Search in topic

Телеметрия (часть 2)

Не понял, почему нельзя питать 3.3v GPS-модуль от делителя? Много думал, не придумал. 😃

"Перечитывал пейджер…много думал "😁
Кроме напряжения, существует ещё ток.
Потребляемый модулем.
Он (для разных типов) колеблется от 35 до 120мА.
Причём- изменяется ещё и в процессе работы.
Так вот, делитель должен иметь мощность, позволяющую рассеивать тепло, остающееся при падении напряжения с 5 до 3,3в при данном токе.
5в-3,3в=1,7
1,7вХ100 мА= 170 мВт.
Кроме того, “делитель” должен быть низкоомным, чтобы падение напряжения на нём- не превышало этих самых 1,7 вольт:
1,7В: 0,1А=17 Ом
Ну и, естественно- никакой стабилизации напряжения (при изменении тока) делитель не обеспечит 😍
В общем если есть желание поэкспериментировать с модулем на предмет его живучести- вперёд!

Не понял, почему нельзя питать 3.3v GPS-модуль от делителя? Много думал, не придумал. Почему?

Падение напряжения на делителе зависит ещё и от тока, а модуль потребляет переменный ток. Как только он захочет больше, падение увеличится и наверняка сработает отсечка. А тим потом будет ломать голову, почему очередная плата “вдруг не работает” 😉

По коду сказать трудно. Если это стаб, то рядом должно быть два кондёра, между входом и землёй, и между выходом и землёй.

Ага. Про делитель - понял. В принципе есть место и под стаб. Всяко не сильно больше места займет.
Но остался второй вопрос. Не касающийся делителя, а касающийся самого модуля. Встречались ли кому в жизни модули с двойным питанием и встречал ли кто стабилизаторы в сот-корпусе (наверное это сот23) с надписью на спинке 3D02?

Если это стаб, то рядом должно быть два кондёра, между входом и землёй, и между выходом и землёй.

Да, на это похоже. На входе висит точно. На выходе - сказать сложно. Там много чего висит. 😃 И все настолько мелкое, что уже фикзнает, что это… 😃 У ж я то точно не различаю уже…

А тим потом будет ломать голову, почему очередная плата “вдруг не работает”

Это вряд ли…
Во-первых вряд ли она вообще заработает, хоть я и преисполнен оптимизма. 😃
Во-вторых к Тиму имеет смысл только по общим вопросам. Схемку собираю обрезанную, на макетке и на дипах… Так сказать максибюджетный вариант.

Коллеги, софт автопилота на стороне компука переписывается на С++. С чистым С и Win32API стало просто невыносимо писать сложные диалоги и прочую рутинную муйню.

Тимофей, прошу прощения может уже где это было озвучено, насколько я помню автопилот умеет работать с X расположенной головой пирометров. А вот с дельта крылом он сам умеет работать или надо будет бортовой микшер ставить? (что будет совсем не кошерно 😦 )

В автопилоте есть встроенный отключаемый микшер.

Спасибо, а то я волноваться начал что про него забыли 😃

А вот обещанный сюрприз: телеметрия smalltim mini. Теперь с банановым вкусом 😃

Тот же функционал, те же прошивки, только плюс 2 видеоусилителя на борту.
Бародатчики вынесены на шлейфы, взяты компактные компоненты, опыт работы с которыми уже появился на автопилоте, ну и еще плотная вдумчивая разводка.
Результат - на картинке старая и новая телеметрия:

Было 40х68мм, стало 23х29мм.

Плату теперь можно безбоязненно убронировать в термоусадку, а для особо осторожных пилотов можно на плате распаивать не штыри (9x2 с каждой стороны), а гнезда. Тогда придется на датчиках перепаять мамы на папы, зато плату убить будет почти невозможно, и механически, и электрически - хоть в фольгу заворачивай. О, хорошая мысль 😃 😃

Соединение с автопилотом и программатором - не соитием, а через 7х1 -> 5x2 шлейфик.

Один минус - лазерным утюгом уже не повторишь. Но для этого первый вариант подходит 😃

А соединение с автопилотом? Или будет выпущен автопилот мини?? 😃

УЖЕ ХОЧУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУ!!!

Хочу весь комплект со всеми мегадатчиками-пиродатчиками))))
Когда уже???

Тим ! Я фигею, такое усердие и настрой ! Респект и уважуха !

телеметрия smalltim mini.

Респект! Отличная работа и разводка 😃

Судя по тому, что телеметрию Тимофея юзают и хвалят на форумах союзных государств 😉, нужно ставить это дело за широкий поток, тобиш на конвеер!

Я только за!!!

Поддерживаю! Особенно с телеметрией мини и с мини автопилотом!

Девиз: Меньше! Легче! Крепче!!!

Сегодня облетали автопилот с планером DG1000.
Планер очерь быстрый и резкий по сравнению с Изиком, поэтому на стабилизации появилась небольшая раскачка, и чувствительность по тангажу-крену прошлось снижать относительно стандартных Изиковых настроек.

Прикольно, что в планере стояло 2 сервы на элеронах, каждая на своем отдельном канале с приемника (каналы 1 и 6). А в автопилоте 1 канал элеронов. Неудобняк.
Вспомнив, что пилот не пользуется руддером вообще, и что в одном из режимов автопилот выдает на каналы элеронов и руддера одинаковый PPM, воткнули каналы 1 и 6 с приемника в каналы элеронов и ркуддера на автопилоте, а правую и левую элеронные сервы - на соответствующие выходы. Откалибровали расходы на автопилоте, и вуаля.

Полет собственно на автопилоте, в отличие от стабилизации, не впечатлил. Самик очень резкий, и хотя чувствительность по крену и тангажу загрубили, чувствительность по курсу и по высоте не загрубили, в итоге полет был этакий галопирующий. Лишний раз садиться и править всё это, потом опять взлетать и проверять очень не хотелось - поле, на котором летали, недавно скосили, и был жуткий травяной ежик. Плюс, ветра почти не было, динамы никакой, батарейка выжирается минут за 10, и посадочная скорость в 60кмч…
Логи я слил, буду анализировать 😃
Видео с борта тоже писалось, скоро мне перепишут.

Тимофей!
Сегодня весь день прикручивал автопилот к Изику. Без описания или хотя-бы инструкции, это признаюсь, трудно. Ваши устные советы, за два дня наполовину забылись, и многое пришлось выяснять эксперементально. Если позволите, ряд вопросов по софту и аппаратуре.

1. Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

2. При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

3. При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

4. Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

5. Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

6. Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

7. Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Тим ! дг1000 тяжелый и неудачный планер, особенно для пробы автопилота. Результаты вполне предсказуемые. Для решения вопроса об использовании твоего автопилота на планерах готов тебе выдать собранный и облетанный кулярис. телефон в личке.

А вот имею другое мнение, если автопилот научится рулить таким стремным пранером, то с остальными будет гораздо проще потом. Т.е. смысл в подборе нужных коэфф. и т.д.

>1) Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

Пирометры не требуют калибровки. 4-пирометровая плата ставится Х-образно деталями вверх, шлейфиком назад. 2-пирометровая плата ставится вертикально шлейфиком вниз.
Проверяется просто: после калибровки передатчика выходим на поле, включаем передатчик, включаем ассистента и держа самик хвостом к себе, наклоняем вверх-вниз - вправо-влево. Сервы должны плавно ходить туда-сюда, парируя крен и тангаж наклонами элеронов, РВ и РН.

>2) При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

Да, это мне то ли вижуал студио какую-то лажу накомпилил, то ли Атмеловский Флип через жопу написан, ибо ява там вообще ни к чему. С облетом DG1000 на ноутбуке пилота такая же фигня была. Ну да ладно, ява берется на java.sun.com.

>3) При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

Да, можно. 4.6 В - это из-за того, что на автопилоте стоят Шоттки на питание 5В ГПСа и питание 5В телеметрии (через SPI разъем). При этом ГПСу не хватает питания, и он горит постоянно. При питании от 12В питание 5В ГПСу дает телеметрия.
Это я перебдел, чтоб не было всяческих токовых петель.
Чтоб питалось всё нормально, выпаяйте шоттки с автопилота рядом с ГПСным разъемом и поставьте перемычку.

>4) Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

Дык давно пора было gpskicker’ом его прошить. А вообще на автопилоте есть USART выход рядом со входом, попробуйте туда подоткнуть.

>5) Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

5й канал в положении Хай включает стабилизацию. Автопилот включается токмо при пропаже сигнала, ну или при выполнении всяческих условий (расстояние и т.д.), выставляемых на странице настройки этих условий. Не ставьте условия по батарейкам и т.д., это не сработает - общение с телеметрией еще не доделано.

>6) Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

Проверьте ширину PPM на этом канале при переходе в FailSafe. А вообще. если отдетектилась пропажа сигнала, этот канал в логике автопилота принудительно ставится в Лоу и врубается автопилот (если это разрешено на странице настроек), ибо если приемник PPM, то мусор в 5м канале может делов наделать.

>7) Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Так задумано, для скорейшего поворота на нужный курс.

>Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Звоните если что.
На первых порах очень советую отключать все условия включения автопилота, или проверить включение автопилота по пропаже сигнала со всей осторожностью, чтоб отсутствие сигнала на каком-нибудь канале, не откалиброванном как полагается или не подключенном по ошибке, в поле или дома не врубило мотор и не разметало бумажки-детальки-пальцы.

Да, в статусном окне выводится всякий дебаговый мусор, Вам неинтересный. Самое интересное - палочки крена-тангажа. Когда они смотрят вправо, углы нулевые, когда наклоняете самик, они наклоняются на реальные углы крена-тангажа. В квартире проверять бесполезно, там нет неба 😃

Да. и еще. При установке пироголов следите, чтобы они стояли как можно более точно по осям самолета, ато стабилизация будет стабилизировать самик в наклоненном положении. Автопилоту пофигу, он и так приведет самик, если ошибка с наклоном меньше градусов тридцати, а вот летать со стабилизацией по камере неприятно, когда линия горизонта на камере не горизонтальна.

Попробывал полетать…

1. Взлетел, набрал порядка 100 м высоты, включил стабилизацию. Стабилизирует! Изик летит относительно ровно с небольшим креном и чуть вверх. На управление реагирует слабо. Скорректировать полет ручками можно, а отриммировать - практически нет.
2. На удалении метров, 150 при ходе от себя - включаею автопилот. Самолет резко разворачивается. На больше чем нужно. Затем поворот в другую сторону - опять резко. Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.
3. Возвращаю к себе, сажаю, и рестартую питание (надеясь, что автопилот просто неправильно взял координаты базы.)
4. Опять взлетаю (1:15 - здесь и далее ссылки на моменты по видеозаписи). Набираю высоту 190 м, удаление 220 м (2:37 по времени клипа) - включаю возврат на базу - через 10 секунд Изик практически валится в штопор. Перехватываю управление, вывожу из штопора.

К сожалению, канал управления автопилотом воздействует также на телеметрию, поэтому при включение возврата на базу, начинают меняться режими отображения телеметрии.

5. Еще пара попыток включения возврата на базу: в 3:40, 4:08. Результат - тот-же. Либо раскачка с возрастающей амплитудой, либо штопор.

Лог автопилота и скриншоты настроек - здесь (0.5 Мб):
Наземное видео 2-го полета с телеметрией - здесь (64 Мб).
HD видео с бортовой камеры (без телеметрии) - здесь (258 Мб).
Фотки, как установлены пиродатчики и остальное - прилагаются.

Файлы загрузятся через пару часов. 😭
Жду советов.