Телеметрия (часть 2)
Незнаю насколько актуально с GPS, но помоему любопытная штука: трехкоординатный геомагнитный датчик YAS529.
to smalltim
Я тут слышал, что планируется режим пролета по точкам ? Вопрос - по точкам в горизонте на одной и той же высоте, или для каждой точки можно будет заказать высоту ? Зачем надо - допустим, я хочу посмотреть на себя с высоты 2-х км, а радио точно не добьет (спектрум). Во как я придумал !
>При диагональном же расположении сенсоров сие теряет всякий смысл даже теоретически.
Не въехал я что-то.
Ну чего въезжать - человек считает, что пространство имеет 4 стороны: перед, зад, право и лево ! Кумекаешь ?😛
По точкам - разумеется, с высотой.
Может быть, будет возможность в каждой точке еще менять параметры управления самиком, но не факт.
Вопрос №2 дилетантский - а автопилот умеет определять, что самолет упал ?
>Ну чего въезжать - человек считает, что пространство имеет 4 стороны: перед, зад, право и лево ! Кумекаешь ?😛
Не, Artie четко сказал: трехосевую голову сделал. Но как это он расположил иксом, я не понимаю. В положении противотанкового ежа? Можно, но считать придется чуть больше.
И что именно “сие” теряет смысл при диагональном расположении теряет смысл, я тоже не понимаю. Математика - вещь хорошая, но надо понимать, что считаешь. То, что позволено FMA - полнеба заслоняется крылом, то не позволено мне. Потому что FMA не меряет точные углы тангажа-крена, а меряет только собственно знак наклона.
А я определяю точные углы тангажа и крена. И чем больше самик заслоняет пирометры, тем менее точный результат будет.
Можно и заслонить крылом полнеба, мой Assist не поломается. Он и на таких данных выедет, проверено. Но о точном авиагоризонте тогда забудьте.
>Вопрос №2 дилетантский - а автопилот умеет определять, что самолет упал ?
Нет. Какие критерии упадения самолета должны быть? Опишите, я введу в логику автопилота.
И потом, а что делать, когда самолет упал?
Думается, в первую очередь надо остановить мотор и все сервы в нейтраль поставить, чтоб остатка батареи хватило на как можно дольше.
Потом, у меня есть 2 логических выхода на ваши исполнительные механизмы, какие вам угодно: БАНО, камеры, спус фотика, петарды, и т.д. Можно при определении падения выдавать на одном из выходов единицу, чтоб включился ваш радиомаячок, пищалка, дымовая шашка или что там еще захотите.
Логику этих выходов можно задать какой угодно, выслушаю любые предложения.
Во-во ! Именно, всяк бывает, не будем перечислять варианты, почему самик упал. Я так задумался, а что будет делать автопилот ? по стандартной логике он видимо будет стараться взлететь ? Ага, типа стрижа😂. Хотя чудом самолет мог удачно приземлится на бетонное поле (Красную площадь ?😂). Я полагаю, что критерием падения должно быть нулевое смещение (дрейф все равно будет из-за постоянных ошибок ГПС) по горизонтали и вертикали с дальнейшим отключением мотора (и повторной проверкой включения мотора, а то вдруг самолет крепко стоял против ветра ?), контроль пирометров, верняк они в траве или залепленные, допустим, снегом будут чепуху выдавать. А далее все правильно - сервы в ноль и активировать какой-нибудь выход.
Советую две фишки - сделать съемный пищаломигательный маячок на проводке (положить в комплект), чтобы можно было на фонаре разместить и сделать функцию оценки падения отключаемой. Пока. Пока не набетатестируемся.
ЗЫ Несмотря на полученные мною повреждения идет активная подготовка Куляриса к видеополетам. Но работать 1,5 рукой оччень сложно, а временами чертовски больно.😦
Не, Artie четко сказал: трехосевую голову сделал. Но как это он расположил иксом, я не понимаю. В положении противотанкового ежа? Можно, но считать придется чуть больше.
Да нет, строго так же, как на фотографии, с 45-градусным поворотом относительно осей самолета. Только у меня прямо в том же модуле на макушке стоит верхний пирометр, а нижний [будет] - под ним, на брюхе.
И что именно “сие” теряет смысл при диагональном расположении теряет смысл, я тоже не понимаю. Математика - вещь хорошая, но надо понимать, что считаешь. То, что позволено FMA - полнеба заслоняется крылом, то не позволено мне. Потому что FMA не меряет точные углы тангажа-крена, а меряет только собственно знак наклона.
“Сие” - это башня. Дело в том, что при углах обзора пирометров под 90 градусов какие-то элементы самолета все равно попадают “в кадр”, а значит на точности измерения углов (относительно некоторого идеала) это отразится, если только не поднимать голову на полметра.
… Другое дело, что лично я не обнаружил существенной разницы в качестве измерений крена/тангажа при подъеме пиродатчиков на разумную высоту, и поэтому оставил их прямо “на горбу”.
А я определяю точные углы тангажа и крена. И чем больше самик заслоняет пирометры, тем менее точный результат будет.
Ну, я не знаю как именно благородный дон будет рисовать линии горизонта на экране, а у меня из-за ограничения области рисования “курсоров” тремя символами по вертикали, шагами меньше чем по 3.75 градуса углы отображать даже теоретически просто негде (да мне кажется, что и не нужно), а порядка 5 градусов точность получается и без “башен”.
И потом, а что делать, когда самолет упал? Думается, в первую очередь надо остановить мотор и все сервы в нейтраль поставить, чтоб остатка батареи хватило на как можно дольше.
“Критериев падения” не знаю, но если кто-то их вдруг придумает, то в нейтрайль сервы выводить не надо. В этом случае лучше перестать выдавать на них ШИМ вообще.
Не уверен, как себя поведут при этом какие-нибудь крутые цифровые сервы, а обычные аналоговые в отсутствие сигнала перестают крутить двигателем, независимо от текущего положения потенциометра. Следовательно - значительно меньше шансов поломать шестеренки/тяги/рулевые поверхности или пожечь двигатель, если вывод в нейтраль после падения невозможен чисто физически (ну, ветка там или кочка мешает).
Смех-смехом, но думаю вопрос непланового приземления нужно обсудить и отработать.
Ну, я не знаю как именно благородный дон будет рисовать линии горизонта на экране…
Кстати, я хотел обратить на это внимание. Всё-таки проект Тимофея, будучи по функционалу безусловно лучшим, проигрывает конкурентам в такой ерунде как графика. Я всё знаю про платформу, про сложности, ограниченный спрос и проч., но у того же Вовы или EagleTree немотря на урезанный функционал картинка КРАСИВАЯ (и стати очень хорошо читаемая) А это блин важно для покупателя, посмотрите как у Вовы в роликах линия горизонта прыгает, любо-дорого…
И вот лично я, потенциальный покупатель, сижу грущу: мне бы картинку как у Вовы, а функционал как у Тимофея…
В общем, требую телеметрии Smalltim V2 😃
Картинка взята с афона и для наложения графиков используеся сглаживние и скорее всего силами графического процессора. Для такого сглаживания надо полностью оцифровать каждый(!) кадр, наложить графики c антилсингом используя ресурсы процессора и потом сного цифру переграть в видео поток… Представляете какие ресурсы потребует вся эта штука? процессор будет стоит раза в 3 дороже чем все остальное, если не больше…
А если несчитать цвет и не использовать сглаживание то будет очень некраисво, все наклонные линии будут и довольно крупных квадратиков…
Знаете счас какой пронцип рисования? ПО простому процессор ждет начала передачи кадра по синхроипульсу, после чего зная что кадр передается с определенной длительностью в нужный момент плата коротит кабель видео и на экране в этот момент светится яркий пиксель…
Кстати у кого есть подробное описание потоколов PAL/NTSC? Хочу поигратся с разбором кадров на RGB состовляющие (или может есть чипы недорогие для этого?)…
> плата коротит кабель видео
Не коротит, а наоборот, поддает вольтажу 😃
По поводу графики я вообще не переживаю. Кто хочет красивую картинку - есть у Вовы или еще где. А кому-то надо ведь не шашечки, а ехать… Мне, например, не надо красиво. Надо чтобы было читаемо, удобно, функционально. Сейчас лично меня картинка устраивает. Только теньки хочется под буквами.
К тому же, в очках красивые буковки не разглядишь, а для снятия красивых пейзажей телеметрию все отключают.
А авиагоризонт будет прыгать, не переживайте 😃
На телеметрию V2 я уже прикидывал ресурсы Атмег, Иксмег и АРМов, ничего такого, чтобы сразу подошло, не нашел. Хочется те же 8 каналов АЦП, пару SPI, USART, частоту от 32 МГц, где-нибудь от 32кб оперативки и чтоб ног поменьше. А dsPIC должны гореть в аду.
> По поводу графики я вообще не переживаю. Кто хочет красивую картинку - есть у Вовы или еще где. А кому-то надо ведь не шашечки, а ехать…
Вот блин, вечная наша беда - функционал классный, но без красивой картинки/корпуса/упаковки… Философия российского производства так сказать…
(не обижайтесь пожалуйста, это не наезд, то что вы делаете заслуживает глубокого уважения в любом случае)
> На телеметрию V2 я уже прикидывал ресурсы…
Ну, хоть есть надежда на будущее совместить и картинку, и функционал 😃
Хочется те же 8 каналов АЦП, пару SPI, USART, частоту от 32 МГц, где-нибудь от 32кб оперативки и чтоб ног поменьше
Если не принципиально что нужна мега можно посмотреть на эти процессора http://www.silabs.com. Здесь есть таблица выбора и даташиты, там же можно и купить www.electrosnab.ru/silabs/Silabs_1_1.htm
У них RAMа максимум 8 кб 😦
А чтобы сделать графику гламурную, надо от 32 кб.
Не надо прикидывать V2, пока V1 не откатали (я имею ввиду вариант телеметрия + автопилот) ИМХО.
А относительно картинок я согласен с функционалом Тима: выполняет функцию, читаемо? Значит ОК, учитывая, как я понял, будут отключаемые элементы. Вот только шрифт бы с окантовочкой или с тенью, а то против солнца нихрена не видно. Вроде обсуждали давно.
У них RAMа максимум 8 кб 😦
Есть к которым можно подключить до 64к внешней с кучей вариантов адресации и мультиплексирования, и не как в PICах а с нормальным доступом.
Не надо прикидывать V2, пока V1 не откатали (я имею ввиду вариант телеметрия + автопилот) ИМХО.
Надо. Потому что конкуренты не спят и тот же Вова, говорят, эту ветку вовсю читает. И всё чем сегодня так хороши изделия от Тимофея со временем появится и у конкурентов, и тогда выбора “шашечки или ехать” не будет 😦
хе память память, зачем много памяти? Кто заставляет весь фрейм держать в раме если там можно хранить примитивы? … Невыдержу похвастаюсь счас накопал данные по формату композитного видео и даже некоторые примерчики для пик… Вовщем чип для ловли сонхронизации можно выбросить и все делать внутри даже не самого крутого пика, в качесве графического ( для рисования букв) процессора хватит даже 12 пика ( ~25 MHz) с оперой ~128 байтов… (разрешение равное разрешению PALa). Счас развожу плату процессора на 256 цветов с антиласингом, как придут 18 пики потестью в деле а на будущее планирую 24 бита, такчо то что на картинке оказалось вполне реально и “бюджетно” сделать:)
бе!
“Бе” будем говорить тогда, когда у Вас в 128 байтах заработает пусть даже не графика, и даже фиг бы с ним с цветом; - пусть хоть монохромный текст заработает ! 😎
>128 байтов… (разрешение равное разрешению PALa).
у PALа нет разрешения. И у СЕКАМА нет. Я не вру,правда! 😃
Вот если такое вот не пугает: “Как и в системе NTSC, в системе PAL для кодирования цвета используется квадратурная модуляция поднесущей”, то вперед,к цветной телеметрии!