Search in topic

Телеметрия (часть 2)

Не понял, почему нельзя питать 3.3v GPS-модуль от делителя? Много думал, не придумал. Почему?

Но зато внимательно посмотрел на сам GPS-модуль. На модуле распаяно два 5-пин разьема. Используется один. В используемом разъеме тестером легко вылавливается питание, земля, Tx, Rx. Пятый пин не используется. На второй (неиспользуемый) разъем запаралеллено все, кроме питания. Стал смотреть со всех сторон, нашел неподалеку отмеченную контрольную точку с подписью 5.0… дальше неразборчиво, но похоже на 5.0v. Точка звонится с одним из выводов неиспользуемого разъема. Из чего родилось предположение, что GPS-модуль рассчитан как на 3.3 так и на 5.0.
Тогда должен стоять стаб понижающий.
Нашел похожую на стаб смд-деталюшку с надписью 3D02, на среднюю ногу которой приходят предполагаемые 5в.
Вот и думаю - рискнуть и запитать или не стоит?
Может кто-нибудь подтвердить, что бывают стабы с такой надписью на спинке? 😃

Не понял, почему нельзя питать 3.3v GPS-модуль от делителя? Много думал, не придумал. 😃

"Перечитывал пейджер…много думал "😁
Кроме напряжения, существует ещё ток.
Потребляемый модулем.
Он (для разных типов) колеблется от 35 до 120мА.
Причём- изменяется ещё и в процессе работы.
Так вот, делитель должен иметь мощность, позволяющую рассеивать тепло, остающееся при падении напряжения с 5 до 3,3в при данном токе.
5в-3,3в=1,7
1,7вХ100 мА= 170 мВт.
Кроме того, “делитель” должен быть низкоомным, чтобы падение напряжения на нём- не превышало этих самых 1,7 вольт:
1,7В: 0,1А=17 Ом
Ну и, естественно- никакой стабилизации напряжения (при изменении тока) делитель не обеспечит 😍
В общем если есть желание поэкспериментировать с модулем на предмет его живучести- вперёд!

Не понял, почему нельзя питать 3.3v GPS-модуль от делителя? Много думал, не придумал. Почему?

Падение напряжения на делителе зависит ещё и от тока, а модуль потребляет переменный ток. Как только он захочет больше, падение увеличится и наверняка сработает отсечка. А тим потом будет ломать голову, почему очередная плата “вдруг не работает” 😉

По коду сказать трудно. Если это стаб, то рядом должно быть два кондёра, между входом и землёй, и между выходом и землёй.

Ага. Про делитель - понял. В принципе есть место и под стаб. Всяко не сильно больше места займет.
Но остался второй вопрос. Не касающийся делителя, а касающийся самого модуля. Встречались ли кому в жизни модули с двойным питанием и встречал ли кто стабилизаторы в сот-корпусе (наверное это сот23) с надписью на спинке 3D02?

Если это стаб, то рядом должно быть два кондёра, между входом и землёй, и между выходом и землёй.

Да, на это похоже. На входе висит точно. На выходе - сказать сложно. Там много чего висит. 😃 И все настолько мелкое, что уже фикзнает, что это… 😃 У ж я то точно не различаю уже…

А тим потом будет ломать голову, почему очередная плата “вдруг не работает”

Это вряд ли…
Во-первых вряд ли она вообще заработает, хоть я и преисполнен оптимизма. 😃
Во-вторых к Тиму имеет смысл только по общим вопросам. Схемку собираю обрезанную, на макетке и на дипах… Так сказать максибюджетный вариант.

Коллеги, софт автопилота на стороне компука переписывается на С++. С чистым С и Win32API стало просто невыносимо писать сложные диалоги и прочую рутинную муйню.

Тимофей, прошу прощения может уже где это было озвучено, насколько я помню автопилот умеет работать с X расположенной головой пирометров. А вот с дельта крылом он сам умеет работать или надо будет бортовой микшер ставить? (что будет совсем не кошерно 😦 )

В автопилоте есть встроенный отключаемый микшер.

Спасибо, а то я волноваться начал что про него забыли 😃

А вот обещанный сюрприз: телеметрия smalltim mini. Теперь с банановым вкусом 😃

Тот же функционал, те же прошивки, только плюс 2 видеоусилителя на борту.
Бародатчики вынесены на шлейфы, взяты компактные компоненты, опыт работы с которыми уже появился на автопилоте, ну и еще плотная вдумчивая разводка.
Результат - на картинке старая и новая телеметрия:

Было 40х68мм, стало 23х29мм.

Плату теперь можно безбоязненно убронировать в термоусадку, а для особо осторожных пилотов можно на плате распаивать не штыри (9x2 с каждой стороны), а гнезда. Тогда придется на датчиках перепаять мамы на папы, зато плату убить будет почти невозможно, и механически, и электрически - хоть в фольгу заворачивай. О, хорошая мысль 😃 😃

Соединение с автопилотом и программатором - не соитием, а через 7х1 -> 5x2 шлейфик.

Один минус - лазерным утюгом уже не повторишь. Но для этого первый вариант подходит 😃

А соединение с автопилотом? Или будет выпущен автопилот мини?? 😃

УЖЕ ХОЧУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУ!!!

Хочу весь комплект со всеми мегадатчиками-пиродатчиками))))
Когда уже???

Тим ! Я фигею, такое усердие и настрой ! Респект и уважуха !

телеметрия smalltim mini.

Респект! Отличная работа и разводка 😃

Судя по тому, что телеметрию Тимофея юзают и хвалят на форумах союзных государств 😉, нужно ставить это дело за широкий поток, тобиш на конвеер!

Я только за!!!

Поддерживаю! Особенно с телеметрией мини и с мини автопилотом!

Девиз: Меньше! Легче! Крепче!!!

Сегодня облетали автопилот с планером DG1000.
Планер очерь быстрый и резкий по сравнению с Изиком, поэтому на стабилизации появилась небольшая раскачка, и чувствительность по тангажу-крену прошлось снижать относительно стандартных Изиковых настроек.

Прикольно, что в планере стояло 2 сервы на элеронах, каждая на своем отдельном канале с приемника (каналы 1 и 6). А в автопилоте 1 канал элеронов. Неудобняк.
Вспомнив, что пилот не пользуется руддером вообще, и что в одном из режимов автопилот выдает на каналы элеронов и руддера одинаковый PPM, воткнули каналы 1 и 6 с приемника в каналы элеронов и ркуддера на автопилоте, а правую и левую элеронные сервы - на соответствующие выходы. Откалибровали расходы на автопилоте, и вуаля.

Полет собственно на автопилоте, в отличие от стабилизации, не впечатлил. Самик очень резкий, и хотя чувствительность по крену и тангажу загрубили, чувствительность по курсу и по высоте не загрубили, в итоге полет был этакий галопирующий. Лишний раз садиться и править всё это, потом опять взлетать и проверять очень не хотелось - поле, на котором летали, недавно скосили, и был жуткий травяной ежик. Плюс, ветра почти не было, динамы никакой, батарейка выжирается минут за 10, и посадочная скорость в 60кмч…
Логи я слил, буду анализировать 😃
Видео с борта тоже писалось, скоро мне перепишут.

Тимофей!
Сегодня весь день прикручивал автопилот к Изику. Без описания или хотя-бы инструкции, это признаюсь, трудно. Ваши устные советы, за два дня наполовину забылись, и многое пришлось выяснять эксперементально. Если позволите, ряд вопросов по софту и аппаратуре.

1. Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

2. При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

3. При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

4. Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

5. Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

6. Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

7. Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Тим ! дг1000 тяжелый и неудачный планер, особенно для пробы автопилота. Результаты вполне предсказуемые. Для решения вопроса об использовании твоего автопилота на планерах готов тебе выдать собранный и облетанный кулярис. телефон в личке.

А вот имею другое мнение, если автопилот научится рулить таким стремным пранером, то с остальными будет гораздо проще потом. Т.е. смысл в подборе нужных коэфф. и т.д.

>1) Горизонтальны пиродатчики ставятся X-образно, кабелем назад и деталями вверх. Правильно? А то в квартире автопилот реагирует на что-то, но верно или нет - не понять. Как трактовать статусное окно в программе? (Я до конца не понял.) Как правильно откалибровать и проверить работу пирометров?

Пирометры не требуют калибровки. 4-пирометровая плата ставится Х-образно деталями вверх, шлейфиком назад. 2-пирометровая плата ставится вертикально шлейфиком вниз.
Проверяется просто: после калибровки передатчика выходим на поле, включаем передатчик, включаем ассистента и держа самик хвостом к себе, наклоняем вверх-вниз - вправо-влево. Сервы должны плавно ходить туда-сюда, парируя крен и тангаж наклонами элеронов, РВ и РН.

>2) При старте программа требует Java Virtual Machine, которой почему-то нет (я думал Java давно интегрирован в Windows). Где взять?

Да, это мне то ли вижуал студио какую-то лажу накомпилил, то ли Атмеловский Флип через жопу написан, ибо ява там вообще ни к чему. С облетом DG1000 на ноутбуке пилота такая же фигня была. Ну да ладно, ява берется на java.sun.com.

>3) При питании от USB, напряжение на разъемах - 4.6 В. GPS при этом горит красным светом немигая. При питании от аккумулятора - работает нормально. Можно ли одновреммено подать +12 В и подключить USB?

Да, можно. 4.6 В - это из-за того, что на автопилоте стоят Шоттки на питание 5В ГПСа и питание 5В телеметрии (через SPI разъем). При этом ГПСу не хватает питания, и он горит постоянно. При питании от 12В питание 5В ГПСу дает телеметрия.
Это я перебдел, чтоб не было всяческих токовых петель.
Чтоб питалось всё нормально, выпаяйте шоттки с автопилота рядом с ГПСным разъемом и поставьте перемычку.

>4) Мой Locosys-вский GPS, видимо ждет строку инициализации от телеметрии (для 5 Гц режима). Но Tx провода на автопилоте нет. Пришлось отгибать контакт на телеметрии и подсовывать туда разъем.

Дык давно пора было gpskicker’ом его прошить. А вообще на автопилоте есть USART выход рядом со входом, попробуйте туда подоткнуть.

>5) Правильно я понял: 5-й канал передатцика в положении High - отключает автопилот и стабилизацию, а в положении Middle и Low включает стабилизацию по пирометрам? Возврат на базу включается при обнаружении (или имитации)FailSafe?

5й канал в положении Хай включает стабилизацию. Автопилот включается токмо при пропаже сигнала, ну или при выполнении всяческих условий (расстояние и т.д.), выставляемых на странице настройки этих условий. Не ставьте условия по батарейкам и т.д., это не сработает - общение с телеметрией еще не доделано.

>6) Почему при переходе в FailSafe, Contol Channel становится Low, независимо от уровня приемника?

Проверьте ширину PPM на этом канале при переходе в FailSafe. А вообще. если отдетектилась пропажа сигнала, этот канал в логике автопилота принудительно ставится в Лоу и врубается автопилот (если это разрешено на странице настроек), ибо если приемник PPM, то мусор в 5м канале может делов наделать.

>7) Почему автопилот при стабилизации рулит одновременно рудером и элеронами? Это правильно (режим: элероны+рудер+элеватор)?

Так задумано, для скорейшего поворота на нужный курс.

>Пока все. Изика, вроде, подготовил. Завтра попробую взлететь. 😉

Звоните если что.
На первых порах очень советую отключать все условия включения автопилота, или проверить включение автопилота по пропаже сигнала со всей осторожностью, чтоб отсутствие сигнала на каком-нибудь канале, не откалиброванном как полагается или не подключенном по ошибке, в поле или дома не врубило мотор и не разметало бумажки-детальки-пальцы.

Да, в статусном окне выводится всякий дебаговый мусор, Вам неинтересный. Самое интересное - палочки крена-тангажа. Когда они смотрят вправо, углы нулевые, когда наклоняете самик, они наклоняются на реальные углы крена-тангажа. В квартире проверять бесполезно, там нет неба 😃

Да. и еще. При установке пироголов следите, чтобы они стояли как можно более точно по осям самолета, ато стабилизация будет стабилизировать самик в наклоненном положении. Автопилоту пофигу, он и так приведет самик, если ошибка с наклоном меньше градусов тридцати, а вот летать со стабилизацией по камере неприятно, когда линия горизонта на камере не горизонтальна.

Попробывал полетать…

1. Взлетел, набрал порядка 100 м высоты, включил стабилизацию. Стабилизирует! Изик летит относительно ровно с небольшим креном и чуть вверх. На управление реагирует слабо. Скорректировать полет ручками можно, а отриммировать - практически нет.
2. На удалении метров, 150 при ходе от себя - включаею автопилот. Самолет резко разворачивается. На больше чем нужно. Затем поворот в другую сторону - опять резко. Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.
3. Возвращаю к себе, сажаю, и рестартую питание (надеясь, что автопилот просто неправильно взял координаты базы.)
4. Опять взлетаю (1:15 - здесь и далее ссылки на моменты по видеозаписи). Набираю высоту 190 м, удаление 220 м (2:37 по времени клипа) - включаю возврат на базу - через 10 секунд Изик практически валится в штопор. Перехватываю управление, вывожу из штопора.

К сожалению, канал управления автопилотом воздействует также на телеметрию, поэтому при включение возврата на базу, начинают меняться режими отображения телеметрии.

5. Еще пара попыток включения возврата на базу: в 3:40, 4:08. Результат - тот-же. Либо раскачка с возрастающей амплитудой, либо штопор.

Лог автопилота и скриншоты настроек - здесь (0.5 Мб):
Наземное видео 2-го полета с телеметрией - здесь (64 Мб).
HD видео с бортовой камеры (без телеметрии) - здесь (258 Мб).
Фотки, как установлены пиродатчики и остальное - прилагаются.

Файлы загрузятся через пару часов. 😭
Жду советов.

А я считаю, что надо двигаться постепенно от простого к сложному. ДГ-шка практически неремонтопригодна, мало того очень любит валиться в неуправляемый штопор, стеклопластик клеить геморройно. Проще элапор.

Baychi ! Нет желания освежить Изик - видок-то нелицеприятный.

>1) На первых порах очень советую отключать все условия включения автопилота, или проверить включение автопилота по пропаже сигнала со всей осторожностью, чтоб отсутствие сигнала на каком-нибудь канале, не откалиброванном как полагается или не подключенном по ошибке, в поле или дома не врубило мотор и не разметало бумажки-детальки-пальцы.

Я так и сделал. Настроил на управляющем канале режим иммитации FailSafe (помимо Low и Middle положения). Проверил, что возврат включается в High или при реальном FaulSafe от приемника.

>1)
Да, в статусном окне выводится всякий дебаговый мусор, Вам неинтересный. Самое интересное - палочки крена-тангажа. Когда они смотрят вправо, углы нулевые, когда наклоняете самик, они наклоняются на реальные углы крена-тангажа. В квартире проверять бесполезно, там нет неба 😃

Да. Жаль это нельзя сыммитировать.

>1)

Да. и еще. При установке пироголов следите, чтобы они стояли как можно более точно по осям самолета, ато стабилизация будет стабилизировать самик в наклоненном положении.

А можно ли это дело триммернуть с пульта? И где меняются коээфициенты управления в режиме ассистента? А то ход машинок от передатчика мизерным получается.

Baychi ! Нет желания освежить Изик - видок-то нелицеприятный.

Это заслуженный эксперементальный зверь (и кстати снят без крышки). Он многое повидал. Когда отладится автопилот, вся электроника пойдет на новую тушку.

Baychi, а где, собственно, файлы-то?

>Начинается раскачка - перехватываю управление. Явно - перерегулирование.

Да, курс и высота по ГПС обновляются с хорошей задержкой, так что это даже не перерегулирование а автоколебания из-за звена (ГПС) с задержкой. Надо зарубать скорость поворота и допустимые углы крена-тангажа, т.е. снижать чувствительность. Будет разворачиваться на базу медленнее, но надежнее 😃
В новой управляющей программе я хочу вытащить управление этими коэффициентами наружу.

>А можно ли это дело триммернуть с пульта? И где меняются коээфициенты управления в режиме ассистента? А то ход машинок от передатчика мизерным получается.

Пока не регулируется.
При включении ассистента и он, и Вы, в равной степени управляете самиком: грубо говоря, полученная с приемника и синтезированная автопилотом (по углам крена и тангажа) ширина PPM складываются и делятся на 2, и то, что получается, отправляется на выход. То есть, отклоняя ручку на максимум, Вы увидите отклонение элеронов строго на 0.5 от максимума.

Я хочу - давно пора было это сделать, а то задолбало на лету прошивки менять - выставить наружу для регулировки не только коэффициенты, с которыми Вы и автопилот управляете самиком (сейчас - 0.5 и 0.5), а еще то, насколько чувствительно автопилот реагирует на углы крена и тангажа, то есть коэффициент Х в (упрощенной) формуле ШИРИНА_РРМ_НА_КАНАЛЕ_КРЕНА=Х*УГОЛ_КРЕНА_В_РАДИАНАХ. Сейчас там стоит 2.5, т.е. при отклонении на ±0.4 радиана от горизонтали по крену и тангажу ассистент отклоняет элероны на максимум.
Для Изика - в самый раз, а вот для DG1000 и для Вас оказалось чересчур.

Формула, указанная сверху, на самом деле чуток сложнее, потому что там еще кроме всякого разного учитываются еще и величины расходов от средней точки, т.е. на самике, где вверх от средней точки элероны отклоняются на 20 градусов а вниз на 40, автопилот рулит корректно, не превышая этих углов.

Вообще, можно ассистента сделать адаптивным: позволять рулить самиком без ограничений, но при бросании ручек выводить его в горизонталь. Это реализовать просто, но не хочу: самик с таким управлением будет вести себя менее предсказуемо по сравнению с постоянно бдящим (разумеется, отключаемым, если надо, по каналу) ассистентом.
Правильней, я думаю, сделать так, как я написал выше: позволить менять коэффициент Y в формуле
ШИРИНА_PPM_НА_ВЫХОДЕ=(Y*ШИРИНА_С_ПРИЕМНИКА+(1-Y)*СИНТЕЗИРОВАННАЯ_ШИРИНА)
Сейчас Y=0.5, меняя его в разумных пределах, от 0.25 до 0.75, можно изменять “строгость” ассистента.

По поводу коррекции неправильной установки пирометров - разумеется, можно это сделать программно, но, господа, во-первых, для максимально корректной работы пирометры должны стоять на взаимно-ортогональных осях, а во-вторых, строго по осям самика.
Беспечность хороша в меру. Не так уж и трудно, ошибившись с установкой, поправить пироголовы после пары пробных полетов. Я и так уж развернулся “лицом к пользователю” уж дальше некуда - пирометры калибровать не надо, они сами калибруются непрерывно в полете в любое время года.

Кстати-I: один из коллег по форуму получил комплект исходников управляющей программы и ваяет штуку, позволяющую меняться настройками автопилота и всего-всего текстовыми файлами через ентернет. Настроили себе Изик или Торик или еще чего - выкладываете файл настроек в сеть, народ качает, проливает в автопилот и радуется.

Кстати-II: Переписываемая программа управления автопилотом пишется сразу C# и с русским языком, так что переводить потом не придется 😃
Оказалось, что C# не такой уж вроде бы и страшный, а окошки-менюшки на ём ваять - ну просто кайф.