MultiWii на самолете
кстате отпишу тут свои впечатления/сравнения: бикслер мой же летал последнее время с мультивием, летал очень здорово, из коробки настройки емнип - ровненько и плавненько; правда жпс так и не поставил на него
а в прошлые выходные поменял на ардупланер, летаю: “из коробки” опять же результат мне меньше нравится - то слишком вялый был, пиды покалибровал, стал слишком резвый теперь, надо еще понастраивать
правда с жпс испытал сегодня утром полеты по точкам - это конечно круто
но мультивий маладец 😉 я его на крыло новое переставлю, жпс с видео (даже места в крыле повырезал заранее под всю электронику) - и буду сравнивать, “кто круче”
Я добавил в multiwii.cpp
#if defined(FIXEDWING)
if ((rcData[THROTTLE] < MINCHECK) && (calibratingG == 0) && f.ACC_CALIBRATED) go_arm();
#endif
Добавил этот код. После загрузки контроллера мотор сразу армится и начинает крутиться. Как сделать что бы арм остался но мотор запускался по движению стика газа?
define motor_stop (или как-то так)?
а вообще я другой код использовал
// zv:
#if defined(AIRPLANE)
if ((rcData[THROTTLE] > MINCOMMAND) && !f.ARMED && f.OK_TO_ARM) {
go_arm();
}
#endif
в multiwii.cpp вставил в 830 строку
смысл в том, что после включения арм НЕ включен, можно в гуе настройки делать (некоторые настройки нельзя делать, когда армлен мотор)
а когда двигаем стик газа вверх 0 (и соблюдены все условия для арма) то арм включается
соблюсти “все условия для арма” имхо важно: к примеру если включен бародатчик и принудительно включить арм, то самолет может попытаться с ходу удерживать какую-то высоту (и пальцы порубить)
вот как-то так должно получится
ИМХО, сама идея арминга-дизарминга для самолётов не нужна и даже вредна. А ну как сдуру задизармится на эшелоне? В своем мультвие вынес всю эту логику нафиг, заодно вместе с настройками стиками. Контроллер стартует в passthrough, переключение режимов будет только после явной такой команды с РУ, т.ч. пальцы не порубит. Конечно, не нужно запускать калибровку акселерометра в полёте 😃
Конечно, не нужно запускать калибровку акселерометра в полёте
А вот здесь поподробнее, это как?
Калибровка акселерометра в мультивие запускается только в незаармленном состоянии:
Protocol.cpp:
…
case MSP_ACC_CALIBRATION:
if(!f.ARMED) calibratingA=512;
headSerialReply(0);
break;
case MSP_MAG_CALIBRATION:
if(!f.ARMED) f.CALIBRATE_MAG = 1;
headSerialReply(0);
break;
…
В то же время:
MultiWii.cpp
…
if ( (f.ARMED) || ((!calibratingG) && (!calibratingA)) ) writeServos();
…
Соответственно, выкинув всю логику арминга, можно, теоретически, запустить калибровку в полёте, если использовать, например, радиомодем, а, запустив калибровку, полностью потерять управление (если второй фрагмент кода не переделать тоже).
Вопрос по крыльям.
wing1 wing2 - какой из них какой элерон?
wing1 - левый
wing2 - правый
если смотреть сзади, правильно понимаю?
сидя в кабине пилота смотреть влево-вправо 😃
левая консоль (разговариваем как профессионалы 😉 ) - серва #1, справа - #2
а вообще метод тыка рулит 😃
Собственно, собрал себе стаб на arduino pro mini и mpu6050 (плата подписана gy-521). Что надо раскомментить в конфиге для того, чтобы звпустить это добро?
собственно раскоментить дефайн про самолет и дефайн про gy512
“ясторазтакделал” (С)
собственно раскоментить дефайн про самолет и дефайн про gy512
“ясторазтакделал” (С)
Больше ничего не надо? Только эти две строки?
ну да…
первая строка - научит контроллер, что он управляет самолетом (т.е. что у него в определенных каналах сервы, а не esc)
а вторая - научит, какие датчики задействованы
после этого контроллер подключаем к компу, запускаем гуй - он должен показать картинку самолета и при наклонах платы/датчика должны показываться перемещения
ну да…
первая строка - научит контроллер, что он управляет самолетом (т.е. что у него в определенных каналах сервы, а не esc)
а вторая - научит, какие датчики задействованыпосле этого контроллер подключаем к компу, запускаем гуй - он должен показать картинку самолета и при наклонах платы/датчика должны показываться перемещения
Спасибо. Пока не пришёл usb uart переходник, так что к gui подрубиться не могу. Как придёт, и если будут вопросы, напишу
ну так без ftdi и делать то нечего - прошить мало, настраивать же надо ну и просто “контроллировать”
хм, а чем тогда прошивали?
хм, а чем тогда прошивали?
ну обычный программатор же не отменили еще я думаю 😃
ну обычный программатор же не отменили еще я думаю 😃
именно им и прошивал
а можно ссылку, а то я как то не в теме (не шутка). сам шил свою ардуину про мини через ардуино уно, и так же спокойно потом копашился в GUI через нее
а можно ссылку, а то я как то не в теме (не шутка). сам шил свою ардуину про мини через ардуино уно, и так же спокойно потом копашился в GUI через нее
Ребята, дайте плиз ссылку на последнюю прошивку для CRIUS SE, AIOP, впрочем под мультика для управления самолетом!) Спасибо заранее!
а в гугле что, забанили? первая ссылка по запросу MultiWii code.google.com/p/multiwii/downloads/list