Телеметрия (часть 2)
Во-во ! Именно, всяк бывает, не будем перечислять варианты, почему самик упал. Я так задумался, а что будет делать автопилот ? по стандартной логике он видимо будет стараться взлететь ? Ага, типа стрижа😂. Хотя чудом самолет мог удачно приземлится на бетонное поле (Красную площадь ?😂). Я полагаю, что критерием падения должно быть нулевое смещение (дрейф все равно будет из-за постоянных ошибок ГПС) по горизонтали и вертикали с дальнейшим отключением мотора (и повторной проверкой включения мотора, а то вдруг самолет крепко стоял против ветра ?), контроль пирометров, верняк они в траве или залепленные, допустим, снегом будут чепуху выдавать. А далее все правильно - сервы в ноль и активировать какой-нибудь выход.
Советую две фишки - сделать съемный пищаломигательный маячок на проводке (положить в комплект), чтобы можно было на фонаре разместить и сделать функцию оценки падения отключаемой. Пока. Пока не набетатестируемся.
ЗЫ Несмотря на полученные мною повреждения идет активная подготовка Куляриса к видеополетам. Но работать 1,5 рукой оччень сложно, а временами чертовски больно.😦
Не, Artie четко сказал: трехосевую голову сделал. Но как это он расположил иксом, я не понимаю. В положении противотанкового ежа? Можно, но считать придется чуть больше.
Да нет, строго так же, как на фотографии, с 45-градусным поворотом относительно осей самолета. Только у меня прямо в том же модуле на макушке стоит верхний пирометр, а нижний [будет] - под ним, на брюхе.
И что именно “сие” теряет смысл при диагональном расположении теряет смысл, я тоже не понимаю. Математика - вещь хорошая, но надо понимать, что считаешь. То, что позволено FMA - полнеба заслоняется крылом, то не позволено мне. Потому что FMA не меряет точные углы тангажа-крена, а меряет только собственно знак наклона.
“Сие” - это башня. Дело в том, что при углах обзора пирометров под 90 градусов какие-то элементы самолета все равно попадают “в кадр”, а значит на точности измерения углов (относительно некоторого идеала) это отразится, если только не поднимать голову на полметра.
… Другое дело, что лично я не обнаружил существенной разницы в качестве измерений крена/тангажа при подъеме пиродатчиков на разумную высоту, и поэтому оставил их прямо “на горбу”.
А я определяю точные углы тангажа и крена. И чем больше самик заслоняет пирометры, тем менее точный результат будет.
Ну, я не знаю как именно благородный дон будет рисовать линии горизонта на экране, а у меня из-за ограничения области рисования “курсоров” тремя символами по вертикали, шагами меньше чем по 3.75 градуса углы отображать даже теоретически просто негде (да мне кажется, что и не нужно), а порядка 5 градусов точность получается и без “башен”.
И потом, а что делать, когда самолет упал? Думается, в первую очередь надо остановить мотор и все сервы в нейтраль поставить, чтоб остатка батареи хватило на как можно дольше.
“Критериев падения” не знаю, но если кто-то их вдруг придумает, то в нейтрайль сервы выводить не надо. В этом случае лучше перестать выдавать на них ШИМ вообще.
Не уверен, как себя поведут при этом какие-нибудь крутые цифровые сервы, а обычные аналоговые в отсутствие сигнала перестают крутить двигателем, независимо от текущего положения потенциометра. Следовательно - значительно меньше шансов поломать шестеренки/тяги/рулевые поверхности или пожечь двигатель, если вывод в нейтраль после падения невозможен чисто физически (ну, ветка там или кочка мешает).
Смех-смехом, но думаю вопрос непланового приземления нужно обсудить и отработать.
Ну, я не знаю как именно благородный дон будет рисовать линии горизонта на экране…
Кстати, я хотел обратить на это внимание. Всё-таки проект Тимофея, будучи по функционалу безусловно лучшим, проигрывает конкурентам в такой ерунде как графика. Я всё знаю про платформу, про сложности, ограниченный спрос и проч., но у того же Вовы или EagleTree немотря на урезанный функционал картинка КРАСИВАЯ (и стати очень хорошо читаемая) А это блин важно для покупателя, посмотрите как у Вовы в роликах линия горизонта прыгает, любо-дорого…
И вот лично я, потенциальный покупатель, сижу грущу: мне бы картинку как у Вовы, а функционал как у Тимофея…
В общем, требую телеметрии Smalltim V2 😃
Картинка взята с афона и для наложения графиков используеся сглаживние и скорее всего силами графического процессора. Для такого сглаживания надо полностью оцифровать каждый(!) кадр, наложить графики c антилсингом используя ресурсы процессора и потом сного цифру переграть в видео поток… Представляете какие ресурсы потребует вся эта штука? процессор будет стоит раза в 3 дороже чем все остальное, если не больше…
А если несчитать цвет и не использовать сглаживание то будет очень некраисво, все наклонные линии будут и довольно крупных квадратиков…
Знаете счас какой пронцип рисования? ПО простому процессор ждет начала передачи кадра по синхроипульсу, после чего зная что кадр передается с определенной длительностью в нужный момент плата коротит кабель видео и на экране в этот момент светится яркий пиксель…
Кстати у кого есть подробное описание потоколов PAL/NTSC? Хочу поигратся с разбором кадров на RGB состовляющие (или может есть чипы недорогие для этого?)…
> плата коротит кабель видео
Не коротит, а наоборот, поддает вольтажу 😃
По поводу графики я вообще не переживаю. Кто хочет красивую картинку - есть у Вовы или еще где. А кому-то надо ведь не шашечки, а ехать… Мне, например, не надо красиво. Надо чтобы было читаемо, удобно, функционально. Сейчас лично меня картинка устраивает. Только теньки хочется под буквами.
К тому же, в очках красивые буковки не разглядишь, а для снятия красивых пейзажей телеметрию все отключают.
А авиагоризонт будет прыгать, не переживайте 😃
На телеметрию V2 я уже прикидывал ресурсы Атмег, Иксмег и АРМов, ничего такого, чтобы сразу подошло, не нашел. Хочется те же 8 каналов АЦП, пару SPI, USART, частоту от 32 МГц, где-нибудь от 32кб оперативки и чтоб ног поменьше. А dsPIC должны гореть в аду.
> По поводу графики я вообще не переживаю. Кто хочет красивую картинку - есть у Вовы или еще где. А кому-то надо ведь не шашечки, а ехать…
Вот блин, вечная наша беда - функционал классный, но без красивой картинки/корпуса/упаковки… Философия российского производства так сказать…
(не обижайтесь пожалуйста, это не наезд, то что вы делаете заслуживает глубокого уважения в любом случае)
> На телеметрию V2 я уже прикидывал ресурсы…
Ну, хоть есть надежда на будущее совместить и картинку, и функционал 😃
Хочется те же 8 каналов АЦП, пару SPI, USART, частоту от 32 МГц, где-нибудь от 32кб оперативки и чтоб ног поменьше
Если не принципиально что нужна мега можно посмотреть на эти процессора http://www.silabs.com. Здесь есть таблица выбора и даташиты, там же можно и купить www.electrosnab.ru/silabs/Silabs_1_1.htm
У них RAMа максимум 8 кб 😦
А чтобы сделать графику гламурную, надо от 32 кб.
Не надо прикидывать V2, пока V1 не откатали (я имею ввиду вариант телеметрия + автопилот) ИМХО.
А относительно картинок я согласен с функционалом Тима: выполняет функцию, читаемо? Значит ОК, учитывая, как я понял, будут отключаемые элементы. Вот только шрифт бы с окантовочкой или с тенью, а то против солнца нихрена не видно. Вроде обсуждали давно.
У них RAMа максимум 8 кб 😦
Есть к которым можно подключить до 64к внешней с кучей вариантов адресации и мультиплексирования, и не как в PICах а с нормальным доступом.
Не надо прикидывать V2, пока V1 не откатали (я имею ввиду вариант телеметрия + автопилот) ИМХО.
Надо. Потому что конкуренты не спят и тот же Вова, говорят, эту ветку вовсю читает. И всё чем сегодня так хороши изделия от Тимофея со временем появится и у конкурентов, и тогда выбора “шашечки или ехать” не будет 😦
хе память память, зачем много памяти? Кто заставляет весь фрейм держать в раме если там можно хранить примитивы? … Невыдержу похвастаюсь счас накопал данные по формату композитного видео и даже некоторые примерчики для пик… Вовщем чип для ловли сонхронизации можно выбросить и все делать внутри даже не самого крутого пика, в качесве графического ( для рисования букв) процессора хватит даже 12 пика ( ~25 MHz) с оперой ~128 байтов… (разрешение равное разрешению PALa). Счас развожу плату процессора на 256 цветов с антиласингом, как придут 18 пики потестью в деле а на будущее планирую 24 бита, такчо то что на картинке оказалось вполне реально и “бюджетно” сделать:)
бе!
“Бе” будем говорить тогда, когда у Вас в 128 байтах заработает пусть даже не графика, и даже фиг бы с ним с цветом; - пусть хоть монохромный текст заработает ! 😎
>128 байтов… (разрешение равное разрешению PALa).
у PALа нет разрешения. И у СЕКАМА нет. Я не вру,правда! 😃
Вот если такое вот не пугает: “Как и в системе NTSC, в системе PAL для кодирования цвета используется квадратурная модуляция поднесущей”, то вперед,к цветной телеметрии!
Вот если такое вот не пугает: “Как и в системе NTSC, в системе PAL для кодирования цвета используется квадратурная модуляция поднесущей”, то вперед,к цветной телеметрии!
Как ни странно, это - не самая фатальная проблема, и даже были примеры реализации цветных синтезаторов (правда, afair, с какой-то очень ограниченной палитрой из трех-четырех “простых” цветов и с достаточто грубыми пикселами) на однокристаллках, вроде пикушек… - На тетрис хватало.
А вот как юноша будет хранить видеопамять в 128 байтах - на это посмотреть действительно интересно !
ЗЫ: При этом я даже не буду кричать, что такое решительно невозможно, потому как много раз наблюдал (да и сам придумывал) конструкции, в которых фантазия превозмогает вроде бы совершенно непреодолимые физические ограничения. Но посмотреть на такое - натурально, хочу. 😃
Есть такая штучка:
chip-dip.ru/product0/513504440.aspx
Рисует буквы и цифры на ТВ в цвете и на цветном фоне, втроены часы, каналы АЦП
доступны для отображения, можно подключить PS/2 клавиатуру или общаться по uart. сделана на меге8.
Смех-смехом, но думаю вопрос непланового приземления нужно обсудить и отработать.
Есть мысли: 1 Самик на земле на колесах
2 на спине
3 завис на дереве или проводах.
4 в воде
Не дай Бог конечно.
Решения: Ультразвуковой датчик или емкостной + сигналы c пирометров + с бародатчика и GPS.
Или например при движении серв положение самолета и скорость + высота не меняется.
А у меня праздник 😃
Пришли GPS модули на телеметрию и мелочевка на платы автопилота 😃
А у меня праздник 😃
Пришли GPS модули на телеметрию и мелочевка на платы автопилота 😃
И у нас, похоже, тоже?