас либо отказ в системе управленя, либо бародатчик был неверно откалиброван и 0я воздушная скорость на экране не была 0 (есть предположение что она стремилась к 30ти) 😉
она и должна быть около 30 в массе если по земле 58
вопрос чему верить и в какой момент?
Если по ГПС 58 и по баро 58 это значит что скорость воздуха относительно земли 0
Относительно самолета скорость воздуха по баро была 58 км/ч. Если самолет сорвало из за потери скорости то значит: Либо у самика 58км/ч срывная скорость (что мало вероятно 😃 ), либо где-то была ошибка в измерениях/калибровке/запаздывание выдачи данных…
Есть мысль просить Тима вновь уменьшить фильтрацию скорости по баро. Пусть уж лучше скачет чуток, зато вовремя будет афишировать падение скорости. Для ватопилота так это точно нужно сделать, а вот для телеметрии надо еще подумать.
Верить в любой момент бародатчику скорости.
Если по ГПС 58 и по баро 58 это значит что скорость воздуха относительно земли 0
и можно сделать следующее заключение
к 7:21 ветер стих до 0 км/ч ± 5 км/ч и барик естественно показал все верно
в 7:22 ветер дунул до 30 км/ч ± 5 км/ч и собственно картина на лицо
Относительно самолета скорость воздуха по баро была 58 км/ч. Если самолет сорвало из за потери скорости то значит: Либо у самика 58км/ч срывная скорость (что мало вероятно 😃 ), либо где-то была ошибка в измерениях/калибровке/запаздывание выдачи данных…
С калибровкой все в норме, с аппой то-же
Скорость срыва гдето около 15-25
Коллеги, мелкая телеметрия ожила, работает 😃
Видеоусилители пашут, правда, визуально в плане качества картинки я на своей, нормальной, камере отличий от старой телеметрии не нашел.
Рисует буковки, но с теньками пока не всё ладно - на видео видны хвосты за буквами. Сижу, ковыряюсь, подбираю оптимальные параметры смешивателя буковок. В крайнем случае придется на существующий монтаж добавить пару SMDшных деталек.
Сижу, ковыряюсь
Дорогу осилит идущий!
Кстати, а джипиэсы еще не подошли?
зы. Личка опять переполнена - заказ отправить не могу 😉
ГПСы пока ждем 😦
у нас в питере есть в наличии на efa.ru ЖПС которые 20031
На efo нету ничего - только под заказ.
я сегодня позвонил (в питере) и мне сказали - оплачивайте счет, на склад приезжайте в понедельник - дело было сегодня утром
Что-то мне надоело выдумывать, какие микшеры пилоту могут пригодиться в жизни.
Собираюсь ввести в автопилоте в расширенные настройки микширование любого канала со всеми остальными в произвольных пропорциях в плюс и в минус. Свобода творчества пилотов будет ограничена только тем, что микшеры линейные.
По сути - перемножение вектора значений каналов на матрицу коэффициентов:
для любых каналов А,B,C,D кроме управляющего канала E можно выставить
А’ = А*x1 + B*y1 + C*z1 + D*v1 + E*w1
B’ = А*x2 + B*y2 + C*z2 + D*v2 + E*w2
C’ = А*x3 + B*y3 + C*z3 + D*v3 + E*w3
D’ = А*x4 + B*y4 + C*z4 + D*v4 + E*w4
Всего 20 байт данных в памяти, а в математике автопилота - 20 умножений и 16 сложений. 5 строчек кода в автопилоте.
Думаю, для начала этого достаточно. Штатные примитивные микшеры элевонов и V-хвоста будут оставлены, но будут работать по этой новой схеме, просто при выборе этих микшеров коеффициенты будут предустановлены в нужные значения.
Видеоусилители пашут, правда, визуально в плане качества картинки я на своей, нормальной, камере отличий от старой телеметрии не нашел.
Отличия будут видны “на природе”: трава- будет зелёной, а не серо-бурой, небо- синим, нос- красным (или- малиновым, если очень сильно перебрать)😁
Да и “сползание” буковок вниз- вверх, вправо-влево- должны исчезнуть и уж точно- не зависеть от типа камеры 😦
А с “тенями”: минздрав предупреждал,что только использование дополнительного порта- даст добротные тени.
А у меня на мелкой телеметрии как раз и разведен отдельный порт. Проблема не в этом, а в сопряжении транзисторов с ногами меги и видеосигналом, временах открытия-закрытия, паразитных емкостях и т.д. Разберемся 😃