Телеметрия (часть 2)
Но хочется, чтобы было красиво. Вариант с прямолинейным сняжением высоты от точки А до точки Б вроде ничего, но я пока не очень четко представляю, как именно выбирать высоту в какой-то промежуточной точке и как ее поддерживать. Может оказаться так, что такой вариант нифига не самый эффективный с точки зрения затрат энергии.
Предлагаю следующую логику “линейного снижения”. В каждой точке имеем две величины: разность высот= текущая-требуемая и удаление от базы. По ним вычисляем угол наклона к горизонту который и задаем РВ, естественно не превышая предела. Таким образом мы будем выдерживать не прямую снижения а лишь “намерение снижаться”, но по моему этого будет достаточно.
Линейное снижение (или набор высоты)- в любом случае потребутся в режиме “полет по точкам”.
Предлагаю также ввести 3 варианта выхода на заданную высоты при возврате (по выбору пользователя). 1) Как сейчас. 2) Линейное снижение. 3) Удержание текущей высоты (если она больше заданной) до точки удаления от базы, где глиссада снижения будет имет угол равный максимально возможному (параметр Pitch). То есть лететь сохраяя высоту, а потом резко сбросить ее перед базой.
Считаю, что самым экономически выгодным будет в среднем 2-й вариант.
Ну так сделай еще один тупой но эффективный вариант Ломимся домой на не менее чем S скорости по барику.
У бародатчика есть один недостаток, в отличии от GPS мы не знаем работает он или нет. А если работает, то насколько верно? Так небольшая соринка попавшая в трубку занизит нам бароскорость на неизвестную величину.
Считаю, что показания бародатчика лучше не использовать в простейших алгоритмах, а оставить для расширенной “пользовательской” логики (если таковая будет реализована).
Скорость нужно всегда держать по бародатчику! А уж за его чистотой следить обязаны вы, а не электроника… Другое дело что если алгоритм может вообще не учитывать скорости… Но я пока таких не рпидумал…
По логике снижения: А если поступить так. Имеем превышение. Включается автопилот по ограничениям. Разворачиваем модель на среднем газу на базу. Как только модель встала на курс базы, выключаем мотор, запоминаем координаты и переходим в режим “планирования” с заранее заданной скоростью. Так летим в течении 5с запоминаем еще одну точку, через эти две точки проводим прямую и смотрим, прямая попадает в землю за точкой взлета? ДА-> Увеличиваем тангаж на пикирование на 3-… град. еще 5с и сново срвнение предпоследних точек. Таким образом имперически модель будет стремиться увеличить скорость и тангаж без применения мотора. (естественно нужны ограничения на тангаж и мах скорость, а то с 2х км над точкой взлета оно тупо начнет пикировать 😃 )
Если же потеря высоты больше чем того позволяет простое планирование и прямая попадает в землю до точки взлета. Ну и хай себе планирует так и дальше. А как достигнет заданной высоты подлючит и моторчик для ее сохранения.
Тут встает еще один вопрос, что если встречный ветер оч. сильный и модель на планировании тащит назад, или же она стоит на месте? Тогда моторчик надо подключать сразу, что бы скорость по GPSу была скажем не меньше 10 км\ч
З.Ы. Точка взлета для аварийного возвращения находится на заданной высоте…
Короче есть надчем поломать голову 😉
Тим! есть мысль доработать ассистент на работу против срыва
достаточно перед стартом задать скорость и направление ветра
задача ассистента не допускать снижение скорости меньше установленного
Глядишь и автопилоту будет легче
У бародатчика есть один недостаток, в отличии от GPS мы не знаем работает он или нет. А если работает, то насколько верно? Так небольшая соринка попавшая в трубку занизит нам бароскорость на неизвестную величину.
Считаю, что показания бародатчика лучше не использовать в простейших алгоритмах, а оставить для расширенной “пользовательской” логики (если таковая будет реализована).
У Барика есть один недостаток это когда его НЕТ
Скорость нужно всегда держать по бародатчику! А уж за его чистотой следить обязаны вы, а не электроника… Другое дело что если алгоритм может вообще не учитывать скорости… Но я пока таких не рпидумал…
Полность согласен
“правильно” летать можно только по барику
rcopen.com/forum/f90/topic154286/53
Вот видео полета с ветром 10 - 12 м/с
смотрим внимательно
на 7 минуте 22 секунде видео падаем, а почему
а потому что идем по ветру скорость ветра 25-30 км/ч
скорость по барику и жпс 58 км/ч то есть скорость движения в воздушной массе меньше допустимой - прощай модель
Вы по ходу путаете что-то.
Если скорость по барику 58 км/ч то она никак не может быть мешьше допустимой в воздушной массее. Если только 58 км/ч это скорость меньше срывной для вашей модели. если бы вы написали что скорость по барику 10, а по ГПС 40 то это бы значило
то есть скорость движения в воздушной массе меньше допустимой - прощай модель
.
А на 7:22 у вас либо отказ в системе управленя, либо бародатчик был неверно откалиброван и 0я воздушная скорость на экране не была 0 (есть предположение что она стремилась к 30ти) 😉
Вы по ходу путаете что-то.
Если скорость по барику 58 км/ч то она никак не может быть мешьше допустимой в воздушной массее. Если только 58 км/ч это скорость меньше срывной для вашей модели. если бы вы написали что скорость по барику 10, а по ГПС 40 то это бы значило
.
А на 7:22 у вас либо отказ в системе управленя, либо бародатчик был неверно откалиброван и 0я воздушная скорость на экране не была 0 (есть предположение что она стремилась к 30ти) 😉
она и должна быть около 30 в массе если по земле 58
вопрос чему верить и в какой момент?
Если по ГПС 58 и по баро 58 это значит что скорость воздуха относительно земли 0
Относительно самолета скорость воздуха по баро была 58 км/ч. Если самолет сорвало из за потери скорости то значит: Либо у самика 58км/ч срывная скорость (что мало вероятно 😃 ), либо где-то была ошибка в измерениях/калибровке/запаздывание выдачи данных…
Есть мысль просить Тима вновь уменьшить фильтрацию скорости по баро. Пусть уж лучше скачет чуток, зато вовремя будет афишировать падение скорости. Для ватопилота так это точно нужно сделать, а вот для телеметрии надо еще подумать.
Верить в любой момент бародатчику скорости.
Если по ГПС 58 и по баро 58 это значит что скорость воздуха относительно земли 0
и можно сделать следующее заключение
к 7:21 ветер стих до 0 км/ч ± 5 км/ч и барик естественно показал все верно
в 7:22 ветер дунул до 30 км/ч ± 5 км/ч и собственно картина на лицо
Относительно самолета скорость воздуха по баро была 58 км/ч. Если самолет сорвало из за потери скорости то значит: Либо у самика 58км/ч срывная скорость (что мало вероятно 😃 ), либо где-то была ошибка в измерениях/калибровке/запаздывание выдачи данных…
С калибровкой все в норме, с аппой то-же
Скорость срыва гдето около 15-25
Коллеги, мелкая телеметрия ожила, работает 😃
Видеоусилители пашут, правда, визуально в плане качества картинки я на своей, нормальной, камере отличий от старой телеметрии не нашел.
Рисует буковки, но с теньками пока не всё ладно - на видео видны хвосты за буквами. Сижу, ковыряюсь, подбираю оптимальные параметры смешивателя буковок. В крайнем случае придется на существующий монтаж добавить пару SMDшных деталек.
Сижу, ковыряюсь
Дорогу осилит идущий!
Кстати, а джипиэсы еще не подошли?
зы. Личка опять переполнена - заказ отправить не могу 😉
ГПСы пока ждем 😦
у нас в питере есть в наличии на efa.ru ЖПС которые 20031
На efo нету ничего - только под заказ.
я сегодня позвонил (в питере) и мне сказали - оплачивайте счет, на склад приезжайте в понедельник - дело было сегодня утром
Что-то мне надоело выдумывать, какие микшеры пилоту могут пригодиться в жизни.
Собираюсь ввести в автопилоте в расширенные настройки микширование любого канала со всеми остальными в произвольных пропорциях в плюс и в минус. Свобода творчества пилотов будет ограничена только тем, что микшеры линейные.
По сути - перемножение вектора значений каналов на матрицу коэффициентов:
для любых каналов А,B,C,D кроме управляющего канала E можно выставить
А’ = А*x1 + B*y1 + C*z1 + D*v1 + E*w1
B’ = А*x2 + B*y2 + C*z2 + D*v2 + E*w2
C’ = А*x3 + B*y3 + C*z3 + D*v3 + E*w3
D’ = А*x4 + B*y4 + C*z4 + D*v4 + E*w4
Всего 20 байт данных в памяти, а в математике автопилота - 20 умножений и 16 сложений. 5 строчек кода в автопилоте.
Думаю, для начала этого достаточно. Штатные примитивные микшеры элевонов и V-хвоста будут оставлены, но будут работать по этой новой схеме, просто при выборе этих микшеров коеффициенты будут предустановлены в нужные значения.
Видеоусилители пашут, правда, визуально в плане качества картинки я на своей, нормальной, камере отличий от старой телеметрии не нашел.
Отличия будут видны “на природе”: трава- будет зелёной, а не серо-бурой, небо- синим, нос- красным (или- малиновым, если очень сильно перебрать)😁
Да и “сползание” буковок вниз- вверх, вправо-влево- должны исчезнуть и уж точно- не зависеть от типа камеры 😦
А с “тенями”: минздрав предупреждал,что только использование дополнительного порта- даст добротные тени.
А у меня на мелкой телеметрии как раз и разведен отдельный порт. Проблема не в этом, а в сопряжении транзисторов с ногами меги и видеосигналом, временах открытия-закрытия, паразитных емкостях и т.д. Разберемся 😃
Тимофей, маленький вопрос: автопилот должен включаться по FailSafe, если модель находится на расстоянии от базы меньше минимального, или это глюк?
>Тимофей, маленький вопрос: автопилот должен включаться по FailSafe, если модель находится на расстоянии от базы меньше минимального, или это глюк?
Должен, если у тебя не стоит галка “выключать автопилот на расстоянии меньше Х метров”
Не должен, если у тебя стоит галка “выключать автопилот на расстоянии меньше Х метров”
У меня сейчас код на другом ноуте, но если правильно помню, логика там проста: ~300 раз в секунду сначала проверяются все условия включения автопилота, потом все условия выключения, потом генерятся воздействия на сервы и т.д. То есть, если в какой-то момент имеет место какое-то условие включения и одновременно с этим условие выключения, то автопилот вырубается.
Потихонь леплю свою OSD на меге1281… Графический экран 192x160, аляповато конечно, но все же… Пока на стадии отладки титровалки. Пишу на 99% на С, поэтому работа относительно быстро спорится.
Громадная благодарность smalltim за идеи!
А у меня на мелкой телеметрии как раз и разведен отдельный порт.
А вот это интересно! Значит тени программные??? Думал просто дифференцировать задний фронт видеоимпульса от титровалки, но так можно только горизонтальные переходы визуализировать.
Так как же удалось в генератор строки работу с еще одним портом воткнуть, там уж очень напряженно с временем? Или теперь проект коммерческий стал и идеи больше не дарятся? 😃
ALL
Подскажите, где кроме Эфо можно купить плоскую (патчевую) GPS антенну? Желательно 25 мм, аналог вот этой: www.besprovodka.ru/catalog/index.php?productID=121
Весь нет перерыл, не могу её найти. Видимо сняли уже… В эфо же только спирали.
ALL
Подскажите, где кроме Эфо можно купить плоскую (патчевую) GPS антенну? Желательно 25 мм, аналог вот этой: www.besprovodka.ru/catalog/index.php?productID=121
Весь нет перерыл, не могу её найти. Видимо сняли уже… В эфо же только спирали.
купить активную и выпаять из нее керамику 😃
в MT-system посмотрите.