Проект Мегапират на самик!
Давайте так. Запустили вы GPS. Первый старт, подождали 10-15 минут, пока приёмник отстроит цепи АРУ и наберёт полный альманах. Будем считать, что у вас 4 Гц приёмник. Количество спутников может меняться, это нормально, но никак не может быть менее 4-х. Оптимально - 7. Важно, что бы не пропадал фикс 3D, вот что критично. Ну и уровень сигнала по каждому спутнику. Если в изолированном случае приёмник работает - ищите системную ошибку.
Вот за эту идею ОГРОМНОЕ СПАСИБО!!!
Надо проверить именно в статике (возможно на болконе, не надо ехать на поле…).
Если АП со всем включенным фаршем не будет терять спутники - останется слабый контакт…
раз на земле работает нормально, значит, в воздухе начинает работать что-то, что ухудшает, логично? Теперь вопрос, что у тебя работает в воздухе, но не на земле? Мотор, камера на запись, сервы… Ты ведь можешь испытать это на земле, даже тупо высунув самоль из окна. Найди, что мешает, включая по очереди все эти факторы. Плюс тот самый антенный провод. Затем реши трабл, перемещая антенну или починив ее кабель.
А затем этот тест…
И думаю, что останется только одно - погодные условия (у нас почемуто когда низкая облачнасть и туман и автомобильный навик спутники теряет).
но тесты проведу для успокоения души…
А затем этот тест…
C таким подходом вы ещё долго никуда не полетите. 😃
C таким подходом вы ещё долго никуда не полетите. 😃
Так погода то нелетная - вот и занимаюсь тестированием (авиаанонизмом…)…
Как только погода позволяет - сразу в поле! (вроде пока тока я и Леонид и летают… По крайней мере судя по постам…).
А пока нет возможности - почему и не протестить в теплой обстановке…
Олег.
Вопрос - разобрал антену ГПС (тяжелую) для проверки кабеля…
кабель вроде нормальный, но :
- в связи с тем, что гнездо у меня на плате торчит в сторону, кабель выходит сбоку фюза и в месте обжимки на штекере сильно перегибается (что в итоге может привести к его перелому - вопрос времени…). Имею хвостик с угловым штекером (удлинитель для антены от комплектов Короновских модулей на 2.4) - если перепаять кабель пойдет такой хвостик?
2 взвесил корпус антены без самой антены - 20 (± 2 гр.)! Если антену затянуть в термоусадку без родного корпуса (выигрыш в весе не очень существенный, но всетаки…) - работать будет? Алюминевый корпус не играет роль противовеса антены? Или не стоит заморачиваться?
Спасибо!
Разобрал тоже. Сама антенна - этот керамический квадрат. Противовес, т.е. рефлектор, в ней и так встроен. Алюминька - это скорее экран для усилителя и вообще корпус герметичный. Попробуй, будет ловить или нет. Плохого ничего точно не случится.
Разобрал тоже. Сама антенна - этот керамический квадрат. Противовес, т.е. рефлектор, в ней и так встроен. Алюминька - это скорее экран для усилителя и вообще корпус герметичный. Попробуй, будет ловить или нет. Плохого ничего точно не случится.
Попробовал - без корпуса (алюминевой подставки) лови так-же как и с ней… вообщем если критичен вес - можно убрать…
Перепоял кабель - поставил хвостик с угловым штекером. Проверяю - пока очень доволен:
- теперь ничего не торчит сбоку фюза (почти… Ну для эстетов можно из куска пенопласта еще и обтекатель сфарганить…)
- кабель теперь не переламывается около штекера (раньше почти под 90 гр относительно штекера был…)
- вроде как лучше ловить стал! Раньше в комнате ловил 3-4 спутника, сразу после перепайки стабильно 7 спутников держит (пока проверяю - 30 минут - 7 спутников, подождем дальше…).
Ну пока как-то так… Возможно старый кабель был неочень…
кабель теперь не переламывается около штекера
Вот это, возможно, и было причиной: продавливало изоляцию в кабеле, центральная жила сходилась с экраном и волновое сопротивление нарушалось в этом месте.
Вот это, возможно, и было причиной: продавливало изоляцию в кабеле, центральная жила сходилась с экраном и волновое сопротивление нарушалось в этом месте.
Очень может быть - теперь (почти час лежит…) ничего не пропадает принимает стабильно8-9 спутников!!!
Будем считать что с ГПС разобрался (полет покажет…).
Проверил и с видеолинком включенным и с АРС подключенным - работает!!!
Ждем погоды!
Олег, хотел еще спросить - режим автозлета настроить - задать вайпоинт №1 (после базы) и установить ему режим автовзлета (с настройками высоты и т.д.)? Хочу и я попробовать…
ПС: Сам себе и отвечу (может кому пригодится…) - вобщем так:
- Вайпоинтс теперь грузится через АРС без проблем! Раньше если помните - через АРС при загрузке Планер зависал…
- ТакеОФФ (автовзлет) работает (пока дома) - при включении авторежима дает газу и ставит РВ вверх, причем высоту берет скорей всего с бародатчика (при повышении давления около бародатчика - слегка дунул на плату, стараясь не дуть прямо на датчик - он этого не любит… сымитировал понижение высоты = газу АП добавляет больше и РВ поднимает еще выше!).
Прикольненько - буду еще с большим нетерпением ждать погоды!
Хочу и я попробовать…
Вот жеж шило в жопе… 😃
Самолёт толком не летит, “крокодил не ловится” (с), но уже - автовзлёт давай.
Вот жеж шило в жопе…
Ну и зануда ты зеленый 😁
режим автозлета настроить - задать вайпоинт №1
Для взлета минимум нужно:
1 поинт: takeoff с указанием высоты и тангажа
2 поинт: обычная точка, куда он полетит после взлета
3 поинт: команда loiter или RTH
ландинг я бы пока не ставил, мало ли что.
Т.к. колес у тебя нет, после вкл авто, как включит движок на полную, кидай его в горизонт со всей дури и все.
Хочу и я попробовать…
Если в стабилизе держит нормально, по идее можно пробовать 😃 Автовзлет к координатам никак не привязывается, там два параметра максимальный угол тангажа (сперва ставится минимальный, с набором скорости начинает увеличиваться. Ну и заданная высота, набрав которую этот режим отключится и начнется полет на следующую точку. Создаешь точку, ставишь в меню такеофф, угол, ну и высоту метров 30-50. Выше ставить для тестов пожалуй не стоит, честно говоря пока не известно по прямой в этом режиме он шурует или ходит по кругу… возможно что по прямой, если поставить большую высоту, уфигачить может далековасто на полном то газу 😃
далековасто на полном то газу
вот для того я и предлагаю ставить вейпонт за номером 2 где-нибудь над головой, чтобы после “уфигачивания” он туда рулил.
Важна систематичность в работе. И понимание каждого шага - что откуда происходит, как работает, взаимосвязи и влияние. А у вас получается хаотичное метание. 😃
Важна систематичность в работе.
А где вы видите слово “работа”? Бабло никто не получает, кроме производителя платы (бесплатно он раздавать будет, что ли). Алекс тестит как хочет и ловит фан в своем разумении, мне тоже фан, что на моем творении летают. Кто прописал регламент?
хаотичное метание.
😁 Точно зануда 😃 Тут тема по интересам, советчиков-теоретиков просьба не беспокоиться 😃 Сходили бы вы чтоль в орлоглаз, там то же не все гладко, и без советов им очень тяжело 😉
Хамить вы научились, ну а остальное - не судьба. 😃
Ух ты какая буря поднялась!!!
Я хотел проверить автовзлет сегодня не в поле а дома (что уже успешно сделал…) - именно для ПОНИМАНИЯ ВОПРОСА.
В поле я его обязательно протестирую при возможности.
Лази.
Я тестирую оборудование довольно таки методично и по порядку: вначале стабилизацию, затем возврат на базу (ибо - более необходим…), затем только полет по точкам и остальные авторежимы… Я еще даже не пробовал подсветку хоя мог бы (пока не нужна…).
А дома я проверял автовзлет именно по двум причинам -
- цель проверить возможность загрузки точек и заданий “на лету” через АРС (УДАЧНО!).
- Погода нелетная - проверить еще что-то дома не получится А автовзлет - покажет (хоть частично) что алгоритм АП отрабатывает…
Вообщем на сегодня тесты завершены, и довольно успешно! (если еще чего не придумаю…).
Леонид.
При автовзлете элероны и РН у меня стоял в нейтрали - как у тебя?
Я думаю, что если есть вторая точка он будет набирать высоту автовзлета в направлении второй точки (надо проверять - просто предположение…), а вот если второй точки не ставить - то возможно будет летать кругами после того, как достигнет границы поинта (типо - взлетает по прямой, если не набрал высоту заданную в поле высоты для этой точки, то по достижению границы радиуса точки (по умолчанию стоит вроде 50 метров) начнет кружить с набором… По крайней мере у дидроносов так… Там и при полете по точкам если высоту не набрал вокруг точки летал у кого-то, потом когда набирал высоту (типо достигнуты все поставленные задачи…) летел к другой…
П.С. А ругаться не надо - смысла нет. Каждый считает так, как считает…
Лучше давайте дружить…
Я думаю, что если есть вторая точка он будет набирать высоту автовзлета в направлении второй точки
Рули стоят в центре, как в режиме стабилизации (удерживают крен и тангаж), ну кроме естественно высоты, которая на пару градусов будет отклонять вверх самуль для набота высоты.
По идее кидают самуль всегда против ветра, как кинул такой он курс должен и поддерживать (чтоб минимально отдалится от базы с максимальным набором высоты) А как набрал заданную высоту, уже выполняет следующую команду. Опять же сие всего лишь предположение, алгоритм автовзлета может быть и не такой линейный, допустим набирает метров 10-20 с направлением “против ветра”, а далее врубает аля режим удержания позиции нарезая круги выходя на заданную высоту… Тут два пути, или смотреть код прошивки автовзлета, или тестировать и наблюдать 😃
А ругаться не надо
А не кто и не ругается 😃 Всего лишь прикалываюсь над загрязнителями ветки со своими “меткими” заявлениями 😃
Опять же сие всего лишь предположение, алгоритм автовзлета может быть и не такой линейный, допустим
Я же ссылку давал code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/AutoLand
Перевожу (для нашего случая, с магнетометром, но без airspeed sensor:
Основная цель автовзлета - навалить газ по максимуму и подниматься вверх, пока не будет достигнута желаемая высота.
_Первый параметр команды указывает минимальный угол тангажа, который будет установлен на взлете. Второй параметр - высота, при достижении которой команда считается выполненной и грузится следующая путевая точка.
Алгоритм взлета такой:
- газ на максимум
- начальный тангаж установлен
-До достижения скорости 3м/с крен и руддер остаются в нейтрали, после - начинают удерживать зафиксированный на этой скорости курс по компасу. - (т.е. взлетает прямо)
-Тангаж сперва принимает установленное в миссии значение, по мере набора скорости до крейсерской (cruise speed в планнере) плавно набавляет до нужного, но не более pitch_max (см в планнере)._
Совет: После активации режима AUTO старайтесь не перемещать самолет в стороны и не меняйте его курс. При запуске с руки не размахивайтесь, отводя руку назад!
Гы, про монуал то я и забыл 😃 Хочется же всегда совершенства 😉 Ну значит верно мое первое предположение относительно, что будет удерживать направление в котором его выпустили из рук (тобишь против ветра)
В общем как я и говорил особо большую высоту ставить нежелательно, а то уфигачить может крайне далеко 😃 Если хочется уйти на большую высоту полагаю второй командой ввести вторую точку с нужной высотой рядом с базой, будет нарезать круги уже сбавив газ и удерживать позицию пока не залезет на данную высоту 😃
Эх быстрей бы чтоль выходные… да чтоб с погодой подфартило 😃
Ага! Я был не прав! Значит прав Леонид!
Надо либо ставить вторую точку (если лететь дальше по точкам…) либо второй точке задать параметр - Возврат на базу - тогда будет возвращаться на базу после взлета и там нарезать круги на заданной высоте…
Да - ждем погоду!!!