Самодельный пан-тилт
При доп резисторах серва думает,что не дошла до края.Разгонять ничего не надо,все пропорционально.Единственное endpoint потом подогнать. Если будете делать,то подстроечники сначала на нулевое сопротивление установите,чтобы мотор сервы не крутил дальше физического ограничения.
Серва получает извне импульс определенной длительности и сравнивает его со своим собственным, которые генерит одновибратор по входному фронту импульса. В зависимости от того, больше входной, меньше или равен - следует поворот двигателя в одну, другую сторону или стояние на месте. Этот свой одновибратор управляется переменным сопротивлением на валу сервы.
Схема плохая, подверженная помехам, но что имеем, тем и пользуемся.
Добавление двух резисторов к переменнику приводит к тому, что изменяются свойства одновибратора - длительность генерируемых им импульсов становится “заторможенной” - чтобы получить нужный импульс надо повернуть выходной вал РМ на больший угол. В результате вместо рабочего угла в 60-90 можно получить 120-180 градусов.
Ограничений три:
- чисто механическое - обычно в серве есть ограничивающий упор в который упирается выходная шестерня (отформован на ней и на крышке корпуса), его можно удалить или подпилить.
- Более существенное ограничение - переменник не заточен на большие углы поворота - в крайних положениях еще есть куда двигаться, а сопротивление уже не меняется.
- Элетроника сервы может начать глючить в крайних положениях.
По этому рекомендуется сначала подсоединить два подстроечных/переменных сопротивления выведя провода наружу и подобрать их положение так, чтобы получить максимальные углы хода сервы, но при этом чтобы она не упиралась в механику и имело стабильную повторяемость.
Вопрос вот в чём, есть сервы HS-645MG
на наземке они работают на 180 грудусов, пока я их не модифицировал, разгон осуществлён при помощи увеличенной длительности импульса на входе, вроде даже всё работает, но мне не нравится что сервы постоянно “рычат” обычно это происходит в близких к крайним (180 градусах) и потребляют значительные токи в эти моменты…
такое впечатление что электроника толком не может понять в каком положении стоит качалка и нужно ли её зафиксировать в этом положении…
что можете посоветовать?
Уменьшить угол поворота чтобы они в эти “рычащие” положение не попадали.
Уменьшить угол поворота чтобы они в эти “рычащие” положение не попадали.
наземка требует поворота на 180 градусов, как я могу уменьшить…?
нужно что то другое
Других вариантов два:
- Другая серва
- Переделка сервы с добавлением внешнего редуктора (еще одной шестерни). Или как промежуточный вариант использовать тяги с разной длиной плеч (правда тут скорее надо использовать тросиковый привод и пару шкивов).
2а. Есть тема шарикового редуктора, я пробовал - работает, передача 1-к-2, но серва нужна ес-но в два раза мощнее.
Спасибо за ответы, посмотрел сейчас ещё более внимательно, нормально всё там…
Рычит серва от тяжести удерживаемого груза, корпуса поворотки с антенной, и не обязательно в крайних положениях, скорее в промежуточных, в которых устройство менее уравновешенно…
вот она и пытается уловить небольшой градус на котором должна стоять… а под тяжестью не очень у неё получается…
наземка требует поворота на 180 градусов
Кстати я как то пропустил момент что это наземка - сервы лебедок для яхт поворачиваются на 360, 720 градусов, они конечно большие, но не летать им.
* Размеры: 59x29x50 мм
* Вес: 110 г
* Усилие на валу: 11 кг/см (4,8В), 13,2 кг/см (6,0В)
* Скорость поворота вала на 60 град.: 1,68 сек (4,8В), 1,38 сек (6,0В)
* Рабочее напряжение: 4,8-6,0 В
3.5 оборота при стандартном диапазоне импульсов. ПРОПОРЦИОНАЛЬНАЯ! Шестеренку это я уже сам прицепил, чтобы уменьшить обороты 😉
Сделал пантилт. Точнее распечатал на 3d принтере.
Камера SONY 700твл с НК, обломаны края платы и заменен обьектив, сервы 5гр цифровые Blue Arrow D05010MG. Привода шестернями от сломанных игрушек. Это позволило увеличить угол поворота без переделки серво и снизить люфт. Шестерни на серво обрезаны для уменьшения габаритов. Конструкция позволяет обеспечить угол обзора до 270 градусов по горизонтали и 120 по вертикали в зависимости от передаточного отношения редукторов. В том виде как есть, получилось 120 и 120 градусов. Массу пока не измерял. Не летал.
Не летал.
А перед тем как летать проверьте GPS с камерой и без. А то я тоже обрезал sony 700tvl, потом постоянно ловил “Bad GPS staus”.
Облетал свой пантилт. Оказалось затруднительным ориентироваться в пространстве, поэтому сколхозил вот такое бабушкино окошко.
Несмотра на неказистый внешний вид заметно облегчает пилотирование. Надо только продумать эстетику, чтобы вороны не пугались. Кстати масса пантилта в сборе с камерой и сервами получилась 40 гр.